本發明專利技術涉及一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，包括手術末端驅動機構，手術末端驅動機構安裝在驅動機構底座上，驅動機構底座安裝在機械臂末端，機械臂設于床板上方，手術末端驅動機構連接手術器械，且手術器械的細長桿通過手術末端驅動機構的中部通道，手術末端驅動機構包括直線運動機構和旋轉運動機構，手術器械的細長桿在直線運動機構、旋轉運動機構的帶動下作直線運動、旋轉運動；機械臂連接在移動式框架上，移動式框架跨設于床板上方，床板左右兩側安裝有平移導軌，移動式框架沿平移導軌作水平移動；本發明專利技術可以大幅減少機械臂手術末端的結構空間，減少了機械臂末端的互相干涉的可能，也為臨床醫生提供了更多的可能的操作空間。操作空間。操作空間。
【技術實現步驟摘要】
一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構
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][0001]本專利技術涉及醫療器械
，具體地說是一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構。
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技術介紹
][0002]目前，現有的內窺鏡微創機器人系末端驅動結構是直線驅動結構，這種結構一般是由比運動行程長的執行機構組成，例如導軌和相應的絲桿或者皮帶等結構，因此其自身的長度一般都大于末端的運動行程，這種結構需要占用較多的空間，而且在多臂的配合使用過程中，常常會出現末端的驅動結構互相出現運動干涉的情況，因此機械臂的操作空間會受到限制，不利于實現復雜手術過程中的各種運動姿態的要求，往往會影響醫生的輔助操作的正常的操作速度和輔助操作效果。因此，若能提供一種緊湊空間的內窺鏡手術機器人末端驅動結構，則在臨床上有很大意義。
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技術實現思路
][0003]本專利技術的目的就是要解決上述的不足而提供一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，其占用空間相比于現有產品可大幅減少，方便醫生有更多的可用空間操作手術，減少了機械臂末端的互相干涉的可能。
[0004]為實現上述目的設計一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，包括手術末端驅動機構1，所述手術末端驅動機構1安裝在驅動機構底座2上，所述驅動機構底座2安裝在機械臂3末端，所述機械臂3設于床板4上方，所述手術末端驅動機構1連接手術器械5，且手術器械5的細長桿6通過手術末端驅動機構1的中部通道，所述手術末端驅動機構1包括直線運動機構和旋轉運動機構，所述手術器械5的細長桿6在直線運動機構、旋轉運動機構的帶動下作直線運動、旋轉運動。
[0005]進一步地，所述直線運動機構包括左右對稱布置的旋轉電機一7和旋轉電機二8，所述旋轉電機一7、旋轉電機二8的輸出端分別安裝有主動輪一9、主動輪二10，所述主動輪一9通過雙齒面傳送帶一11嚙合連接隨動輪一12，所述主動輪二10通過雙齒面傳送帶二13嚙合連接隨動輪二14，所述雙齒面傳送帶一11、雙齒面傳送帶二13外圍分別嚙合連接有單齒面傳送帶一15、單齒面傳送帶二16，所述手術器械5的細長桿6夾設于單齒面傳送帶一15與單齒面傳送帶二16之間，并在單齒面傳送帶一15與單齒面傳送帶二16的帶動下作直線運動。
[0006]進一步地，所述單齒面傳送帶一15、單齒面傳送帶二16的外側均設置有弧形凹槽17，所述弧形凹槽17與手術器械5的細長桿6緊貼。
[0007]進一步地，所述旋轉運動機構包括盤式電機定子18、盤式電機動子19，所述盤式電機定子18固定連接在驅動機構底座2上，所述盤式電機動子19相對盤式電機定子18旋轉運動，并通過傳動軸套20、盤式軸承21帶動軸承座22以及安裝在軸承座22上的旋轉電機一7和旋轉電機二8作旋轉運動。
[0008]進一步地，所述機械臂3連接在移動式框架23上，所述移動式框架23跨設于床板4上方，所述床板4左右兩側安裝有平移導軌24，所述移動式框架23沿平移導軌24作水平移動。
[0009]進一步地，所述機械臂3包括依次鉸接的機械臂連桿一25、機械臂連桿二26、機械臂連桿三27、機械臂連桿四28，所述驅動機構底座2固定連接在機械臂末端連桿29上，所述機械臂末端連桿29與機械臂連桿一25相連接，所述機械臂連桿四28安裝在機械臂底座30上，并通過機械臂底座30連接在移動式框架23上。
[0010]進一步地，所述手術器械5末端連接有柔性線纜31，所述柔性線纜31包含手術器械的電源線纜以及信號線纜，所述柔性線纜31另一端連接在機械臂連桿一25上。
[0011]本專利技術同現有技術相比，能夠實現手術末端的較大行程的前后進給和旋裝功能，該結構將上述兩個功能集成在一體化的設計可以大幅減少機械臂手術末端的結構空間，從而可以實現較為復雜的多臂聯動功能，減少了不同機械臂末端的互相干涉的可能，也為臨床醫生提供了更多的可能的操作空間。綜上，該結構占用空間相比于現有產品可大幅減少，方便醫生有更多的可用空間操作手術，值得推廣應用。
[附圖說明][0012]圖1是本專利技術的結構示意圖；腹腔鏡手術機器人系統
[0013]圖2是本專利技術的結構示意圖；
[0014]圖3是本專利技術的直線驅動機構示意圖；
[0015]圖4是圖3中A
?
A剖視圖；
[0016]圖5是本專利技術的旋轉驅動機構示意圖；
[0017]圖中：1、手術末端驅動機構 2、驅動機構底座 3、機械臂 4、床板 5、手術器械 6、細長桿 7、旋轉電機一 8、旋轉電機二 9、主動輪一 10、主動輪二 11、雙齒面傳送帶一 12、隨動輪一 13、雙齒面傳送帶二 14、隨動輪二 15、單齒面傳送帶一 16、單齒面傳送帶二 17、弧形凹槽 18、盤式電機定子 19、盤式電機動子 20、傳動軸套 21、盤式軸承 22、軸承座 23、移動式框架 24、平移導軌 25、機械臂連桿一 26、機械臂連桿二 27、機械臂連桿三 28、機械臂連桿四 29、機械臂末端連桿 30、機械臂底座 31、柔性線纜 32、床體 33、患者 34、電機安裝底座 35、隨動輪軸承。
[具體實施方式][0018]下面結合附圖對本專利技術作以下進一步說明：
[0019]本專利技術提供了一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，包括手術末端驅動機構1，手術末端驅動機構1安裝在驅動機構底座2上，驅動機構底座2安裝在機械臂3末端，機械臂3設于床板4上方，手術末端驅動機構1連接手術器械5，且手術器械5的細長桿6通過手術末端驅動機構1的中部通道，手術末端驅動機構1包括直線運動機構和旋轉運動機構，手術器械5的細長桿6在直線運動機構、旋轉運動機構的帶動下作直線運動、旋轉運動。
[0020]如附圖3和附圖4所示，直線運動機構包括左右對稱布置的旋轉電機一7和旋轉電機二8，旋轉電機一7、旋轉電機二8的輸出端分別安裝有主動輪一9、主動輪二10，主動輪一9通過雙齒面傳送帶一11嚙合連接隨動輪一12，主動輪二10通過雙齒面傳送帶二13嚙合連接
隨動輪二14，雙齒面傳送帶一11、雙齒面傳送帶二13外圍分別嚙合連接有單齒面傳送帶一15、單齒面傳送帶二16，手術器械5的細長桿6夾設于單齒面傳送帶一15與單齒面傳送帶二16之間，并在單齒面傳送帶一15與單齒面傳送帶二16的帶動下作直線運動；單齒面傳送帶一15、單齒面傳送帶二16的外側均設置有弧形凹槽17，弧形凹槽17與手術器械5的細長桿6緊貼。
[0021]如附圖5所示，旋轉運動機構包括盤式電機定子18、盤式電機動子19，盤式電機定子18固定連接在驅動機構底座2上，盤式電機動子19相對盤式電機定子18旋轉運動，并通過傳動軸套20、盤式軸承21帶動軸承座22以及安裝在軸承座22上的旋轉電機一7和旋轉電機二8作旋轉運動。
[0022]其中，機械臂3可設置有多個，機械臂3連接在移動式框架23上，移動式框架23跨設于床板4上方，床板4左右兩側安裝有平移導軌24，移動式框架23沿平移導軌24作水平移動。每個機械臂3均包括依次鉸接的機械臂連桿一25、機械臂連桿二26、機械臂連桿三27、機械臂連桿四28，驅動機構底座本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，其特征在于：包括手術末端驅動機構(1)，所述手術末端驅動機構(1)安裝在驅動機構底座(2)上，所述驅動機構底座(2)安裝在機械臂(3)末端，所述機械臂(3)設于床板(4)上方，所述手術末端驅動機構(1)連接手術器械(5)，且手術器械(5)的細長桿(6)通過手術末端驅動機構(1)的中部通道，所述手術末端驅動機構(1)包括直線運動機構和旋轉運動機構，所述手術器械(5)的細長桿(6)在直線運動機構、旋轉運動機構的帶動下作直線運動、旋轉運動。2.如權利要求1所述的緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，其特征在于：所述直線運動機構包括左右對稱布置的旋轉電機一(7)和旋轉電機二(8)，所述旋轉電機一(7)、旋轉電機二(8)的輸出端分別安裝有主動輪一(9)、主動輪二(10)，所述主動輪一(9)通過雙齒面傳送帶一(11)嚙合連接隨動輪一(12)，所述主動輪二(10)通過雙齒面傳送帶二(13)嚙合連接隨動輪二(14)，所述雙齒面傳送帶一(11)、雙齒面傳送帶二(13)外圍分別嚙合連接有單齒面傳送帶一(15)、單齒面傳送帶二(16)，所述手術器械(5)的細長桿(6)夾設于單齒面傳送帶一(15)與單齒面傳送帶二(16)之間，并在單齒面傳送帶一(15)與單齒面傳送帶二(16)的帶動下作直線運動。3.如權利要求2所述的緊湊型內窺鏡手術機器人末端驅動結構，其特征在于：所述單齒面傳送帶一(15)、單齒面傳送帶二(16)的外側均設置有弧形凹槽(17)，所述弧形凹槽(17)與手術器械...
【專利技術屬性】
技術研發人員：路迎，
申請(專利權)人：上海睿觸科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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