本發明專利技術提供了一種連桿頂升式AGV小車，包括底盤架，其上部連接有安裝面升高的頂升基座，其上方左右兩側各設一組平行四桿機構，每組平行四桿機構為通過四個鉸點連接而成的平行四邊形；每個平行四邊形具有上下各兩個鉸點，位于下部的兩個鉸點各通過一短擺桿與頂升基座鉸接，位于上部的一個鉸點，通過一長擺桿與固設于頂升基座上的固定連桿鉸接；其中一個平行四邊形下部的一個鉸點，通過驅動連桿和與頂升電機傳動連接的搖桿鉸接，兩組所述平行四桿機構相互對應形成上下兩個平行的水平面，上部水平面處設有頂升平臺，頂升電機驅動平行四桿機構前后擺動實現頂升平臺升降。本發明專利技術采用平行四桿機構，具有平衡性好、傳動效率高、載重大等優點。大等優點。大等優點。
【技術實現步驟摘要】
連桿頂升式AGV小車
[0001]本專利技術涉及AGV小車裝置
，尤其是一種連桿頂升式AGV小車。
技術介紹
[0002]自動搬運小車(AGV)大多配置有升降臺，以滿足物流倉儲運輸過程中上下料的作業需求，而現有的升降臺大多采用絲杠螺紋傳動，精度高但設計復雜，承重過大時會損害精度，影響控制，因此不適用于載重過大的物體的搬運。而且現有的升降臺的頂升機構大多直接使用絲桿升降，為維持平臺平衡，需要多個絲桿機構同時驅動以實現平衡支撐，這樣的結構占用車內空間較大，對其他部件布局帶來難度。同時，這樣的結構使用多個絲杠機構和同步帶輪，結構復雜，成本較高。而對于非直接使用絲桿升降的結構，例如采用電機齒輪同步帶驅動的絲桿傳動結構，雖然穩定性有所提升，但是仍無法避免機構復雜占用車內空間大的弊端，由此造成小車的智能化設計受阻，導致小車在智能識別、智能定位等方面規模化生產受阻。此外，從動輪的設計通常采用和車架底盤固連的方式，導致車體緩沖性能差，對于運輸大載重物體的適應性不佳。因此，設計一款簡單實用、空間布局合理的智能型倉儲運輸AGV十分必要。
技術實現思路
[0003]本專利技術目的在于針對現有技術中存在的問題，提供一種連桿頂升式AGV小車，避免采用絲桿機構，在解決平衡性問題的同時，優化了車體空間布局的問題，提高了小車頂升結構的穩定性，為智能識別組件的安裝設計提供了車內空間。
[0004]本專利技術采用的技術方案如下：
[0005]一種連桿頂升式AGV小車，包括底盤架，所述底盤架呈框形結構，底盤架上部連接有安裝面升高的頂升基座，其上方左右兩側各設置一組平行四桿機構，每組所述平行四桿機構為通過四個鉸點連接而成的平行四邊形；每個所述平行四邊形具有上下各兩個鉸點，位于下部的兩個鉸點各通過一短擺桿與所述頂升基座鉸接，位于上部的一個鉸點，通過一長擺桿與固設于所述頂升基座上的固定連桿鉸接；
[0006]其中一個所述平行四邊形下部的一個鉸點，同時通過驅動連桿與一搖桿的一端鉸接，所述搖桿的另一端與頂升電機傳動連接；
[0007]兩組所述平行四桿機構相互對應形成上下兩個平行的水平面，上部水平面處設有頂升平臺，頂升電機提供動力，驅動平行四桿機構前后擺動，實現頂升平臺升降。
[0008]所述頂升基座前端與所述底盤架直接鉸接，后端通過底盤連接架與所述底盤架活動連接；所述底盤架下部的前后兩端設有前從動輪架、后從動輪架，所述前從動輪架的中部通過前輪架連接軸與所述底盤架轉動連接，使前從動輪架繞所述前輪架連接軸轉動時，相對于所述底盤架左右擺動；后端所述后從動輪架的中部通過后輪架連接軸與所述底盤連接架的后端轉動連接，所述底盤連接架的前端與所述底盤架鉸接，使后從動輪架繞所述后輪架連接軸轉動時，相對于底盤架左右擺動，還可跟隨所述底盤連接架繞其與底盤架鉸接的
鉸點上下擺動；所述前從動輪架、后從動輪架分別用于安裝前后從動輪。
[0009]兩個所述固定連桿分別固設于所述頂升基座前端兩側，所述固定連桿的頂端設有供所述長擺桿一端轉動的鉸點；所述頂升基座上兩側設有用于連接底盤架的鉸支座三、連接所述短擺桿的鉸支座一，還設有高度高于所述鉸支座一的鉸支座二，所述鉸支座二通過一連接架擺桿與所述底盤連接架轉動連接。
[0010]所述頂升平臺上部通過回轉支承安裝有旋轉平臺，所述回轉支承由齒輪傳動組件驅動旋轉，帶動所述旋轉平臺繞所述回轉支承的中心軸旋轉。
[0011]所述回轉支承外圈設有齒輪面，所述齒輪傳動組件包括與所述齒輪面嚙合的小齒輪、與所述小齒輪同軸安裝的傳動齒輪；所述頂升平臺上通過回轉電機架安裝有回轉電機，其輸出軸上安裝有與所述傳動齒輪嚙合傳動的輸出軸齒輪。
[0012]所述旋轉平臺呈中部開孔的環狀結構，所述頂升平臺中部設有通孔，其內設有中部開孔的擋圈架，所述擋圈架頂部伸入至旋轉平臺的通孔內，且所述擋圈架頂面低于旋轉平臺頂面。
[0013]頂升基座上還設有兩根加強支撐桿，所述加強支撐桿位于所述平行四桿機構下方，兩根加強支撐桿上設有用于安裝相機的相機支架。
[0014]所述擋圈架底面對接于所述相機支架的上方，所述相機支架中部開有通孔，所述相機支架底部設有上下兩個相機安裝位，上部相機安裝位的相機鏡頭可通過相機支架中部通孔、擋圈架中部通孔、旋轉平臺中部通孔對旋轉平臺上的物體拍攝，從而獲得物體位置信息，下部相機安裝位的相機鏡頭可對底盤架下方地面上的標記物拍攝，從而獲得AGV位置信息。
[0015]每個所述平行四桿機構的結構包括三段連桿，其兩端分別與一前后連桿的底端鉸接，并在鉸接點處同時與所述短擺桿的一端鉸接；兩個平行四桿機構的四根前后連桿的頂端，各鉸接一平臺角連接塊，所述頂升平臺的四角分別和四個平臺角連接塊嵌合；所述三段連桿呈折彎狀，其中部為水平桿段，所述水平桿段兩端分別下方折彎延伸呈豎直桿段，且其中一端的豎直桿段傾斜設置，使所述三段連桿的截面圍成呈直角梯形。
[0016]所述底盤架中部左右兩側對稱安裝有主動輪及與傳動連接的主驅電機；所述底盤架上部前后兩端分別安裝有用于避障的激光雷達裝置、對AGV小車所有驅動電機供電的電源裝置。
[0017]本專利技術的有益效果如下：
[0018]本專利技術采用平行四桿機構作為升降組件，實現頂升平臺及旋轉平臺的升降，相對于絲桿螺紋傳動結構，具有平衡性好、傳動效率高，結構簡單穩定，載重大等優點。
[0019]本專利技術通過長擺桿及固定連桿確保平行四桿機構的上平面的穩定性，通過三段連桿的結構設計確保平行四桿機構的下平面的穩定性，從而提高頂升平臺的穩定性。
[0020]本專利技術的頂升電機只通過一個轉動副為平行四桿機構提供力矩，動力輸出平穩，效率高。
[0021]本專利技術通過底盤架、頂升基座的特殊設計，調高了相機安裝面，為相機安裝提供較大空間，通過上下兩個相機的安裝，實現對平臺上物體、小車行走地面上信息的拍攝識別，從而幫助小車獲取物體裝卸信息、小車位置信息。
[0022]本專利技術前后從動輪具有左右擺動性、后從動輪具有前后擺動性，提高了從動輪的
隨動性，提高輪架結構的柔性變形能力，加強了車體緩沖性能。
[0023]本專利技術的旋轉平臺可以水平自轉，便于物體的對接。
[0024]本專利技術制造成本相對較低，智能控件安裝空間大，便于工業化大規模生產。
附圖說明
[0025]圖1為本專利技術的立體結構示意圖。
[0026]圖2為本專利技術隱去主動輪及主驅電機后的局部爆炸結構圖。
[0027]圖3為圖2的另一視角。
[0028]圖4為本專利技術的平行四桿機構的安裝結構示意圖。
[0029]圖5為本專利技術隱去電源裝置的側視圖。
[0030]圖6為本專利技術頂升基座的結構示意圖。
[0031]圖7為本專利技術底盤架的結構示意圖。
[0032]圖8為本專利技術相機支架的安裝結構示意圖。
[0033]圖9為本專利技術的頂升平臺降下狀態的結構示意圖。
[0034]圖10為本專利技術的頂升平臺升起狀態的結構示意圖。本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種連桿頂升式AGV小車，包括底盤架(4)，其特征在于，所述底盤架(4)呈框形結構，底盤架(4)上部連接有安裝面升高的頂升基座(25)，其上方左右兩側各設置一組平行四桿機構，每組所述平行四桿機構為通過四個鉸點連接而成的平行四邊形；每個所述平行四邊形具有上下各兩個鉸點，位于下部的兩個鉸點各通過一短擺桿(15)與所述頂升基座(25)鉸接，位于上部的一個鉸點，通過一長擺桿(18)與固設于所述頂升基座(25)上的固定連桿(12)鉸接；其中一個所述平行四邊形下部的一個鉸點，同時通過驅動連桿(14)與一搖桿(13)的一端鉸接，所述搖桿(13)的另一端與頂升電機(24)傳動連接；兩組所述平行四桿機構相互對應形成上下兩個平行的水平面，上部水平面處設有頂升平臺(7)，頂升電機(24)提供動力，驅動平行四桿機構前后擺動，實現頂升平臺(7)升降。2.根據權利要求1所述的連桿頂升式AGV小車，其特征在于，所述頂升基座(25)前端與所述底盤架(4)直接鉸接，后端通過底盤連接架(17)與所述底盤架(4)活動連接；所述底盤架(4)下部的前后兩端設有前從動輪架(3)、后從動輪架(10)，所述前從動輪架(3)的中部通過前輪架連接軸(11)與所述底盤架(4)轉動連接，使前從動輪架(3)繞所述前輪架連接軸(11)轉動時，相對于所述底盤架(4)左右擺動；所述后從動輪架(10)的中部通過后輪架連接軸(20)與所述底盤連接架(17)的后端轉動連接，所述底盤連接架(17)的前端與所述底盤架(4)鉸接，使后從動輪架(10)繞所述后輪架連接軸(20)轉動時，相對于底盤架(4)左右擺動，還可跟隨所述底盤連接架(17)繞其與底盤架(4)鉸接的鉸點上下擺動；所述前從動輪架(3)、后從動輪架(10)分別用于安裝前后從動輪。3.根據權利要求2所述的連桿頂升式AGV小車，其特征在于，兩個所述固定連桿(12)分別固設于所述頂升基座(25)前端兩側，所述固定連桿(12)的頂端設有供所述長擺桿(18)一端轉動的鉸點；所述頂升基座(25)上兩側設有用于連接底盤架(4)的鉸支座三(44)、連接所述短擺桿(15)的鉸支座一(30)，還設有高度高于所述鉸支座一(30)的鉸支座二(29)，所述鉸支座二(29)通過一連接架擺桿(27)與所述底盤連接架(17)轉動連接。4.根據權利要求1-3之一所述的連桿頂升式AGV小車，其特征在于，所述頂升平臺(7)上部通過回轉支承(36)安裝有旋轉平臺(1)，所述回轉支承(36)由...
【專利技術屬性】
技術研發人員：奚青，陳曲燕，周德強，
申請(專利權)人：無錫弘宜智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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