本發(fā)明專利技術(shù)提供一種車輛約束圖的構(gòu)建方法及裝置，所述方法包括：針對(duì)指定區(qū)域內(nèi)的任意兩車，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括兩車之間的距離以及兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，所述車輛相對(duì)朝向夾角為該車輛的朝向與所述兩車的中心點(diǎn)之間的連線所組成的夾角的角度；所述兩車之間的距離為所述兩車的中心點(diǎn)之間的距離；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式；根據(jù)確定出的所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系，得到車輛約束圖。由此，實(shí)現(xiàn)對(duì)指定區(qū)域內(nèi)各車輛之間的約束關(guān)系進(jìn)行構(gòu)建。的約束關(guān)系進(jìn)行構(gòu)建。的約束關(guān)系進(jìn)行構(gòu)建。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
車輛約束圖的構(gòu)建方法及裝置
[0001]本專利技術(shù)涉及車輛調(diào)度
，特別涉及一種車輛約束圖的構(gòu)建方法及裝置。
技術(shù)介紹
[0002]目前，隨著科技的迅速發(fā)展，無人駕駛車輛的應(yīng)用越來越廣泛，例如，在工廠中可通過無人駕駛的車輛來運(yùn)送貨物等。在無人駕駛車輛任務(wù)調(diào)度的過程中，需要實(shí)時(shí)檢測(cè)出各車輛的運(yùn)行狀態(tài)，以便于預(yù)測(cè)出各車輛之間相互發(fā)生碰撞的可能性。然后通過交通管理來避免各車輛之間的碰撞的發(fā)生。若要完成車輛碰撞預(yù)測(cè)并避免碰撞，首先需要對(duì)要調(diào)度的所有車輛的約束關(guān)系進(jìn)行構(gòu)建。
[0003]但是目前并沒有對(duì)需要調(diào)度的車輛的約束關(guān)系進(jìn)行構(gòu)建的方法。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本專利技術(shù)示例性的實(shí)施方式中提供一種車輛約束圖的構(gòu)建方法及裝置，用于構(gòu)建各車輛之間的約束關(guān)系。
[0005]本專利技術(shù)的第一方面提供一種車輛約束圖的構(gòu)建方法，所述方法包括：
[0006]針對(duì)指定區(qū)域內(nèi)的任意兩車，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括兩車之間的距離以及兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，所述車輛相對(duì)朝向夾角為該車輛的朝向與所述兩車的中心點(diǎn)之間的連線所組成的夾角的角度；所述兩車之間的距離為所述兩車的中心點(diǎn)之間的距離；
[0007]根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式；
[0008]根據(jù)確定出的所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系，得到車輛約束圖。
[0009]本實(shí)施例通過指定區(qū)域內(nèi)的任意兩車的運(yùn)動(dòng)參數(shù)來確定出兩車的運(yùn)動(dòng)方式，并根據(jù)兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建出車輛約束圖。由此，實(shí)現(xiàn)對(duì)指定區(qū)域中的各車輛之間的約束關(guān)系進(jìn)行構(gòu)建。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式，包括：
[0011]若所述兩車之間的距離小于第一指定閾值，且所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角在第一指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為相向運(yùn)動(dòng)；
[0012]若所述兩車之間的距離小于所述第一指定閾值，且所述兩車的車輛相對(duì)朝向夾角的角度和在第二指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為交叉運(yùn)動(dòng)；
[0013]若所述兩車之間的距離小于第二指定閾值，且所述兩車的車輛相對(duì)朝向夾角分別在第三指定范圍內(nèi)和第四指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為跟隨運(yùn)動(dòng)；所述第二指定閾值大于所述第一指定閾值；
[0014]若所述兩車之間的距離小于第三指定閾值，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為并行
運(yùn)動(dòng)，所述第三指定閾值小于所述第一指定閾值。
[0015]本實(shí)施例通過兩車的運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定出兩車之間的運(yùn)動(dòng)方式，以便于根據(jù)兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建出車輛約束圖。
[0016]在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：
[0017]若根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，沒有確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，則確定所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為路過運(yùn)動(dòng)。
[0018]本實(shí)施例能夠確保所有的車輛之間的運(yùn)動(dòng)方式都能夠進(jìn)行確定，避免出現(xiàn)無法確定出兩車的運(yùn)動(dòng)方式的問題。
[0019]在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)確定出的所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系，得到車輛約束圖，包括：
[0020]若所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為所述相向運(yùn)動(dòng)和所述交叉運(yùn)動(dòng)中的一種，則在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系為互相約束；
[0021]若所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為所述跟隨運(yùn)動(dòng)和所述并行運(yùn)動(dòng)中的一種，則在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系為單向約束；
[0022]若所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為所述路過運(yùn)動(dòng)，則在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系為不產(chǎn)生約束。
[0023]本實(shí)施例通過根據(jù)不同的兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建與兩車的運(yùn)動(dòng)方式相對(duì)應(yīng)的兩車的約束關(guān)系，以此使得各車輛之間的約束關(guān)系更加清楚明了。
[0024]在一個(gè)實(shí)施例中，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括：
[0025]根據(jù)所述兩車的位置坐標(biāo)，確定所述兩車之間的距離以及兩車連線傾斜角；所述兩車連線傾斜角為所述兩車中心點(diǎn)之間的連線與水平方向所組成的夾角的角度；
[0026]利用所述兩車各自的車輛方位夾角以及所述兩車連線傾斜角，確定出所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，所述車輛方位夾角為該車輛的朝向與所述水平方向所組成的夾角的角度。
[0027]本實(shí)施例通過兩車的位置坐標(biāo)來確定出兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，使得運(yùn)動(dòng)參數(shù)的確定更加的簡(jiǎn)單。
[0028]在一個(gè)實(shí)施例中，所述利用所述兩車各自的車輛方位夾角以及所述兩車連線傾斜角，確定出所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，包括：
[0029]針對(duì)所述兩車中的任一輛車，執(zhí)行：
[0030]確定出該車的車輛方位夾角與所述兩車連線傾斜角的角度差；
[0031]通過角度差與車輛相對(duì)朝向夾角的計(jì)算方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述角度差相對(duì)應(yīng)的計(jì)算方式；
[0032]利用所述計(jì)算方式，確定出與該車的車輛方位夾角以及所述兩車連線傾斜角相對(duì)應(yīng)的車輛相對(duì)朝向夾角。
[0033]本實(shí)施例通過任一輛車的車輛方位夾角與兩車連線傾斜角的角度差來確定出相應(yīng)的車輛朝向夾角的計(jì)算方式，以此使得計(jì)算出的結(jié)果更加的準(zhǔn)確。
[0034]本專利技術(shù)第二方面提供一種車輛約束圖的構(gòu)建裝置，所述裝置包括：
[0035]運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定模塊，用于針對(duì)指定區(qū)域內(nèi)的任意兩車，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)
參數(shù)，其中所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括兩車之間的距離以及兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，所述車輛相對(duì)朝向夾角為該車輛的朝向與所述兩車的中心點(diǎn)之間的連線所組成的夾角的角度；所述兩車之間的距離為所述兩車的中心點(diǎn)之間的距離；
[0036]運(yùn)動(dòng)方式確定模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式；
[0037]構(gòu)建模塊，用于根據(jù)確定出的所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系，得到車輛約束圖。
[0038]在一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)方式確定模塊，具體用于：
[0039]若所述兩車之間的距離小于第一指定閾值，且所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角在第一指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為相向運(yùn)動(dòng)；
[0040]若所述兩車之間的距離小于所述第一指定閾值，且所述兩車的車輛相對(duì)朝向夾角的角度和在第二指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為交叉運(yùn)動(dòng)；
[0041]若所述兩車之間的距離小于第二指定閾值，且所述兩車的車輛相對(duì)朝向夾角分別在第三指定范圍內(nèi)和第四指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為跟隨運(yùn)動(dòng)；所述第二指定閾值大于所述第一指定閾值；
[0042]若所述兩車之間的距離小于第三指定閾值，本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛約束圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：針對(duì)指定區(qū)域內(nèi)的任意兩車，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括兩車之間的距離以及兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，所述車輛相對(duì)朝向夾角為該車輛的朝向與所述兩車的中心點(diǎn)之間的連線所組成的夾角的角度；所述兩車之間的距離為所述兩車的中心點(diǎn)之間的距離；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式；根據(jù)確定出的所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系，得到車輛約束圖。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式，包括：若所述兩車之間的距離小于第一指定閾值，且所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角在第一指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為相向運(yùn)動(dòng)；若所述兩車之間的距離小于所述第一指定閾值，且所述兩車的車輛相對(duì)朝向夾角的角度和在第二指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為交叉運(yùn)動(dòng)；若所述兩車之間的距離小于第二指定閾值，且所述兩車的車輛相對(duì)朝向夾角分別在第三指定范圍內(nèi)和第四指定范圍內(nèi)，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為跟隨運(yùn)動(dòng)；所述第二指定閾值大于所述第一指定閾值；若所述兩車之間的距離小于第三指定閾值，則確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為并行運(yùn)動(dòng)，所述第三指定閾值小于所述第一指定閾值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：若根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，沒有確定出所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，則確定所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為路過運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2～3中任一所述的方法，其特征在于，根據(jù)確定出的所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式，在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系，得到車輛約束圖，包括：若所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為所述相向運(yùn)動(dòng)和所述交叉運(yùn)動(dòng)中的一種，則在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系為互相約束；若所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為所述跟隨運(yùn)動(dòng)和所述并行運(yùn)動(dòng)中的一種，則在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系為單向約束；若所述兩車的運(yùn)動(dòng)方式為所述路過運(yùn)動(dòng)，則在包含所述指定區(qū)域內(nèi)的車輛的附圖中構(gòu)建所述兩車的約束關(guān)系為不產(chǎn)生約束。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括：根據(jù)所述兩車的位置坐標(biāo)，確定所述兩車之間的距離以及兩車連線傾斜角；所述兩車連線傾斜角為所述兩車中心點(diǎn)之間的連線與水平方向所組成的夾角的角度；利用所述兩車各自的車輛方位夾角以及所述兩車連線傾斜角，確定出所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，所述車輛方位夾角為該車輛的朝向與所述水平方向所組成的夾角的角度。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述兩車各自的車輛方位夾角以
及所述兩車連線傾斜角，確定出所述兩車各自的車輛相對(duì)朝向夾角，包括：針對(duì)所述兩車中的任一輛車，執(zhí)行：確定出該車的車輛方位夾角與所述兩車連線傾斜角的角度差；通過角度差與車輛相對(duì)朝向夾角的計(jì)算方式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定出與所述角度差相對(duì)應(yīng)的計(jì)算方式；利用所述計(jì)算方式，確定出與該車的車輛方位夾角以及所述兩車連線傾斜角相對(duì)應(yīng)的車輛相對(duì)朝向夾角。7.一種車輛約束圖的構(gòu)建裝置，其特征在于，所述裝置包括：運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定模塊，用于針對(duì)指定區(qū)域內(nèi)的任意兩車，確定所述兩車之間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括兩車之間的距離以及兩車各...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：許義恒，趙家陽，張彌，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京欣奕華科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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