一種多機械手裝箱方法技術

本發明專利技術公開了一種多機械手裝箱方法，涉及機械手裝箱技術領域。本發明專利技術設置一條進箱輸送通道、一條出箱輸送通道、一臺開箱機、一臺封箱機和多條進料輸送帶；將進箱輸送通道與開箱機相連，將出箱輸送通道與封箱機相連，在進箱輸送通道與出箱輸送通道之間設置多條包裝箱轉運通道，包裝箱轉運通道的上方均設置機械手，多條進料輸送帶與多條包裝箱轉運通道一一對應，機械手、包裝箱轉運通道和進料輸送帶三者對應形成裝箱工位。本發明專利技術多臺機械手可以同時同步或不同步動作，相互之間不會造成影響，一條包裝箱轉運通道上的包裝箱完成裝箱后即可輸出至出箱通道，不需要等待其他包裝箱，可同時完成多種規格要求的裝箱，大大提高了裝箱效率。率。率。

【技術實現步驟摘要】
一種多機械手裝箱方法


[0001]本專利技術涉及機械手裝箱
，更具體地說涉及一種多機械手裝箱方法。

技術介紹

[0002]目前，采用機械手裝箱，是裝箱機領域最常用的裝箱手段。而為了提高裝箱效果，一般會采用多機械手進行裝箱。但是現有的多機械手裝箱設備受到其結構的限制，導致多機械手協同動作裝箱的效率也受到其結構的限制。
[0003]如國家知識產權局于2016年1月20日，公開了一件公開號為CN105253342A，名稱為“一種多臺機器人聯合抓袋裝箱方法”的專利技術專利申請，該專利技術專利申請包括：（1）現場布置六臺并聯的機器人，編號分別為1-6號機器人，物料和箱子在側邊運輸；（2）每個箱子設有5列的格子，每一列設有2層，位于箱子輸送方向前頭的一列為箱子的第1列格子；對每個格子進行編號，編號規則AB，A表示列數，B表示層數；（3）每個機器人都有對應的放置格子，當箱子和產品通過箱子運輸通道經過機器人的工作范圍時，機器人開始抓取產品裝箱，機器人只對自己負責的格子進行填充，一直填滿或箱子超出自己的工作范圍為止，不會對非自己負責的格子填充。
[0004]上述現有技術中的多機械手裝箱只有一條進料輸送帶和一條箱體輸送帶，且機械手進行裝箱動作時，包裝箱是放置在箱體輸送帶上的，上述現有技術的多機械手裝箱可以同時進行多個包裝箱的裝箱操作，但是由于僅采用一條進料輸送帶和一條箱體輸送帶，則必須要求多個機械手的動作達到高度一致，否則，多個機械手動作不一致，則需要等到最后完成裝箱動作的機械手完成動作之后，才能再次進料，而此時其余完成一次裝箱動作的機械手只能等待動作最慢的機械手完成動作之后，再等待進料動作完成之后，才可進行下一次裝箱動作；又由于上述僅有一條進料輸送帶，所以一次進料就需要輸送滿足多個機械手裝箱的物料，進料行程也較長，機械手等待時間較長；又由于包裝箱的箱體輸送帶只有一條，因此需要等待最慢的機械手完成裝箱之后，才能將所有完成裝箱的包裝箱輸送至下一工位，輸送新的包裝箱，且移動的行程也是與多機械手對應的多個包裝箱的長度，進箱等待時間也較長。因此導致裝箱效率無法得到進一步地提高。

技術實現思路

[0005]為了克服上述現有技術中存在的缺陷和不足，本專利技術提供了一種多機械手裝箱方法，本專利技術的專利技術目的在于解決現有技術中多機械手裝箱效率無法有效提高，進箱、進料和出箱之間存在相互干涉，無法有效體現開箱機和封箱機的效率，也無法實現多種不同規格物料的裝箱要求的問題。本專利技術包括設置一條進箱輸送通道、一條出箱輸送通道、一臺開箱機、一臺封箱機和多條進料輸送帶；將進箱輸送通道的輸入端與開箱機的輸出端相連，將出箱輸送通道的輸出端與封箱機的輸入端相連，在進箱輸送通道與出箱輸送通道之間設置多條包裝箱轉運通道，在每條包裝箱轉運通道的上方均設置一臺機械手，多條進料輸送帶與多條包裝箱轉運通道一一對應，機械手、包裝箱轉運通道和進料輸送帶三者對應形成一裝
箱工位。與包裝箱轉運通道對應的機械手將與包裝箱轉運通道對應的進料輸送帶輸送的物料抓取放入包裝箱轉運通道的包裝箱中。本專利技術多臺機械手可以同時同步或不同步進行裝箱動作，相互之間不會造成影響和干涉，一條包裝箱轉運通道上的包裝箱完成裝箱后即可輸出至出箱通道，不需要等待其他包裝箱，使得裝箱效率可以得到有效提高?？赏瑫r完成多種規格要求的裝箱，大大提高了裝箱效率。
[0006]為了解決上述現有技術中存在的問題，本專利技術是通過下述技術方案實現的：一種多機械手裝箱方法，包括以下步驟：步驟A、設置一條進箱輸送通道、一條出箱輸送通道和多條進料輸送帶，將進箱輸送通道的輸入端與開箱機的輸出端相連，將出箱輸送通道的輸出端與封箱機相連；在進箱輸送通道和出箱輸送通道之間設置多條包裝箱轉運通道，多條進料輸送帶和多條包裝箱轉運通道一一對應，每條進料輸送帶的輸出端延伸至與其對應的包裝箱轉運通道處；在進料輸送帶和包裝箱轉運通道上方設置機械手，機械手、包裝箱轉運通道和進料輸送帶三者對應形成一裝箱工位；步驟B、開箱機動作將存放在開箱機箱坯庫內的箱坯依次打開，并封住已打開箱坯的一端開口，形成一端開口的空包裝箱；空包裝箱由開箱機輸出至進箱輸送通道；多個空包裝箱在進箱輸送通道內排列，且排列位置與包裝箱轉運通道對應；步驟C、采用一轉運裝置輸送排列在進箱輸送通道上的空包裝箱，使排列在進箱輸送通道上的空包裝箱離開其在進箱輸送通道上的箱位進入包裝箱轉運通道；待上一空包裝箱離開進箱輸送通道箱位，且轉運裝置復位后，后輸入的空包裝箱由進箱輸送通道移動至上一空包裝箱的箱位；步驟D、由進箱輸送通道輸入到包裝箱轉運通道的空包裝箱移動到裝料箱位，進料輸送帶輸送物料，機械手動作，將進料輸送帶上輸送的物料抓取到空包裝箱內進行裝料；步驟E、裝料完成后，裝滿物料的包裝箱離開包裝箱轉運通道中的裝料箱位，后續由進箱輸送通道輸入的空包裝箱移動至裝料箱位進行裝料；裝滿物料的包裝箱由包裝箱轉運通道輸出至出箱輸送通道，再經出箱輸送通道輸送至封箱機進行封箱。
[0007]在本申請中，上述步驟B-E可同時進行，多條包裝箱轉運通道、多條進料輸送帶和多臺機械手形成的多個裝箱工位，可同時進行裝料操作，多機械手之間也可以不同步運行，進行多種規格不同的物料的裝箱操作，即一裝箱工位可先完成裝料輸出至出箱輸送通道，然后再輸出至封箱機封箱，與其他幾個正在操作的裝箱工位相互之間不存在干涉問題。
[0008]所述步驟A中，在進箱輸送通道、包裝箱轉運通道和出箱輸送通道的上方設置安裝架，將多臺機械手懸掛安裝在安裝架上。
[0009]所述步驟A中，將進箱輸送通道和出箱輸送通道平行布置，包裝箱轉運輸送通道垂直與進箱輸送通道和出箱輸送通道布置。
[0010]所述步驟C中，所述轉運裝置為沿包裝箱轉運通道方向運動且將進箱輸送通道上的包裝箱側推至包裝箱轉運通道上的側推機構，側推機構設置有多組，側推機構與包裝箱轉運通道一一對應。
[0011]所述轉運裝置為沿包裝箱轉運通道方向運動且將進箱輸送通道上的包裝箱側推至包裝箱轉運通道上的側推機構，側推機構設置有多組，側推機構與包裝箱轉運通道一一對應。
[0012]所述進箱輸送通道底部設置輥道輸送機或皮帶輸送機；所述出箱輸送通道底部設置輥道輸送機或皮帶輸送機。
[0013]所述進箱輸送通道包括多組進箱輸送皮帶，多組進箱輸送皮帶沿進箱輸送通道間隔布置，且進行相鄰進箱輸送皮帶之間的間隔與包裝箱轉運通道對應，側推機構設置在進箱輸送通道和包裝箱轉運通道底部。
[0014]所述側推機構包括循環鏈條和推桿，推桿安裝在循環鏈條上，推桿在循環轉動的循環鏈條的帶動下，將包裝箱由進箱輸送通道側推至包裝箱轉運通道，再由包裝箱轉運通道側推至出箱輸送通道上。
[0015]所述轉運裝置為一旋轉輸送機，所述旋轉輸送機的輸送方向在進箱輸送通道的輸送方向與包裝箱轉運輸送通道的輸送方向之間轉換。
[0016]所述旋轉輸送機包括直線輸送臺、位于直線輸送臺下方且驅動直線輸送臺轉動的旋轉驅動機構和位于直線輸送臺下方且用于支撐直線輸送臺和旋轉驅動機構的支撐座。
[0017]本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種多機械手裝箱方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟A、設置一條進箱輸送通道（1）、一條出箱輸送通道（2）和多條進料輸送帶（15），將進箱輸送通道（1）的輸入端與開箱機（11）的輸出端相連，將出箱輸送通道（2）的輸出端與封箱機（13）相連；在進箱輸送通道（1）和出箱輸送通道（2）之間設置多條包裝箱轉運通道（4），多條進料輸送帶（15）和多條包裝箱轉運通道（4）一一對應，每條進料輸送帶（15）的輸出端延伸至與其對應的包裝箱轉運通道（4）處；在進料輸送帶（15）和包裝箱轉運通道（4）上方設置機械手（3），機械手（3）、包裝箱轉運通道（4）和進料輸送帶（15）三者對應形成一裝箱工位；步驟B、開箱機（11）動作將存放在開箱機（11）箱坯庫內的箱坯依次打開，并封住已打開箱坯的一端開口，形成一端開口的空包裝箱；空包裝箱由開箱機（11）輸出至進箱輸送通道（1）；多個空包裝箱在進箱輸送通道（1）內排列，且排列位置與包裝箱轉運通道（4）對應；步驟C、采用一轉運裝置輸送排列在進箱輸送通道（1）上的空包裝箱，使排列在進箱輸送通道（1）上的空包裝箱離開其在進箱輸送通道（1）上的箱位進入包裝箱轉運通道（4）；待上一空包裝箱離開進箱輸送通道（1）箱位，且轉運裝置復位后，后輸入的空包裝箱由進箱輸送通道（1）移動至上一空包裝箱的箱位；步驟D、由進箱輸送通道（1）輸入到包裝箱轉運通道（4）的空包裝箱移動到裝料箱位，進料輸送帶（15）輸送物料，機械手（3）動作，將進料輸送帶（15）上輸送的物料抓取到空包裝箱內進行裝料；步驟E、裝料完成后，裝滿物料的包裝箱離開包裝箱轉運通道（4）中的裝料箱位，后續由進箱輸送通道（1）輸入的空包裝箱移動至裝料箱位進行裝料；裝滿物料的包裝箱由包裝箱轉運通道（4）輸出至出箱輸送通道（2），再經出箱輸送通道（2）輸送至封箱機（13）進行封箱。2.如權利要求1所述的一種多機械手裝箱方法，其特征在于：所述步驟A中，在進箱輸送通道（1）、包裝箱轉運通道（4）和出箱輸送通道（2）的上方設置安裝架（6），將多臺機械手（3）懸掛安裝在安裝架（6）上。3.如權利要求1或2所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃松，孫秀旦，
申請(專利權)人：上海松川遠億機械設備有限公司，
類型：發明
國別省市：