本發明專利技術實施例提供了一種數據存儲方法及裝置，涉及數據處理技術領域，上述方法包括：獲取自動行駛過程中自動行駛對象的原始對象數據和/或原始環境數據，作為行駛數據，其中，原始對象數據用于描述自動行駛對象的狀態，原始環境數據為搭載于自動行駛對象的數據采集設備采集的、且用于描述周圍環境的數據。根據所獲取的行駛數據，檢測自動行駛過程中是否存在預設的關注事件。若為是，則存儲檢測關注事件所使用的行駛數據。應用本發明專利技術實施例提供的方案可以為自動行駛技術的研究提供較大信息量的數據。
【技術實現步驟摘要】
一種數據存儲方法及裝置
本專利技術涉及數據處理
，特別是涉及一種數據存儲方法及裝置。
技術介紹
自動駕駛車輛、機器人等自動行駛對象在自動行駛過程中，可以不斷獲取與自動行駛相關的行駛數據。例如，上述行駛數據可以包括：數據采集設備采集的自動行駛對象周圍的環境數據、自動行駛對象自身的對象數據等。這樣自動行駛對象可以通過分析上述行駛數據，得到自動行駛對象周圍的障礙物、路標、車道線等目標物的信息，作為目標級別數據，如，障礙物的位置、運動速度等，從而根據目標級別數據控制自動行駛對象安全行駛。另外，自動行駛對象的廠商為了進一步研究自動行駛技術、不斷提升自動行駛對象在行駛過程中的安全性，往往會要求自動行駛對象存儲上述目標物的信息，這樣自行行駛對象能夠向廠商反饋目標物的信息，從而使得廠商能夠依據目標物的信息對自動行駛技術中涉及的算法、模型等進行進一步的迭代與訓練。例如，通過上述目標物的信息對自動行駛避障模型進行進一步訓練等。但由于上述目標物的信息是經過分析得到的用于描述目標的目標級別數據，而目標級別數據可以被認為是一種綜合性的數據，數據量有限，所以這樣的數據在后續研究中能夠提供的信息量有限。
技術實現思路
本專利技術實施例的目的在于提供一種數據存儲方法及裝置，以為自動行駛技術的研究提供較大信息量的數據。具體技術方案如下：第一方面，本專利技術實施例提供了一種數據存儲方法，所述方法包括：獲取自動行駛過程中自動行駛對象的原始對象數據和/或原始環境數據，作為行駛數據，其中，所述原始對象數據用于描述所述自動行駛對象的狀態，所述原始環境數據為搭載于所述自動行駛對象的數據采集設備采集的、且用于描述周圍環境的數據；根據所獲取的行駛數據，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件；若為是，則存儲檢測所述關注事件所使用的行駛數據。本專利技術的一個實施例中，所述根據所獲取的行駛數據，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：根據所獲取的行駛數據，識別所述自動行駛對象周圍的障礙物的障礙物信息；根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：根據所述障礙物信息中包含的障礙物位置，確定所述障礙物的障礙物運動軌跡；根據所述行駛數據中包含的原始對象數據，確定所述自動行駛對象的對象運動軌跡；若所述障礙物運動軌跡與對象運動軌跡之間的距離小于預設距離，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：根據所述行駛數據中包含的原始環境數據，確定所述自動行駛對象周圍的環境中設置的運動指示信息；根據所確定的所述障礙物的障礙物信息，確定所述障礙物信息表示的障礙物的運動狀態是否符合所述運動指示信息所指示的運動狀態；若為否，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：根據識別得到的障礙物的障礙物信息以及所述行駛數據中包含的原始對象數據，確定所述自動行駛過程中自動行駛對象是否發生事故；若為是，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，在所述自動行駛對象搭載有至少兩個數據采集設備的情況下，所述根據所獲取的行駛數據，識別所述自動行駛對象周圍的障礙物的障礙物信息，包括：根據所述行駛數據中包含的不同數據采集設備所采集的原始環境數據，分別識別所述自動行駛對象周圍的障礙物；所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：若根據不同數據采集設備所采集的原始環境數據識別得到的障礙物不同，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，所述存儲檢測所述關注事件所使用的行駛數據，包括：根據所獲取的離線時刻的行駛數據，識別所述自動行駛對象周圍的障礙物的離線障礙物信息，所述離線時刻為：檢測所述關注事件時所使用的行駛數據的獲取時刻之后預設離線時長的時刻；對比所述障礙物信息與離線障礙物信息，若所述障礙物信息與離線障礙物信息之間的差異符合預設差異需求，則存儲檢測所述關注事件所使用的行駛數據。第二方面，本專利技術實施例提供了一種數據存儲裝置，所述裝置包括：數據獲取模塊，用于獲取自動行駛過程中自動行駛對象的原始對象數據和/或原始環境數據，作為行駛數據，其中，所述原始對象數據用于描述所述自動行駛對象的狀態，所述原始環境數據為搭載于所述自動行駛對象的數據采集設備采集的、且用于描述周圍環境的數據；事件檢測模塊，用于根據所獲取的行駛數據，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件；數據存儲模塊，用于在所述事件檢測模塊的檢測結果為是的情況下，存儲檢測所述關注事件所使用的行駛數據。本專利技術的一個實施例中，所述事件檢測模塊，包括：障礙物識別子模塊，用于根據所獲取的行駛數據，識別所述自動行駛對象周圍的障礙物的障礙物信息；事件檢測子模塊，用于根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，上述事件檢測子模塊，具體用于：根據所述障礙物信息中包含的障礙物位置，確定所述障礙物的障礙物運動軌跡；根據所述行駛數據中包含的原始對象數據，確定所述自動行駛對象的對象運動軌跡；若所述障礙物運動軌跡與對象運動軌跡之間的距離小于預設距離，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，上述事件檢測子模塊，具體用于：根據所述行駛數據中包含的原始環境數據，確定所述自動行駛對象周圍的環境中設置的運動指示信息；根據所確定的所述障礙物的障礙物信息，確定所述障礙物信息表示的障礙物的運動狀態是否符合所述運動指示信息所指示的運動狀態；若為否，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，所述事件檢測子模塊，具體用于：根據識別得到的障礙物的障礙物信息以及所述行駛數據中包含的原始對象數據，確定所述自動行駛過程中自動行駛對象是否發生事故；若為是，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，在所述自動行駛對象搭載有至少兩個數據采集設備的情況下，上述障礙物識別子模塊，具體用于：根據所述行駛數據中包含的不同數據采集設備所采集的原始環境數據，分別識別所述自動行駛對象周圍的障礙物；上述事件檢測子模塊，具體用于：若根據不同數據采集設備所采集的原始環境數據識別得到的障礙物不同，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。本專利技術的一個實施例中，上述數據存儲模塊，具體用于：...
【技術保護點】
1.一種數據存儲方法，其特征在于，所述方法包括：/n獲取自動行駛過程中自動行駛對象的原始對象數據和/或原始環境數據，作為行駛數據，其中，所述原始對象數據用于描述所述自動行駛對象的狀態，所述原始環境數據為搭載于所述自動行駛對象的數據采集設備采集的、且用于描述周圍環境的數據；/n根據所獲取的行駛數據，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件；/n若為是，則存儲檢測所述關注事件所使用的行駛數據。/n
【技術特征摘要】
1.一種數據存儲方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取自動行駛過程中自動行駛對象的原始對象數據和/或原始環境數據，作為行駛數據，其中，所述原始對象數據用于描述所述自動行駛對象的狀態，所述原始環境數據為搭載于所述自動行駛對象的數據采集設備采集的、且用于描述周圍環境的數據；
根據所獲取的行駛數據，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件；
若為是，則存儲檢測所述關注事件所使用的行駛數據。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所獲取的行駛數據，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：
根據所獲取的行駛數據，識別所述自動行駛對象周圍的障礙物的障礙物信息；
根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：
根據所述障礙物信息中包含的障礙物位置，確定所述障礙物的障礙物運動軌跡；
根據所述行駛數據中包含的原始對象數據，確定所述自動行駛對象的對象運動軌跡；
若所述障礙物運動軌跡與對象運動軌跡之間的距離小于預設距離，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：
根據所述行駛數據中包含的原始環境數據，確定所述自動行駛對象周圍的環境中設置的運動指示信息；
根據所確定的所述障礙物的障礙物信息，確定所述障礙物信息表示的障礙物的運動狀態是否符合所述運動指示信息所指示的運動狀態；
若為否，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據識別得到的障礙物的障礙物信息，檢測所述自動行駛過程中是否存在預設的關注事件，包括：
根據識別得到的障礙物的障礙物信息以及所述行駛數據中包含的原始對象數據，確定所述自動行駛過程中自動行駛對象是否發生事故；
若為是，則確定所述自動行駛過程中存在預設的關注事件。
【專利技術屬性】
技術研發人員：雷繩光，蔡春明，劇學銘，周鵬，張衛濤，郝哲，
申請(專利權)人：北京亮道智能汽車技術有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11
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