墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置制造方法及圖紙

本申請公開了一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置，其中，方法包括：采集墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；根據當前作業工況確定墻面打磨機器人作業的工作壓力值；根據工作壓力值生成墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在打磨機器人執行打磨作業時，將墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在壓力輸出區間內。該方法解決了相關技術中打磨組件對墻面的適應性較差，并且因墻面凹凸起伏，導致工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，且壓力傳感器容易受振動過載損壞等問題，有效提高了墻面打磨機器人的使用價值及使用性能，提高了墻面打磨機器人施工作業面的施工質量。

【技術實現步驟摘要】
墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置
本申請涉及壓力控制
，特別涉及一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置。
技術介紹
恒壓控制一般行業內采用氣缸或者液壓缸作為執行元件,系統壓力采用恒壓閥實現，即通過控制氣體或者液壓油的壓力恒定實現恒定的壓力輸出。然而，上述兩種方式均需要氣站或者液壓站作為動力源，能量利用率低、占用空間大且成本高，不適宜布置在結構緊湊的機器人上。相關技術中，一般是通過行機構與壓力傳感器組合實現，通過設定壓力傳感器的閾值范圍，超過閾值執行機構向減小壓力方向運動，小于閾值執行機構向增大壓力方向運動進行動態調整。然而，由于工作墻面本身具有凹凸起伏，工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，打磨組件對墻面的適應性較差，并且壓力傳感器容易受振動過載損壞，且執行機構動態調整頻繁，系統穩定性低，難以實現精確壓力控制，同時對執行機構反應迅速要求較高，導致成本較高，亟待解決。申請內容本專利技術旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本專利技術的第一目的在于提出一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法，實現了墻面打磨機器人不同作業工況下的壓力快速匹配，減少人工輔助作業，解決了相關技術中打磨組件對墻面的適應性較差，并且因墻面凹凸起伏，導致工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，且壓力傳感器容易受振動過載損壞等問題，有效提高了墻面打磨機器人的使用價值及使用性能，提高了墻面打磨機器人施工作業面的施工質量。本專利技術的第二個目的在于提出一種墻面打磨機器人的恒壓控制裝置。本專利技術的第三個目的在于提出一種電子設備。本專利技術的第四個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。為達到上述目的，本申請第一方面實施例提供一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法，包括以下步驟：采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內。另外，根據本專利技術上述實施例的墻面打磨機器人的恒壓控制方法還可以具有以下附加的技術特征：可選地，所述根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，包括：獲取所述墻面打磨機器人的彈性組件的變形量閾值；根據所述工作壓力值、所述變形量閾值、彈性剛度系數與組件數量生成所述壓力輸出區間。可選地，所述根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值，包括：根據所述當前作業工況匹配所述彈性組件的壓縮量。可選地，所述將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內，包括：根據所述壓縮量確定得到所述彈性組件的壓縮變動區間；將所述彈性組件壓向墻面至所述壓縮量，并維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業。可選地，所述維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業，包括：在所述實際壓縮量小于所述壓縮變動區間的最小值時，增加所述墻面打磨機器人的打磨組件工作壓力；在所述實際壓縮量大于所述壓縮變動區間的最大值時，減小所述墻面打磨機器人的打磨組件工作壓力。為達到上述目的，本申請第二方面實施例提供一種墻面打磨機器人的恒壓控制裝置，包括：檢測模塊，用于采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；確定模塊，用于根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；控制模塊，用于根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內。可選地，所述控制模塊，包括：獲取單元，用于獲取所述墻面打磨機器人的彈性組件的變形量閾值；生成單元，用于根據所述工作壓力值、所述變形量閾值、彈性剛度系數與組件數量生成所述壓力輸出區間。可選地，確定模塊，包括：匹配單元，用于根據所述當前作業工況匹配所述彈性組件的壓縮量。可選地，所述控制模塊，包括：確定單元，用于根據所述壓縮量確定得到所述彈性組件的壓縮變動區間；維持單元，用于將所述彈性組件壓向墻面至所述壓縮量，并維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業。可選地，所述維持單元，包括：在所述實際壓縮量小于所述壓縮變動區間的最小值時，增加所述墻面打磨機器人的打磨組件工作壓力；在所述實際壓縮量大于所述壓縮變動區間的最大值時，減小所述墻面打磨機器人的打磨組件工作壓力。為達到上述目的，本申請第三方面實施例提供一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被設置為用于執行如上述實施例所述的墻面打磨機器人的恒壓控制方法。為達到上述目的，本申請第四方面實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令用于使所述計算機執行如上述實施例所述的墻面打磨機器人的恒壓控制方法。由此，可以采集墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況，并根據當前作業工況確定墻面打磨機器人作業的工作壓力值，并根據工作壓力值生成墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在打磨機器人執行打磨作業時，將墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在壓力輸出區間內，解決了相關技術中因墻面凹凸起伏，導致工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，打磨組件對墻面的適應性較差，且壓力傳感器容易受振動過載損壞的問題，同時減少人工輔助作業，墻面打磨機器人的一機多用，有效提高了墻面打磨機器人的使用價值及使用性能，提高了墻面打磨機器人施工作業面的施工質量。本申請附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。附圖說明本申請上述的和/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：圖1為根據本申請實施例提供的一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法的流程示意圖；圖2為根據本申請實施例的墻面打磨機器人的結構示意圖；圖3為根據本申請一個具體實施例的墻面打磨機器人的恒壓控制方法的流程示意圖；圖4為根據本申請實施例的墻面打磨機器人的恒壓控制裝置的示例圖；圖5為本申請實施例提供的電子設備的結構示意圖。具體實施方式下面詳細描述本申請的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本申請，而不能理解為對本本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種墻面打磨機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：/n采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；/n根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；/n根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內。/n

【技術特征摘要】
1.一種墻面打磨機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；
根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；
根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內。


2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，包括：
獲取所述墻面打磨機器人的彈性組件的變形量閾值；
根據所述工作壓力值、所述變形量閾值、彈性剛度系數與組件數量生成所述壓力輸出區間。


3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值，包括：
根據所述當前作業工況匹配所述彈性組件的壓縮量。


4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內，包括：
根據所述壓縮量確定得到所述彈性組件的壓縮變動區間；
將所述彈性組件壓向墻面至所述壓縮量，并維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業。


5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業，包括：
在所述實際壓縮量小于所述壓縮變動區間的最小值時，增加所述墻面打...

【專利技術屬性】
技術研發人員：程德考，王克成，張格森，常先偉，蘇李偉，吳瓊，
申請(專利權)人：廣東博智林機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44