本發(fā)明專利技術提供了一種適用于水環(huán)境的機器人，屬于海洋工程技術領域。它解決了機器人水中探測范圍小、實用性不強等技術問題。本機器人包括能在水中升降的主體模塊，主體模塊上插設有相互垂直的桿體一和桿體二且上側設有若干個導向輪，桿體一上側兩端分別設有第一帶輪和第二帶輪且下側兩端分別設有板體一和板體二，桿體二上側兩端分別設有第三帶輪和第四帶輪且下側兩端分別設有板體三和板體四，第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪以及導向輪上套有傳動帶，第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪分別連接有第一電機，板體一、板體二、板體三和板體四分別連接有第二電機。本發(fā)明專利技術中機器人能在水中橫向移動及升降，探測范圍廣，實用性強。性強。性強。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種適用于水環(huán)境的機器人
[0001]本專利技術屬于海洋工程
，涉及一種適用于水環(huán)境的機器人。
技術介紹
[0002]人類利用海洋已有幾千年的歷史，由于受到生產(chǎn)條件和技術水平的限制，早期的海洋開發(fā)主要是用簡單的工具在海岸和近海中進行捕魚蝦、曬海鹽，以及海上運輸?shù)幕顒樱髞碇饾u形成了海洋漁業(yè)、海洋鹽業(yè)和海洋運輸業(yè)等傳統(tǒng)的海洋開發(fā)產(chǎn)業(yè)，隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，海洋的價值也越來越被人類重視，現(xiàn)在海洋開發(fā)一般會用到適應水環(huán)境的移動機器人，以便于在水下或水面上進行一些遠程操作。
[0003]我國專利(公告號：CN210660420U；公告日：2020
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12)公開了一種簡易式水下探測器，其特征在于，包括浮體、防水電纜和設置于防水電纜上的自發(fā)電探測系統(tǒng)，防水電纜一端連接于浮體上，浮體上設置信號傳輸裝置，信號傳輸裝置頂部設置天線；自發(fā)電探測系統(tǒng)包括密封殼體和設置于密封殼體上的渦輪發(fā)電裝置、儲能及控制裝置、視覺探測組件和傳感器組件，渦輪發(fā)電裝置與儲能及控制裝置電連接，視覺探測組件和傳感器組件通過防水電纜與信號傳輸裝置信號連接。
[0004]上述專利文獻公開的簡易式水下探測器只能人工移動浮體使其在水中移位，勘探范圍較小，實用性不強。
技術實現(xiàn)思路
[0005]本專利技術針對現(xiàn)有的技術存在的上述問題，提供一種適用于水環(huán)境的機器人，本專利技術所要解決的技術問題是：如何增大水中探測范圍，提高機器人在水中探測的實用性。
[0006]本專利技術的目的可通過下列技術方案來實現(xiàn)：
[0007]一種適用于水環(huán)境的機器人，包括能夠漂浮在水中的主體模塊；其特征在于，所述主體模塊上活動插設有桿體一和桿體二，所述桿體一和所述桿體二在間隔的橫向平面上呈十字交叉狀設置，所述桿體一的上側兩端分別設有第一帶輪和第二帶輪，所述桿體一的下側兩端分別設有板體一和板體二，所述桿體二的上側兩端分別設有第三帶輪和第四帶輪，所述桿體二的下側兩端分別設有板體三和板體四，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪上套設有傳動帶，所述主體模塊上設有若干個與所述傳動帶外側相接的導向輪，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪上分別連接有能夠驅(qū)動其轉動的第一電機，所述板體一、板體二、板體三和板體四分別連接有能夠驅(qū)動其擺動的第二電機，所述主體模塊上還設有用于控制機器人在水中升降的浮力控制機構。
[0008]其工作原理如下：本技術方案中設置浮力控制機構使機器人能在水中升降，機器人能移動至水底或浮在水中、水面上，機器人上桿體一上的板體一和板體二的板面垂直于桿體二，桿體二上的板體三和板體四的板面垂直于桿體一，第一帶輪和第二帶輪在第一電機的驅(qū)動作用下相對轉動而第三帶輪、第四帶輪不轉動，此時桿體二沿其長度方向向前移動；在第二電機作用下使板體一和板體二的板面垂直于桿體一，板體三和板體四的板面垂
直于桿體二，此時第一帶輪和第二帶輪在第一電機驅(qū)動作用下反向相對轉動而第三帶輪、第四帶輪仍然不轉動，這樣桿體一能沿桿體二的長度方向向前移動，同理也可使桿體一沿其長度方向向前或桿體二沿桿體一的長度方向向前移動，當然也可以實現(xiàn)機器人沿桿體一和桿體二的夾角方向移動，使得本適用于水環(huán)境的機器人在水中探測范圍更廣，實用性較強。
[0009]在上述的適用于水環(huán)境的機器人中，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪的軸向均垂直于所述桿體一以及所述桿體二的長度方向，所述桿體一的上側兩端和所述桿體二的上側兩端均固設有所述第一電機，所述第一電機的輸出軸豎直朝上設置，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪的下端分別與相應的所述第一電機的輸出軸端部相固接。第一電機設置的位置以及相應帶輪的設置，使桿體一和桿體二上側兩端的重量大致相同，為機器人移動的穩(wěn)定性提供了保障。
[0010]在上述的適用于水環(huán)境的機器人中，所述導向輪豎向設置且數(shù)量為四個，四個所述導向輪分別設置在所述主體模塊上側位于所述桿體一和桿體二相交的夾角處，所述第一帶輪和第三帶輪之間的所述傳動帶外側、所述第一帶輪和第四帶輪之間的所述傳動帶外側、所述第二帶輪和第三帶輪之間的所述傳動帶外側以及所述第三帶輪和第四帶輪之間的所述傳動帶外側分別與對應所述導向輪的外周一側相貼靠，所述第一帶輪和第二帶輪之間的所述傳動帶分別位于所述桿體一的兩側且均沿所述桿體一的長度方向延伸，所述第三帶輪和第四帶輪之間的所述傳動帶分別位于所述桿體二的兩側且均沿所述桿體二的長度方向延伸。設置四個導向輪以及導向輪設置的位置使傳動帶在機器人上呈十字狀，傳動帶在機器人上沿桿體一和桿體二的兩側延伸，在移動的過程中可以減小機器人受到的阻力。
[0011]在上述的適用于水環(huán)境的機器人中，所述桿體一的下側兩端以及桿體二的下側兩端均固設有所述第二電機，所述第二電機的輸出軸豎直朝下設置，所述板體一、板體二、板體三和板體四均豎向設置在相應的所述第二電機的下方且上側中部分別與相應的所述第二電機的輸出軸相連接。桿體一和桿體二下側兩端均設有第二電機和板體，能使桿體一和桿體二下側兩端的重力大致相同，保障機器人在水中勘測時能正常移動。
[0012]在上述的適用于水環(huán)境的機器人中，所述板體一、板體二、板體三和板體四與相應的所述第二電機之間設有伸縮件；所述伸縮件為氣缸、液壓缸或電動推桿，所述第二電機的輸出軸與所述伸縮件的殼體端部相接，所述伸縮件的輸出軸豎直朝下設置，所述板體一、板體二、板體三和板體四的上側中部分別與相應的所述伸縮件的輸出軸端部相接。伸縮件能調(diào)節(jié)板體與相應桿體之間的間距，使機器人能地面上行走，增大了機器人的適用范圍。
[0013]在上述的適用于水環(huán)境的機器人中，所述浮力控制機構包括氣囊和與所述氣囊相連的氣泵，所述氣囊上具有出氣口以及設置在所述出氣口上的單向閥。浮力控制機構的結構簡單，能精準的控制機器人在水中的高度，為探測提供了有利條件。
[0014]與現(xiàn)有技術相比，本專利技術具有以下優(yōu)點：
[0015]1、本專利技術中設置浮力控制機構使機器人能在水中升降至水面或水底，也可以浮在水中，增大了機器人的探測范圍。
[0016]2、本專利技術中設置傳動帶、第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪和第一電機與板體一、板體二、板體三板體四和第二電機相互配合，使機器人沿桿體一或桿體二前后移動，也可以使機器人沿桿體一和桿體二的夾角方向移動，不僅增大了機器人的探測范圍，也
提高了機器人水中探測的實用性。
[0017]3、本專利技術中設置伸縮件能調(diào)節(jié)板體與相應桿體之間的間距，使機器人也能地面上行走，提高了機器人探測的實用性。
附圖說明
[0018]圖1是本適用于水環(huán)境的機器人的主視圖。
[0019]圖2是本適用于水環(huán)境的機器人的俯視圖。
[0020]圖3是本適用于水環(huán)境的機器人移動的示意圖一。
[0021]圖4是本適用于水環(huán)境的機器人移動的示意圖二。
[0022]圖5是本適用于水環(huán)境的機器人移動的示意圖三。
[0023]圖6是本適用于水環(huán)境的機器人移動的示意圖四。
...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種適用于水環(huán)境的機器人，包括能夠漂浮在水中的主體模塊(1)；其特征在于，所述主體模塊(1)上活動插設有桿體一(2)和桿體二(3)，所述桿體一(2)和所述桿體二(3)在間隔的橫向平面上呈十字交叉狀設置，所述桿體一(2)的上側兩端分別設有第一帶輪(4)和第二帶輪(5)，所述桿體一(2)的下側兩端分別設有板體一(6)和板體二(7)，所述桿體二(3)的上側兩端分別設有第三帶輪(8)和第四帶輪(9)，所述桿體二(3)的下側兩端分別設有板體三(10)和板體四(11)，所述第一帶輪(4)、第二帶輪(5)、第三帶輪(8)和第四帶輪(9)上套設有傳動帶(12)，所述主體模塊(1)上設有若干個與所述傳動帶(12)外側相接的導向輪(13)，所述第一帶輪(4)、第二帶輪(5)、第三帶輪(8)和第四帶輪(9)上分別連接有能夠驅(qū)動其轉動的第一電機(14)，所述板體一(6)、板體二(7)、板體三(10)和板體四(11)分別連接有能夠驅(qū)動其擺動的第二電機(15)，所述主體模塊(1)上還設有用于控制機器人在水中升降的浮力控制機構。2.根據(jù)權利要求1所述的適用于水環(huán)境的機器人，其特征在于，所述第一帶輪(4)、第二帶輪(5)、第三帶輪(8)和第四帶輪(9)的軸向均垂直于所述桿體一(2)以及所述桿體二(3)的長度方向，所述桿體一(2)的上側兩端以及所述桿體二(3)的上側兩端均固設有所述第一電機(14)，所述第一電機(14)的輸出軸豎直朝上設置，所述第一帶輪(4)、第二帶輪(5)、第三帶輪(8)和第四帶輪(9)的下端分別與相應的所述第一電機(14)的輸出軸端部相固接。3.根據(jù)權利要求1或2所述的適用于水環(huán)境的機器人，其特征在于，所述導向輪(13)豎向設置且數(shù)量為四個，四個所述導向輪(13)分別設置在所述主體模塊(1)上側位于所述桿體一(2)和桿...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：?七四專利代理機構，
申請(專利權)人：張麗英，
類型：發(fā)明
國別省市：
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