碼垛系統及方法技術方案

本發明專利技術公開一種碼垛系統及方法，用于對物料進行碼垛，所述碼垛系統包括：控制裝置、上料機、碼垛機及上料裝置，所述控制裝置將需進行碼垛的物料的數據發送至所述上料機、所述碼垛機及所述上料裝置；所述上料機及所述碼垛機接收所述物料數據，并根據所述物料數據調節夾爪的位置；所述上料裝置接收所述物料數據，根據所述物料數據將對應的物料運輸至上料位，所述控制裝置控制所述上料機從所述物料車抓取物料，并將所抓取的物料傳輸至所述碼垛機的取料位，所述控制裝置控制所述碼垛機抓取所述物料，并將所述物料放至垛位的棧板。本發明專利技術可實現對物料的自動碼垛，且碼垛過程不易發生物料掉落。掉落。掉落。

【技術實現步驟摘要】
碼垛系統及方法


[0001]本專利技術涉及機器人碼垛
，具體涉及一種自動化的碼垛系統及方法。

技術介紹

[0002]現有技術中部分行業機器人碼垛技術比較落后，大部分還處于人員密集型作業階段，例如，服務器行業中對PCB的碼垛過程，從裝板到卸板過程中，需要多次人為干預，效率低，為了解決上述問題，部分企業使用了半自動碼垛機，然而因PCB的尺寸較大，碼垛過程容易發生物料掉落，存在品質風險。

技術實現思路

[0003]針對上述問題，有必要提供一種碼垛系統及方法，可實現對物料的自動碼垛，且碼垛過程不易發生物料掉落。
[0004]本專利技術第一方面提供一種碼垛系統，用于對物料進行碼垛，所述碼垛系統包括：控制裝置、上料機、碼垛機、上料裝置、第一輸送線及第二輸送線，所述控制裝置將需進行碼垛的物料的數據發送至所述上料機、所述碼垛機及所述上料裝置，所述物料數據包括物料的形狀、尺寸、重量以及預設夾點位置；所述上料機及所述碼垛機接收所述物料數據，并根據所述物料數據調節夾爪的位置；所述上料裝置接收所述物料數據，根據所述物料數據將對應的物料運輸至上料位，所述控制裝置控制所述上料機從所述物料車抓取物料，并將所抓取的物料放至所述第一輸送線，經所述第一輸送線將所述物料傳輸至所述碼垛機的取料位，所述控制裝置控制所述碼垛機抓取所述物料，并將所述物料放至所述第二輸送線的垛位的棧板，放料完畢后所述碼垛機返回至所述取料位，重復抓取物料并將物料放至垛位的棧板的操作。
[0005]可選的，所述碼垛系統還包括設置于第一輸送線的掃碼裝置，所述控制裝置還將所述物料數據發送至所述掃碼裝置，當所述物料放至所述第一輸送線時，所述掃碼裝置獲取預設于所述物料的編碼信息，所述編碼信息包括預存物料數據，當所述預存物料數據與從所述控制裝置發送的物料數據一致，則所述第一輸送線將所述物料傳輸至所述碼垛機的取料位。
[0006]可選的，當所述預存物料數據與從所述控制裝置發送的物料數據不一致，則通過報警裝置發出警報。
[0007]可選的，所述碼垛系統還包括移栽機、第三輸送線及下料AGV，當放至所述垛位的所述物料達到預設條件，所述移栽機將所述棧板運輸至所述第三輸送線；所述第三輸送線經所述控制裝置控制所述下料AGV將所述棧板運輸至預設位置。
[0008]可選的，所述碼垛系統還包括送棧板AGV及棧板機，所述控制裝置控制所述送棧板AGV將空棧板送至棧板機，所述棧板機通過所述移栽機將所述空棧板送入所述第二輸送線的垛位。
[0009]可選的，所述物料的數據包括多種型號的物料的數據，每種型號的物料的數據還
包括碼垛時間，所述上料機及所述碼垛機根據所述碼垛時間動態調節與所述型號對應的夾爪的位置。
[0010]可選的，所述第二輸送線包括多個垛位，每個垛位的尺寸與其中一種型號物料的尺寸一致。
[0011]可選的，所述物料數據還包括預設安全距離，所述上料機及所述碼垛機根據所述預設安全距離設置機械手臂抓取所述物料至放下所述物料的運動軌跡。
[0012]本專利技術第二方面提供一種物料碼垛方法，所述物料碼垛方法包括：
[0013]根據需進行碼垛的物料的數據調節上料機及碼垛機夾爪的位置，所述物料數據包括物料的形狀、尺寸、重量及預設夾點位置；
[0014]根據所述物料數據將裝有對應的物料運輸至上料位；
[0015]當所述物料到達所述上料位時，控制所述上料機抓取物料，并將所抓取的物料放至第一輸送線，經所述第一輸送線將所述物料傳輸至所述碼垛機的取料位；以及
[0016]當所述物料到達所述取料位時，控制所述碼垛機抓取所述物料，并將所述物料放至第二輸送線的垛位的棧板。
[0017]可選的，所述物料的數據還包括預設安全距離，所述碼垛方法還包括：根據所述預設安全距離設置所述上料機及所述碼垛機的機械手臂抓取所述物料至放下所述物料的運動軌跡。
[0018]本專利技術實施例提供所述碼垛系統可實現對物料的自動碼垛，碼垛過程不需要人為干預，效率高，且可降低人力成本，提高產品線自動化程度，另外，可通過物料數據調節所述上料機及所述碼垛機的夾爪的位置，防止物料在被抓取的過程中掉落而損壞，降低品質風險。
[0019]本專利技術實施例提供所述碼垛系統在碼垛過程，可對物料數據再次確認，防止碼垛過程中抓取物料錯誤。
[0020]本專利技術實施例提供所述碼垛系統的所述上料機及所述碼垛機根據所述碼垛時間動態調節與所述型號對應的夾爪的位置，實現對不同型號的物料進行碼垛。
[0021]本專利技術實施例提供所述碼垛系統根據所述預設安全距離設置機械手臂抓取所述物料至放下所述物料的運動軌跡，防止所述上料機及所述碼垛機在移動發生碰撞。
附圖說明
[0022]為了更清楚地說明本說明書實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本說明書的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1是本專利技術較佳實施例提供的碼垛系統的結構示意圖。
具體實施方式
[0024]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本專利技術實施例，本領域普通技術人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術實施例保護
的范圍。
[0025]請參閱圖1，本專利技術較佳實施例提供的一種碼垛系統100的示意圖。碼垛系統100用于對物料進行碼垛，在本實施例中，碼垛系統100用于PCB的測試生產線上，對已打包或者裝箱的服務器的PCB進行碼垛。
[0026]所述碼垛系統100包括控制裝置10、上料機20、碼垛機30、上料裝置40、第一輸送線50及第二輸送線60。
[0027]控制裝置10將需進行碼垛的物料數據發送至上料機20、碼垛機30及上料裝置40，所述物料數據包括物料的形狀、尺寸、重量及預設夾點位置。所述上料機20及所述碼垛機30接收所述物料數據，并根據所述物料數據調節夾爪的位置。所述上料裝置40接收所述物料數據，根據所述物料數據將對應的物料運輸至上料位，控制裝置10控制所述上料機20從上料裝置40抓取物料，并將所抓取的物料放至所述第一輸送線50，經所述第一輸送線50將所述物料傳輸至所述碼垛機30的取料位，例如，取料位4、5、6，控制裝置10控制所述碼垛機30抓取所述物料，并將所述物料放至所述第二輸送線60的垛位的棧板，放料完畢后所述碼垛機30返回至所述取料位，重復抓取物料并將物料放至垛位的棧板的操作。
[0028]具體地，所述物料的形狀為正方體或者長方體，所述物料的尺寸包括長度、寬度及高度。所述預設夾點位置可根據物料的形狀、尺寸、重量設置，使得上料機20及碼垛機30在抓取物料時不易掉落。
[0029]在本實施例中，控制裝置10包括MES系統(manufacturing execution sy本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種碼垛系統，用于對物料進行碼垛，其特征在于，所述碼垛系統包括：控制裝置、上料機、碼垛機、上料裝置、第一輸送線及第二輸送線；所述控制裝置將需進行碼垛的物料的數據發送至所述上料機、所述碼垛機及所述上料裝置，所述物料數據包括物料的形狀、尺寸、重量以及預設夾點位置；所述上料機及所述碼垛機接收所述物料數據，并根據所述物料數據調節夾爪的位置；所述上料裝置接收所述物料數據，根據所述物料數據將對應的物料運輸至上料位，所述控制裝置控制所述上料機從所述物料車抓取物料，并將所抓取的物料放至所述第一輸送線，經所述第一輸送線將所述物料傳輸至所述碼垛機的取料位，所述控制裝置控制所述碼垛機抓取所述物料，并將所述物料放至所述第二輸送線的垛位的棧板，放料完畢后所述碼垛機返回至所述取料位，重復抓取物料并將物料放至垛位的棧板的操作。2.根據權利要求1所述的碼垛系統，其特征在于，所述碼垛系統還包括設置于第一輸送線的掃碼裝置，所述控制裝置還將所述物料數據發送至所述掃碼裝置，當所述物料放至所述第一輸送線時，所述掃碼裝置獲取預設于所述物料的編碼信息，所述編碼信息包括預存物料數據，當所述預存物料數據與從所述控制裝置發送的物料數據一致，則所述第一輸送線將所述物料傳輸至所述碼垛機的取料位。3.根據權利要求2所述的碼垛系統，其特征在于，當所述預存物料數據與從所述控制裝置發送的物料數據不一致，則通過報警裝置發出警報。4.根據權利要求1所述的碼垛系統，其特征在于，所述碼垛系統還包括移栽機、第三輸送線及下料無人搬運車AGV，當放至所述垛位的所述物料達到預設條件，所述移栽機將所述棧板運輸至所述第三輸送線；所述第三輸送線經所述控制裝置...

【專利技術屬性】
技術研發人員：岳超，
申請(專利權)人：蘇州浪潮智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：