一種柔性智能精密傳動機器人及傳動方法技術

本發(fā)明專利技術公開了一種柔性智能精密傳動機器人及傳動方法，包括主機外殼，所述主機外殼的內(nèi)部固定連接有主體機構，所述主機外殼的下端活動連接有抬升機構，所述抬升機構的下端固定連接有抬升外殼，所述主機外殼包括外殼本體，所述外殼本體的下端倒角處固定連接有滑板，所述滑板的外側固定連接有滑塊，所述滑板的內(nèi)側開設有長槽。通過在同步傳動機構的多條同步帶的內(nèi)部間隔和相互之間的間隔之間有效的利用的空余的空間加入了帶傳動機構，并且使得其傳動高度平齊，在需要調(diào)換傳動位置時可以輕松的通過調(diào)整第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機的正反轉來對傳動機器人進行前后左右四個方向的傳動，使得在需要變更傳動方向時簡單省力。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種柔性智能精密傳動機器人及傳動方法
本專利技術涉及傳動器械領域，更具體地說，涉及一種柔性智能精密傳動機器人及傳動方法。
技術介紹
在現(xiàn)代化工業(yè)的生產(chǎn)線上，傳動機器已經(jīng)漸漸進入了貨物或材料傳輸?shù)暮诵牡匚唬绕鹫心既斯戆徇\貨物，顯而易見的是使用傳動機器在長遠來看不僅可以減少大量招募工人的開銷，而且在傳輸?shù)乃俣群头€(wěn)定性上也有極大的提高，而在工廠的批量化生產(chǎn)中，因為需要運送的材料或貨物不僅在數(shù)量上較大，而且在重量和體積上也非常不便于人工搬運，使用叉車等運輸工具又可能因為路面顛簸或車體晃動等原因?qū)Ρ话徇\的物品造成損壞，這時使用傳送臺進行運輸即是不可缺少的情況了，傳動機器大體可以分為兩種，一種是靠機件的摩擦力產(chǎn)生傳動效果的摩擦傳動，另一種是通過主動件和從動件的嚙合產(chǎn)生傳動效果的嚙合傳動。傳統(tǒng)的傳動機器功能單一，在傳動的過程中，只能實現(xiàn)在單一的路徑上進行傳動，在需要變更傳動方向時只能通過全線停機之后人工調(diào)換，不僅影響產(chǎn)能而且耗費人工，而且現(xiàn)有的傳動機械只擁有單一的傳動模式，在傳動較為重的物體時使用摩擦傳動可能會降低機件的壽命，而在傳動較小的板材時，嚙合傳動的間隙又過大，使用時來回調(diào)換也十分麻煩。
技術實現(xiàn)思路
1.要解決的技術問題針對現(xiàn)有技術中存在的問題，本專利技術的目的在于提供一種柔性智能精密傳動機器人，通過在同步傳動機構的多條同步帶的內(nèi)部間隔和相互之間的間隔之間有效的利用的空余的空間加入了帶傳動機構，并且使得其傳動高度平齊，在需要調(diào)換傳動位置時可以輕松的通過調(diào)整第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機的正反轉來對傳動機器人進行前后左右四個方向的傳動，使得在需要變更傳動方向時簡單省力。2.技術方案為解決上述問題，本專利技術采用如下的技術方案。一種柔性智能精密傳動機器人，包括主機外殼，所述主機外殼的內(nèi)部固定連接有主體機構，所述主機外殼的下端活動連接有抬升機構，所述抬升機構的下端固定連接有抬升外殼；所述主機外殼包括外殼本體，所述外殼本體的下端倒角處固定連接有滑板，所述滑板的外側固定連接有滑塊，所述滑板的內(nèi)側開設有長槽，所述長槽的底端固定連接有齒條，所述齒條和抬升機構固定連接；所述主體機構包括外框架，所述外框架的下端和主機外殼固定連接，所述外框架的內(nèi)側前端和內(nèi)側后端均固定連接有內(nèi)框架，所述外框架的內(nèi)側轉動連接有同步傳動機構，所述同步傳動機構的內(nèi)側設有帶傳動機構，所述帶傳動機構的外側和內(nèi)框架固定連接。進一步的，所述同步傳動機構包括第一同步軸，所述第一同步軸的前端和后端均通過滾珠軸承和外框架轉動連接，所述外框架的內(nèi)側通過滾珠軸承轉動連接有第二同步軸，所述第二同步軸設在第一同步軸的左側，所述第一同步軸和第二同步軸的側壁均固定連接有同步輪，所述同步輪的外側傳動連接有同步帶，所述帶傳動機構設在同步帶的內(nèi)側，所述內(nèi)框架也設在同步帶的內(nèi)側，所述第一同步軸的前端側壁伸入外框架固定連接有第一從動鏈輪，所述第一從動鏈輪的外側傳動連接有第一鏈條，所述第一鏈條的內(nèi)側固定連接有驅(qū)動機構。進一步的，所述帶傳動機構包括第一傳動輥，所述第一傳動輥的左端通過滾珠軸承和內(nèi)框架轉動連接，所述第一傳動輥的右端伸入內(nèi)框架和內(nèi)框架通過滾珠軸承轉動連接，所述第一傳動輥的右端側壁固定連接有第一錐形齒輪，所述第一傳動輥的外側傳動連接有傳送帶，所述傳送帶的內(nèi)側傳動連接有第二傳動輥，所述第二傳動輥的兩端均通過滾珠軸承和內(nèi)框架轉動連接，所述第二傳動輥設在第一傳動輥的前端，所述第一錐形齒輪的外側嚙合連接有第二錐形齒輪，所述第二錐形齒輪的內(nèi)側固定連接有主軸，所述主軸的前端和后端均通過滾珠軸承和內(nèi)框架轉動連接，所述主軸的外側套接有第二從動鏈輪，所述第二從動鏈輪的外側傳動連接有第二鏈條，所述第二鏈條的內(nèi)側和驅(qū)動機構傳動連接。進一步的，所述驅(qū)動機構包括放置板，所述放置板的下端和主機外殼固定連接，所述放置板的上端固定連接有減震機構，所述減震機構的上端右側固定連接有第一驅(qū)動電機，所述減震機構的上端左側固定連接有第二驅(qū)動電機所述第一驅(qū)動電機的輸出軸端部固定連接有第一主動鏈輪，所述第一主動鏈輪的外側和第一鏈條傳動連接，所述第二驅(qū)動電機的輸出軸端部固定連接有第二主動鏈輪，所述第二主動鏈輪的外側和第二鏈條傳動連接。進一步的，所述減震機構包括減震底板，所述減震底板的下端和放置板固定連接，所述減震底板的上端右側開設有第一容納槽，所述第一容納槽的上端固定連接有第一減震彈簧，所述第一減震彈簧的上端固定連接有第一減震板，所述第一減震板的內(nèi)側固定連接有第一驅(qū)動電機，所述減震底板的上端左側開設有第二容納槽，所述第二容納槽的上端也固定連接有第一減震彈簧，所述第一減震彈簧的上端固定連接有第二減震板，所述第二減震板的內(nèi)側和第二驅(qū)動電機固定連接，所述第一容納槽和第二容納槽對應第一減震板和第二減震板的位置開設有減震槽，所述減震槽的下端開設有彈簧槽，所述彈簧槽的底端固定連接有第二減震彈簧，所述第二減震彈簧的上端固定連接有連接塊，所述連接塊的內(nèi)側和第一減震板固定連接。進一步的，所述抬升機構包括第三驅(qū)動電機，所述第三驅(qū)動電機的下端和抬升外殼固定連接，所述第三驅(qū)動電機的輸出軸端部固定連接有第三主動鏈輪，所述第三主動鏈輪的外側傳動連接有第三鏈條，所述第三鏈條的內(nèi)側傳動連接有第三從動鏈輪，所述第三從動鏈輪的內(nèi)側固定連接有光軸，所述光軸的右端和左端均通過滾珠軸承和抬升外殼轉動連接，所述光軸的外側對應齒條的位置固定連接有帶動齒輪，所述帶動齒輪和齒條嚙合連接。進一步的，所述抬升外殼的內(nèi)部前端和內(nèi)部后端均固定連接有連接條，所述連接條的內(nèi)側開設有滑槽，所述滑槽的內(nèi)側和滑塊滑動連接。3.有益效果相比于現(xiàn)有技術，本專利技術的優(yōu)點在于：(1)本方案通過在同步傳動機構的多條同步帶的內(nèi)部間隔和相互之間的間隔之間有效的利用的空余的空間加入了帶傳動機構，并且使得其傳動高度平齊，在需要調(diào)換傳動位置時可以輕松的通過調(diào)整第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機的正反轉來對傳動機器人進行前后左右四個方向的傳動，使得在需要變更傳動方向時簡單省力。(2)在同步帶傳動機件之間加裝帶傳動機構不僅可以變更傳動的方向，而且還可以讓機器人同時裝載有嚙合傳動和摩擦傳動兩種傳動，使其功能更加豐富，在傳送不同的貨物或是材料時不需要改裝傳動機器而只需要調(diào)整本機器的方向以及第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機便可以起到需要的作用。(3)通過在主機外殼的下端固定連接滑板并用滑板連接抬升外殼內(nèi)部的抬升機構代替?zhèn)鹘y(tǒng)的傳動機器的支腿可以增加傳動機器人的功能性，在需要抬高或降低主機外殼以及主體機構的高度時可以通過調(diào)整第三驅(qū)動電機輕松省力的抬升或降低主體機構的高度。(4)通過將第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機同時設在機殼本體的內(nèi)部可以避免對第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機的損傷，而將第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機以較近的距離同時設在減震機構的上端可以方便在給第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機加裝控制器時更加方便。(5)通過減震機構的減震底板上所設置的第一減震彈簧可以有效的給第一減震板和第二減震板上所設置的第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機減震，在其本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
1.一種柔性智能精密傳動機器人，包括主機外殼(1)，其特征在于：所述主機外殼(1)的內(nèi)部固定連接有主體機構(2)，所述主機外殼(1)的下端活動連接有抬升機構(3)，所述抬升機構(3)的下端固定連接有抬升外殼(4)；/n所述主機外殼(1)包括外殼本體(105)，所述外殼本體(105)的下端倒角處固定連接有滑板(101)，所述滑板(101)的外側固定連接有滑塊(102)，所述滑板(101)的內(nèi)側開設有長槽(103)，所述長槽(103)的底端固定連接有齒條(104)，所述齒條(104)和抬升機構(3)固定連接；/n所述主體機構(2)包括外框架(201)，所述外框架(201)的下端和主體外殼(1)固定連接，所述外框架(201)的內(nèi)側前端和內(nèi)側后端均固定連接有內(nèi)框架(202)，所述外框架(201)的內(nèi)側轉動連接有同步傳動機構(203)，所述同步傳動機構(203)的內(nèi)側設有帶傳動機構(204)，所述帶傳動機構(204)的外側和內(nèi)框架(202)固定連接；/n所述同步傳動機構(203)包括第一同步軸(205)，所述第一同步軸(205)的前端和后端均通過滾珠軸承和外框架(201)轉動連接，所述外框架(201)的內(nèi)側通過滾珠軸承轉動連接有第二同步軸(210)，所述第二同步軸(210)設在第一同步軸(205)的左側，所述第一同步軸(205)和第二同步軸(210)的側壁均固定連接有同步輪(234)，所述同步輪(234)的外側傳動連接有同步帶(235)，所述帶傳動機構(204)設在同步帶(235)的內(nèi)側，所述內(nèi)框架(202)也設在同步帶(235)的內(nèi)側，所述第一同步軸(205)的前端側壁伸入外框架(201)固定連接有第一從動鏈輪(211)，所述第一從動鏈輪(211)的外側傳動連接有第一鏈條(212)，所述第一鏈條(212)的內(nèi)側固定連接有驅(qū)動機構(213)；所述帶傳動機構(204)包括第一傳動輥(206)，所述第一傳動輥(206)的左端通過滾珠軸承和內(nèi)框架(202)轉動連接，所述第一傳動輥(206)的右端伸入內(nèi)框架(202)和內(nèi)框架(202)通過滾珠軸承轉動連接，所述第一傳動輥(206)的右端側壁固定連接有第一錐形齒輪(207)，所述第一傳動輥(206)的外側傳動連接有傳送帶(208)，所述傳送帶(208)的內(nèi)側傳動連接有第二傳動輥(209)，所述第二傳動輥(209)的兩端均通過滾珠軸承和內(nèi)框架(202)轉動連接，所述第二傳動輥(209)設在第一傳動輥(206)的前端，所述第一錐形齒輪(207)的外側嚙合連接有第二錐形齒輪(214)，所述第二錐形齒輪(214)的內(nèi)側固定連接有主軸(215)，所述主軸(215)的前端和后端均通過滾珠軸承和內(nèi)框架(202)轉動連接，所述主軸(215)的外側套接有第二從動鏈輪(216)，所述第二從動鏈輪(216)的外側傳動連接有第二鏈條(217)，所述第二鏈條(217)的內(nèi)側和驅(qū)動機構(213)傳動連接；/n所述驅(qū)動機構(213)包括放置板(218)，所述放置板(218)的下端和主機外殼(1)固定連接，所述放置板(218)的上端固定連接有減震機構(219)，所述減震機構(219)的上端右側固定連接有第一驅(qū)動電機(220)，所述減震機構(219)的上端左側固定連接有第二驅(qū)動電機(221)所述第一驅(qū)動電機(220)的輸出軸端部固定連接有第一主動鏈輪(222)，所述第一主動鏈輪(222)的外側和第一鏈條(212)傳動連接，所述第二驅(qū)動電機(221)的輸出軸端部固定連接有第二主動鏈輪(223)，所述第二主動鏈輪(223)的外側和第二鏈條(217)傳動連接。/n...

【技術特征摘要】
1.一種柔性智能精密傳動機器人，包括主機外殼(1)，其特征在于：所述主機外殼(1)的內(nèi)部固定連接有主體機構(2)，所述主機外殼(1)的下端活動連接有抬升機構(3)，所述抬升機構(3)的下端固定連接有抬升外殼(4)；
所述主機外殼(1)包括外殼本體(105)，所述外殼本體(105)的下端倒角處固定連接有滑板(101)，所述滑板(101)的外側固定連接有滑塊(102)，所述滑板(101)的內(nèi)側開設有長槽(103)，所述長槽(103)的底端固定連接有齒條(104)，所述齒條(104)和抬升機構(3)固定連接；
所述主體機構(2)包括外框架(201)，所述外框架(201)的下端和主體外殼(1)固定連接，所述外框架(201)的內(nèi)側前端和內(nèi)側后端均固定連接有內(nèi)框架(202)，所述外框架(201)的內(nèi)側轉動連接有同步傳動機構(203)，所述同步傳動機構(203)的內(nèi)側設有帶傳動機構(204)，所述帶傳動機構(204)的外側和內(nèi)框架(202)固定連接；
所述同步傳動機構(203)包括第一同步軸(205)，所述第一同步軸(205)的前端和后端均通過滾珠軸承和外框架(201)轉動連接，所述外框架(201)的內(nèi)側通過滾珠軸承轉動連接有第二同步軸(210)，所述第二同步軸(210)設在第一同步軸(205)的左側，所述第一同步軸(205)和第二同步軸(210)的側壁均固定連接有同步輪(234)，所述同步輪(234)的外側傳動連接有同步帶(235)，所述帶傳動機構(204)設在同步帶(235)的內(nèi)側，所述內(nèi)框架(202)也設在同步帶(235)的內(nèi)側，所述第一同步軸(205)的前端側壁伸入外框架(201)固定連接有第一從動鏈輪(211)，所述第一從動鏈輪(211)的外側傳動連接有第一鏈條(212)，所述第一鏈條(212)的內(nèi)側固定連接有驅(qū)動機構(213)；所述帶傳動機構(204)包括第一傳動輥(206)，所述第一傳動輥(206)的左端通過滾珠軸承和內(nèi)框架(202)轉動連接，所述第一傳動輥(206)的右端伸入內(nèi)框架(202)和內(nèi)框架(202)通過滾珠軸承轉動連接，所述第一傳動輥(206)的右端側壁固定連接有第一錐形齒輪(207)，所述第一傳動輥(206)的外側傳動連接有傳送帶(208)，所述傳送帶(208)的內(nèi)側傳動連接有第二傳動輥(209)，所述第二傳動輥(209)的兩端均通過滾珠軸承和內(nèi)框架(202)轉動連接，所述第二傳動輥(209)設在第一傳動輥(206)的前端，所述第一錐形齒輪(207)的外側嚙合連接有第二錐形齒輪(214)，所述第二錐形齒輪(214)的內(nèi)側固定連接有主軸(215)，所述主軸(215)的前端和后端均通過滾珠軸承和內(nèi)框架(202)轉動連接，所述主軸(215)的外側套接有第二從動鏈輪(216)，所述第二從動鏈輪(216)的外側傳動連接有第二鏈條(217)，所述第二鏈條(217)的內(nèi)側和驅(qū)動機構(213)傳動連接；
所述驅(qū)動機...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：李高平，李宏敏，
申請(專利權)人：羅彬，
類型：發(fā)明
國別省市：陜西;61