本實用新型專利技術主要涉及用于廚具的智能打磨拋光裝置，包括人機交互單元，人機交互單元連接中央控制系統，人機交互單元用于顯示、控制操作和參數設定；中央控制系統通過控制器連接控制機器人本體運動，機器人本體上安裝有打磨、拋光工具；機器人本體上設有掃描識別單元，機器人本體帶動掃描識別單元移動，掃描識別單元與中央控制系統傳輸連接，掃描識別單元包括相機和激光傳感器，中央控制系統通過相機和激光傳感器對工件進行拍照和掃描，實現提取工件實際的準確位置數據，中央控制系統將該工件實際位置數據與工件3D模型基準數據進行偏差計算；能夠對多種類廚具工件進行自動打磨、拋光，運用范圍廣，處理精度高，提高了工作效率，還節省勞動力。省勞動力。省勞動力。
【技術實現步驟摘要】
用于廚具的智能打磨拋光裝置
[0001]本技術涉及一種打磨拋光裝置，特別涉及用于廚具的智能打磨拋光裝置。
技術介紹
[0002]廚房用具品種繁多，如油煙機、集成灶等，廚具行業工件小批量、多品種，且對打磨、拋光精度質量要求較高，現有的打磨、拋光等工藝基本都是人工完成；很多廚具打磨工件的厚度只有不到1mm，表面光潔度要求達到10級, 現有的機器人系統還無法達到打磨、拋光對精度和表面質量的要求，或使用范圍有限，所以廚具行業機器人自動打磨、拋光的應用一直是一個難題。
技術實現思路
[0003]為解決上述問題，本技術提供了用于廚具的智能打磨拋光裝置，能夠對多種類廚具工件進行自動打磨、拋光，運用范圍廣，處理精度高，提高了工作效率，還節省勞動力。
[0004]為實現上述目的，本技術采用如下技術方案：
[0005]用于廚具的智能打磨拋光裝置，包括人機交互單元，人機交互單元連接中央控制系統，人機交互單元用于顯示、控制操作和參數設定；中央控制系統通過控制器連接控制機器人本體運動，機器人本體上安裝有打磨、拋光工具；機器人本體上設有掃描識別單元，機器人本體帶動掃描識別單元移動，掃描識別單元與中央控制系統傳輸連接，掃描識別單元包括相機和激光傳感器，中央控制系統通過相機和激光傳感器對工件進行拍照和掃描，實現提取工件實際的準確位置數據，中央控制系統將該工件實際位置數據與工件3D模型基準數據進行偏差計算，通過偏差數據結合打磨、拋光基準軌跡計算出實際軌跡，中央控制系統根據實際軌跡數據控制機器人本體實現打磨、拋光。
[0006]所述的配套的設有無線遙控器，無線遙控器與中央控制系統無線連接，無線遙控器能夠對機器人本體進行X、Y、Z三個方向的移動控制。
[0007]所述的打磨工具的打磨頭選用力反饋柔性打磨頭。
[0008]所述的相機包括為2D相機、3D相機至少一種。
[0009]所述的機器人本體選用ABB IRB1410，控制器選用IRC5。
[0010]所述的2D相機采用Basler acA2500-14gm GigE 相機，配有ON Semiconductor MT9P031 CMOS 感光芯片，每秒 14 幀圖像，500 萬像素分辨率。
[0011]所述的3D相機采用基恩士高精度激光位移傳感器 LJ-G200。
[0012]本技術具有如下有益效果：
[0013]1、用于廚具的智能打磨拋光裝置，包括人機交互單元，人機交互單元連接中央控制系統，人機交互單元用于顯示、控制操作和參數設定；中央控制系統通過控制器連接控制機器人本體運動，機器人本體上安裝有打磨、拋光工具；機器人本體上設有掃描識別單元，機器人本體帶動掃描識別單元移動，掃描識別單元與中央控制系統傳輸連接，掃描識別單
元包括相機和激光傳感器，中央控制系統通過相機和激光傳感器對工件進行拍照和掃描，實現提取工件實際的準確位置數據；中央控制系統將該工件實際位置數據與工件3D模型基準數據進行偏差計算，通過偏差數據結合打磨、拋光基準軌跡計算出實際軌跡，中央控制系統根據實際軌跡數據控制機器人本體實現打磨、拋光作業，能夠對多種類廚具工件進行自動打磨、拋光，運用范圍廣，處理精度高，提高了工作效率，還節省勞動力。
[0014]2、在上述方案基礎上，更為優選的，還設有無線遙控器，無線遙控器與中央控制系統無線連接，無線遙控器能夠對機器人本體進行X、Y、Z三個方向（指前后、左右、上下方向）的移動控制，可以避免工人在示教器上可能發生的誤操作，也使得操作更加簡單直觀，實現了快速對準，通過無線遙控器實現更為直觀的對準操作。
[0015]3、打磨工具的打磨頭選用力反饋柔性打磨頭，通過力反饋原理自動調節，保持打磨力度一致。
附圖說明
[0016]圖1為本技術的系統控制框架圖；
[0017]圖2為本技術的工作流程圖。
[0018]圖中標號：1、人機交互單元；2、中央控制系統；3、控制器；4、機器人本體；5、掃描識別單元；6、打磨、拋光工具。
具體實施方式
[0019]如圖1、2所示，用于廚具的智能打磨拋光裝置，包括人機交互單元1，人機交互單元1連接中央控制系統2，人機交互單元1用于顯示、控制操作和參數設定；中央控制系統2通過控制器3連接控制機器人本體4運動，機器人本體4上安裝有打磨、拋光工具6；機器人本體4上設有掃描識別單元5，機器人本體4帶動掃描識別單元5移動，掃描識別單元5與中央控制系統2傳輸連接，掃描識別單元5包括相機和激光傳感器，中央控制系統2通過相機和激光傳感器對工件進行拍照和掃描，實現提取工件實際的準確位置數據；中央控制系統2將該工件實際位置數據與工件3D模型基準數據進行偏差計算，通過偏差數據結合打磨、拋光基準軌跡計算出實際軌跡，中央控制系統2根據實際軌跡數據控制機器人本體4實現打磨、拋光作業，能夠對多種類廚具工件進行自動打磨、拋光，運用范圍廣，處理精度高，提高了工作效率，還節省勞動力。
[0020]在上述方案基礎上，更為優選的，還設有無線遙控器，無線遙控器與中央控制系統2無線連接，無線遙控器能夠對機器人本體4進行X、Y、Z三個方向（指前后、左右、上下方向）的移動控制，可以避免工人在示教器上可能發生的誤操作，也使得操作更加簡單直觀，實現了快速對準，通過無線遙控器實現更為直觀的對準操作。
[0021]打磨工具的打磨頭選用力反饋柔性打磨頭，通過力反饋原理自動調節，保持打磨力度一致。
[0022]相機包括為2D相機、3D相機至少一種。
[0023]2D相機采用Basler acA2500-14gm GigE 相機，配有 ON Semiconductor MT9P031 CMOS 感光芯片，每秒 14 幀圖像，500 萬像素分辨率。
[0024]3D相機采用基恩士高精度激光位移傳感器 LJ-G200。
[0025]機器人本體4選用ABB IRB1410，控制器3選用IRC5。
[0026]具體工藝步驟如下：
[0027]（1）、將需要打磨、拋光的工件3D設計模型導入中央控制系統2，利用離線編程技術，讀取工件的3D設計模型，確定該工件的基準工位數據，結合專家系統，自動生成工件打磨、拋光的基準軌跡；
[0028]（2）、使用夾具固定工件，中央控制系統2通過控制器3啟動機器人本體4，機器人本體4帶動相機和激光傳感器移動到工件上方，對工件進行拍照和掃描，通過機器視覺技術，獲得工件的圖片和掃描數據傳送到中央控制系統2進行計算，獲得工件實際準確的位置數據；
[0029]（3）、中央控制系統2將工件實際準確的位置數據與基準工位數據進行偏差計算，得到偏差數據；
[0030]（4）再將偏差數據與打磨、拋光的基準軌跡進行補償運算，計算出打磨、拋光的實際軌跡；
[0031]（5）中央控制系統2根據此實際軌跡數據控制機器人本體4，帶動打磨、拋光工具6，進行打磨、拋光作業；能夠對多種類廚具工件進行自動打本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.用于廚具的智能打磨拋光裝置，其特征在于：包括人機交互單元，人機交互單元連接中央控制系統，人機交互單元用于顯示、控制操作和參數設定；中央控制系統通過控制器連接控制機器人本體運動，機器人本體上安裝有打磨、拋光工具；機器人本體上設有掃描識別單元，機器人本體帶動掃描識別單元移動，掃描識別單元與中央控制系統傳輸連接，掃描識別單元包括相機和激光傳感器，中央控制系統通過相機和激光傳感器對工件進行拍照和掃描，實現提取工件實際的準確位置數據，中央控制系統將該工件實際位置數據與工件3D模型基準數據進行偏差計算，通過偏差數據結合打磨、拋光基準軌跡計算出實際軌跡，中央控制系統根據實際軌跡數據控制機器人本體實現打磨、拋光。2.根據權利要求1所述的用于廚具的智能打磨拋光裝置，其特征在于：配套的設有無線遙控器，無線遙控器與中央控制系統無線連接，無線遙控器能夠...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡鑫，陳凱旋，陳聖達，
申請(專利權)人：紹興漢立工業自動化科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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