一種機械手取放料的安全防護裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術提供一種機械手取放料的安全防護裝置，包括漫反射光電傳感器、稱重傳感器、接近傳感器、控制器和報警模塊；漫反射光電傳感器為多個，設在機械手連接軸的外表面，成圓環(huán)狀等間距分布；多個漫反射光電傳感器分別與控制器電連接；控制器用于根據(jù)觸發(fā)的漫反射光電傳感器數(shù)量對機械手和報警模塊進行控制；稱重傳感器設在機械手連接軸上，與控制器電連接，用于檢測機械手夾取爪和夾取物料的整體重量；接近傳感器設在機械手夾取爪爪尖位置處，與控制器電連接；報警模塊與控制器電連接；本實用新型專利技術可以解決機械手取放料時安全防護裝置配置不合適，使報警的誤報率較高，并且容易出現(xiàn)物料取空和物料損壞的技術問題。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種機械手取放料的安全防護裝置
本技術涉及機械手
，具體涉及一種機械手取放料的安全防護裝置。
技術介紹
工業(yè)自動化生產(chǎn)中，大量用到了機械手對物料進行自動取料和自動放料。機械手在取、放料時，如果有人意外進入機械手的工作區(qū)域，就可能會影響機械手的工作。同時，機械手在取料的過程中，可能會出現(xiàn)取空的現(xiàn)象，在放料的過程中，可能會出現(xiàn)未到達指定位置就將物料放下，使物料損壞。在現(xiàn)有技術中有一種機械手加裝了檢測裝置，在機械手進行取、放料工作時，如果有人意外進入機械手的工作區(qū)域后，會報警提醒，但該檢測裝置采用的是紅外對射檢測，有較高的誤報率。同時，也不能解決在取料時可能會取空，放料時可能會損壞物料的技術問題。
技術實現(xiàn)思路
針對現(xiàn)有技術中的缺陷，本技術提供一種機械手取放料的安全防護裝置，以解決現(xiàn)有技術中存在的機械手取放料時安全防護裝置配置不合適，使報警的誤報率較高，并且容易出現(xiàn)物料取空和物料損壞的技術問題。本技術采用的技術方案是一種機械手取放料的安全防護裝置，包括：漫反射光電傳感器、稱重傳感器、接近傳感器、控制器和報警模塊；漫反射光電傳感器為多個，多個漫反射光電傳感器設在機械手連接軸的外表面，并呈圓環(huán)狀等間距分布；多個漫反射光電傳感器分別與控制器電連接；控制器用于根據(jù)觸發(fā)的漫反射光電傳感器數(shù)量對機械手和報警模塊進行控制；稱重傳感器設在機械手連接軸上，與控制器電連接，稱重傳感器用于檢測機械手夾取爪和夾取物料的整體重量；接近傳感器設在機械手夾取爪爪尖位置處，與控制器電連接；r>報警模塊與控制器電連接。進一步的，漫反射光電傳感器為16個紅外漫反射光電傳感器。進一步的，控制器控制機械手停止運動需要觸發(fā)的漫反射光電傳感器數(shù)量為2-4個。進一步的，控制器還用于根據(jù)稱重傳感器檢測的機械手夾取爪和夾取物料的整體重量對機械手和報警模塊進行控制。進一步的，稱重傳感器為S型稱重傳感器。進一步的，接近傳感器為金屬接近傳感器。進一步的，報警模塊為聲光報警器。由上述技術方案可知，本技術的有益技術效果如下：1.在機械手連接軸上設有16個紅外漫反射光電傳感器，可以對機械手周邊的工作區(qū)域?qū)崿F(xiàn)360度檢測，人從任意一個角度靠近機械手，當進入檢測范圍內(nèi)都會被檢測到，并且要同時觸發(fā)多個的紅外漫反射光電傳感器才會報警提醒，減少誤報率。2.稱重傳感器設在機械手連接軸上，當機械手取料時，用于檢測機械手夾取爪和夾取物料的整體重量，來判斷物料是否被取好。如果重量小于預設值，報警模塊會停機報警。3.機械手夾取爪爪尖位置處使用接近傳感器，可以檢測機械手夾取爪在放料時與工作平臺之間的靠近程度，再通過控制器控制機械手的夾取爪，使物料在到達工作臺平面時，夾取爪松開功能才能生效。附圖說明為了更清楚地說明本技術具體實施方式或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標記標識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實際的比例繪制。圖1為本技術的結(jié)構圖。圖2為實施例1中多個漫反射光電傳感器的位置分布示意圖。附圖標記：1-機械手連接軸，2-漫反射光電傳感器，3-稱重傳感器，4-接近傳感器，5-機械手夾取爪，6-報警模塊。具體實施方式下面將結(jié)合附圖對本技術技術方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本技術的技術方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本技術的保護范圍。需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本技術所屬領域技術人員所理解的通常意義。實施例1如圖1所示，本技術提供一種機械手取放料的安全防護裝置，包括：漫反射光電傳感器2、稱重傳感器3、接近傳感器4、控制器和報警模塊6；漫反射光電傳感器為多個，多個漫反射光電傳感器設在機械手連接軸的外表面，并呈圓環(huán)狀等間距分布；多個漫反射光電傳感器分別與控制器電連接；控制器用于根據(jù)觸發(fā)的漫反射光電傳感器數(shù)量對機械手和報警模塊進行控制；稱重傳感器3設在機械手連接軸1上，與控制器電連接，稱重傳感器3用于檢測機械手夾取爪5和夾取物料的整體重量；接近傳感器4設在機械手夾取爪5爪尖位置處，與控制器電連接；報警模塊6與控制器電連接。為便于理解，本實施例中，機械手吊裝在軌道行車上，可以通過軌道行車的移動到達工作區(qū)域內(nèi)的任意位置，機械手夾取的物料為銑齒。以下對機械手取放料的安全防護裝置其工作原理進行詳細說明：機械手在進行自動取、放料的過程中，會在工作區(qū)域中進行移動。當達到取料、放料的指定位置時，機械手會停止水平移動，然后垂直升降，通過機械手前端的夾取爪5取料、放料。在機械手在進行水平移動和垂直升降的過程中，人可能會進入工作區(qū)域，在此情況下機械手如果繼續(xù)移動，可能會碰撞到人，造成安全生產(chǎn)事故。在機械手的連接軸1外表面上設有漫反射光電傳感器2。因為人向機械手靠近的方向是任意隨機的，在本實施例中為了能進行360°全方位的檢測，在機械手的連接軸1外表面設有多個紅外漫反射光電傳感器，比如在同一水平面的前、后、左、右4個方向分別設有紅外漫反射光電傳感器，如圖2所示，共有16個成圓環(huán)狀等間距分布，就可以對各個方向的來人都進行檢測。紅外漫反射光電傳感器的檢測方向主要是水平方向和斜向下方向，不檢測正上方。紅外漫反射光電傳感器是一種集發(fā)射器和接收器于一體的傳感器，當有被檢測物體經(jīng)過時，物體將光電開關發(fā)射器發(fā)射的足夠量的紅外光線反射到接收器，觸發(fā)光電開關產(chǎn)生開關信號。紅外漫反射光電傳感器與控制器電連接，開關信號傳輸給控制器。在本實施例中，控制器為控制機械手工作的工控機。工控機接收到開關信號后會控制機械手停止運動，同時控制報警模塊6進行報警提示。這樣，當紅外漫反射光電傳感器感應到有人進入在檢測范圍內(nèi)，機械手就會停止運動，避免碰撞到人；同時報警模塊6進行報警提示，警示行人注意。因為紅外漫反射光電傳感器反射出紅外光后，只要前方有遮擋物，紅外光就會反射回來觸發(fā)光電開關產(chǎn)生開關信號。但是人在向機械手靠近時，有時只是遠遠的路過，按運動軌跡來看并不會和機械手產(chǎn)生碰撞，如果此時工控機控制機械手在距離人較遠的地方就停止水平運動，是沒有必要的，而且也會影響機械手取、放料的工作效率。在本實施例中，調(diào)整紅外漫反射光電傳感器的參數(shù)，使得紅外漫反射光電傳感器只檢測距離機械手不超過3米范圍內(nèi)的行人移動，避免過遠距離的停機。另外，在工作區(qū)域靠近機械手的不一定都是行人，還有可能是小動物，在工廠里最常見的有老鼠等。在距離機械手3米的位置，人的寬度一般對應在50°到80°的圓弧范圍內(nèi)。一共有16個紅外漫反射光電傳感器，每個紅外漫反射光電傳感器對應檢測22.5°的角度。為了避免誤報，控制器要同時接收到2-4個紅外漫反射光電傳感器被觸發(fā)的開關信號，優(yōu)選的為3個，才會本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
1.一種機械手取放料的安全防護裝置，其特征在于：包括漫反射光電傳感器(2)、稱重傳感器(3)、接近傳感器(4)、控制器和報警模塊(6)；/n所述漫反射光電傳感器(2)為多個，多個所述漫反射光電傳感器設在機械手連接軸(1)的外表面，并呈圓環(huán)狀等間距分布；多個所述漫反射光電傳感器分別與所述控制器電連接；所述控制器用于根據(jù)觸發(fā)的漫反射光電傳感器數(shù)量對所述機械手和所述報警模塊(6)進行控制；/n所述稱重傳感器(3)設在機械手連接軸(1)上，與所述控制器電連接，所述稱重傳感器(3)用于檢測機械手夾取爪(5)和夾取物料的整體重量；/n所述接近傳感器設在機械手夾取爪(5)爪尖位置處，與所述控制器電連接；/n所述報警模塊(6)與控制器電連接。/n

【技術特征摘要】
1.一種機械手取放料的安全防護裝置，其特征在于：包括漫反射光電傳感器(2)、稱重傳感器(3)、接近傳感器(4)、控制器和報警模塊(6)；
所述漫反射光電傳感器(2)為多個，多個所述漫反射光電傳感器設在機械手連接軸(1)的外表面，并呈圓環(huán)狀等間距分布；多個所述漫反射光電傳感器分別與所述控制器電連接；所述控制器用于根據(jù)觸發(fā)的漫反射光電傳感器數(shù)量對所述機械手和所述報警模塊(6)進行控制；
所述稱重傳感器(3)設在機械手連接軸(1)上，與所述控制器電連接，所述稱重傳感器(3)用于檢測機械手夾取爪(5)和夾取物料的整體重量；
所述接近傳感器設在機械手夾取爪(5)爪尖位置處，與所述控制器電連接；
所述報警模塊(6)與控制器電連接。


2.根據(jù)權利要求1所述一種機械手取放料的安全防護裝置，其特征在于：所述漫反射光電傳感器為16個紅外...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：劉宇航，
申請(專利權)人：重慶力贏智能科技研究院有限公司，
類型：新型
國別省市：重慶;50