本申請實施例提供一種旋挖鉆機控制方法、裝置、旋挖鉆機和可讀存儲介質，該方法包括：當旋挖鉆機處于鉆進過程中，實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置；根據所述相對位置所述相鄰兩節鉆桿的重疊區域是否處于預設過渡區間內；若處于所述預設過渡區間內，則依據卷揚降速策略調節卷揚控制機構的控制信號，以使對應鉆桿在預設過渡區間內實現緩沖搭接。本申請的技術方案實現旋挖鉆機在鉆桿搭接的過渡區間進行自動執行緩沖功能，可避免出現因卷揚速度過快而產生較大的沖擊力等。
【技術實現步驟摘要】
旋挖鉆機控制方法、裝置、旋挖鉆機和可讀存儲介質
本申請涉及旋挖鉆機
，尤其涉及一種旋挖鉆機控制方法、裝置、旋挖鉆機和可讀存儲介質。
技術介紹
旋挖鉆機的鉆桿結構通常由多節鉆桿組成，在鉆進過程中，隨著鉆孔越來越深，需要一節一節地將鉆桿逐漸伸出，以增加位于末端的鉆具能夠到達的長度。然而，現有技術中，往往是通過由操作者進行手動操作卷揚機構，以實現鉆桿的伸縮過程。由于在反復操作的過程中，操作者的操作手容易疲勞；另外，當相鄰兩節鉆桿在搭接過渡時，若此時出現了速度過快，將會產生較大的沖擊力而出現碰撞現象，這對鉆桿底的連接件等具有一定的破壞作用。
技術實現思路
有鑒于此，本申請的目的是為了克服現有技術中的不足，提供一種旋挖鉆機控制方法、裝置和旋挖鉆機。本申請的實施例提供一種旋挖鉆機控制方法，包括：當旋挖鉆機處于鉆進過程中，實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置；根據所述相對位置判斷所述相鄰兩節鉆桿的重疊區域是否處于預設過渡區間內；若處于預設過渡區間內，則依據卷揚降速策略對卷揚控制機構的控制信號進行調節，以使對應鉆桿在預設過渡區間內實現緩沖搭接。在一些實施例中，該旋挖鉆機控制方法還包括：若不處于預設過渡區間內，則維持當前的卷揚速度。在一些實施例中，所述旋挖鉆機包括桅桿和動力頭，所述動力頭可移動地安裝于所述桅桿上，所述動力頭用于支撐鉆桿外桿，所述實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置之前，所述方法還包括：實時獲取所述鉆桿外桿與所述動力頭之間的相對位置；當根據所述相對位置判斷出所述鉆桿外桿與所述動力頭的重疊區域處于預設過濾區間內時，則控制降低當前的卷揚速度，以使所述鉆桿外桿在預設過渡區間內緩沖搭接于所述動力頭上。在一些實施例中，所述旋挖鉆機包括鉆具，所述鉆具設于所述鉆桿的末端，所述實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置包括：獲取所述動力頭在所述桅桿上的位置，將所述動力頭的所述位置作為所述鉆桿外桿固定時的初始位置；根據實時獲取的所述鉆具的實時位置或孔深計算第二節鉆桿相對于所述鉆桿外桿的實時伸縮量；從第三節鉆桿開始，根據各節鉆桿的固有長度、以及所述鉆具的實時位置或所述孔深計算后一節鉆桿相對于前一節鉆桿的實時伸縮量。在一些實施例中，所述旋挖鉆機進入鉆進過程后，所述方法還包括：實時采集卷揚控制機構的控制信號；若檢測到卷揚巡航啟動指令，獲取采集到的卷揚控制機構在接收到所述卷揚巡航啟動指令之前的指定時段內的多組控制信號；利用所述多組控制信號計算所述卷揚控制機構的所述控制信號平均值，將所述控制信號的平均值進行存儲以作為巡航控制數據；依據所述巡航控制數據設定所述卷揚控制機構的所述控制信號的輸入值，以使所述旋挖鉆機執行鉆進的卷揚巡航操作。在一些實施例中，所述對應鉆桿完成所述緩沖搭接后，所述方法還包括：按照所述巡航控制數據再次調節所述卷揚控制機構的控制信號，以使所述旋挖鉆機重新達到調節前的卷揚速度。在一些實施例中，所述卷揚控制機構包括操縱手柄，或者包括操縱手柄以及卷揚馬達和/或卷揚用液壓泵，其中，所述卷揚馬達的排量和所述卷揚用液壓泵的輸出油量能夠作為各自對應的控制信號；當所述卷揚控制機構包括至少兩種時，所述依據卷揚降速策略調節所述旋挖鉆機的卷揚控制機構的控制信號，包括：從所述操縱手柄、以及所述卷揚馬達和/或所述卷揚用液壓泵中隨機選取或按照預設優先級順序選取一個對象，并對所述對象的所述控制信號進行調節以降低當前的卷揚速度。本申請的實施例還提供一種旋挖鉆機控制裝置，包括：獲取模塊，用于當旋挖鉆機處于鉆進過程中，實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置；判斷模塊，用于根據所述相對位置判斷所述相鄰兩節鉆桿的重疊區域是否處于預設過渡區間內；控制模塊，用于若處于預設過渡區間內，則依據卷揚降速策略調節所述旋挖鉆機的卷揚控制機構的控制信號，以使對應鉆桿在預設過渡區間內實現緩沖搭接。本申請的實施例還提供一種旋挖鉆機，包括：主卷揚、卷揚控制機構和鉆桿，其中，所述主卷揚分別連接所述鉆桿和所述卷揚控制機構，所述旋挖鉆機采用上述的方法進行旋挖控制。本申請的實施例還提供一種可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，所述計算機程序被執行時實施上述的旋挖鉆機控制方法。本申請的實施例具有如下優點：本申請的旋挖鉆機控制方法通過對產生相對移動的相鄰鉆桿之間的相對位置進行實時監測，以判斷對應鉆桿是否進入預設過渡區間，并在過渡區間內通過降低卷揚速度，可以有效實現旋挖鉆機在鉆桿搭接的過渡區間進行自動執行緩沖功能，從而避免出現因卷揚速度過快而產生較大的沖擊力，提高了設備的使用壽命等。附圖說明為了更清楚地說明本申請實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本申請的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。圖1示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制方法的第一流程示意圖；圖2示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制方法的一種應用示意圖；圖3示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制方法的相鄰鉆桿下放示意圖；圖4示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制方法的相對位置計算流程示意圖；圖5示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制方法的卷揚巡航流程示意圖；圖6示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制方法的卷揚巡航及緩沖搭接流程示意圖；圖7示出了本申請實施例的旋挖鉆機控制裝置的結構示意圖。具體實施方式下面詳細描述本申請的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。相反，當元件被稱作“直接在”另一元件“上”時，不存在中間元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。在本申請中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本申請中的具體含義。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種旋挖鉆機控制方法，其特征在于，包括：/n當旋挖鉆機處于鉆進過程中，實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置；/n根據所述相對位置判斷所述相鄰兩節鉆桿的重疊區域是否處于預設過渡區間內；/n若處于預設過渡區間內，則依據卷揚降速策略對卷揚控制機構的控制信號進行調節，以使對應鉆桿在預設過渡區間內實現緩沖搭接。/n
【技術特征摘要】
1.一種旋挖鉆機控制方法，其特征在于，包括：
當旋挖鉆機處于鉆進過程中，實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置；
根據所述相對位置判斷所述相鄰兩節鉆桿的重疊區域是否處于預設過渡區間內；
若處于預設過渡區間內，則依據卷揚降速策略對卷揚控制機構的控制信號進行調節，以使對應鉆桿在預設過渡區間內實現緩沖搭接。
2.根據權利要求1所述的旋挖鉆機控制方法，其特征在于，還包括：
若不處于預設過渡區間內，則維持當前的卷揚速度。
3.根據權利要求1所述的旋挖鉆機控制方法，其特征在于，所述旋挖鉆機包括桅桿和動力頭，所述動力頭可移動地安裝于所述桅桿上，所述動力頭用于支撐鉆桿外桿，所述實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置之前，所述方法還包括：
實時獲取所述鉆桿外桿與所述動力頭之間的相對位置；
當根據所述相對位置判斷出所述鉆桿外桿與所述動力頭的重疊區域處于預設過濾區間內時，則控制降低當前的卷揚速度，以使所述鉆桿外桿在預設過渡區間內緩沖搭接于所述動力頭上。
4.根據權利要求3所述的旋挖鉆機控制方法，其特征在于，所述旋挖鉆機包括鉆具，所述鉆具設于所述鉆桿的末端，所述實時獲取相對移動的相鄰兩節鉆桿之間的相對位置包括：
將搭接有所述鉆桿外桿的所述動力頭的位置作為所述鉆桿外桿固定時的初始位置，根據實時獲取的所述鉆具的實時位置或孔深計算第二節鉆桿相對于所述鉆桿外桿的實時伸縮量；
從第三節鉆桿開始，根據各節鉆桿的固有長度、以及所述鉆具的實時位置或所述孔深計算后一節鉆桿相對于前一節鉆桿的實時伸縮量。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的旋挖鉆機控制方法，其特征在于，所述旋挖鉆機在進入鉆進過程時，所述方法還包括：
實時采集卷揚控制機構的控制信號；
若檢測到卷揚巡航啟動指令，獲取采集到的卷揚控制機構在接收到所述卷揚巡航啟動指令之前的指定時段內的多組控制信號；
利用...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李俊飛，李巖，劉志巖，
申請(專利權)人：北京三一智造科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11
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