一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)及方法技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)涉及用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，包括分立的打磨裝置、切割裝置、運輸裝置、機器人裝置，以及控制系統(tǒng)；所述的控制系統(tǒng)包括打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊，以及可編程的中控模塊，所述的中控模塊通過打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊連接并控制打磨裝置、切割裝置、運輸裝置和機器人裝置的運行。本發(fā)明專利技術(shù)還公開利用前述砌筑機器人系統(tǒng)進行房屋主體砌筑方法。本發(fā)明專利技術(shù)結(jié)構(gòu)科學，效率高。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)及方法
本專利技術(shù)涉及裝配式建筑的砌筑裝置和方法，自動化砌筑機器人系統(tǒng)和方法。
技術(shù)介紹
隨著科技進步與資源、環(huán)境保護的加強，傳統(tǒng)的秦磚漢瓦混凝土建筑形式也將逐步退出歷史舞臺，一種能替代磚混結(jié)構(gòu)的聯(lián)鎖組合砌塊建筑體系已經(jīng)開始形成。但是，努力了大半個世紀，這種建筑體卻遲遲沒有登上它應有的歷史地位，主要是它所形成的裝配式建筑體系鏈條沒有全面建立起來。一者沒有相應生產(chǎn)這種凹凸聯(lián)鎖砌塊的設(shè)備，二者增加了鋪設(shè)砌筑砂漿的難度，三者不適應規(guī)范化、規(guī)模化的集約生產(chǎn)與拼裝、裝配建筑，人工砌筑量大。申請公布號為CN110258906A的中國專利技術(shù)專利申請公開了一種插栓聯(lián)鎖組合砌塊及生產(chǎn)方法、組建房屋結(jié)構(gòu)的方法，其所用的基本塊體均可由主塊切割而來，如切割主塊的一半、三分之一、三分之二、四分之一等，砌塊的上下左右通過插栓進行鎖定。申請公布號為CN108487538A、CN107060071A的中國專利技術(shù)專利申請等也公開了標準砌塊的結(jié)構(gòu)及使用方法。這些技術(shù)方案具有較好的應用前景，有必要針對其技術(shù)方案提出一種方便安裝的系統(tǒng)設(shè)備。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是針對
技術(shù)介紹
中存在的缺點和問題加以改進和創(chuàng)新，提供一種貫穿砌塊的精準切割、鋪設(shè)砂漿、砌塊的拼裝的裝配式建筑主體的砌筑機器人系統(tǒng)，以及砌筑方法。本專利技術(shù)的技術(shù)方案是構(gòu)造一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，包括打磨裝置、切割裝置、運輸裝置、機器人裝置，以及控制系統(tǒng)；所述的打磨裝置包括砌塊移動裝置、對移動中的砌塊進行打磨的面打磨組件和角打磨組件；所述的切割裝置包括切割臺，所述切割臺的上方設(shè)置有至少一個同軸的切割片，所述切割片設(shè)置在由切割電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)軸上，由平移裝置帶動在切割臺上方水平移動；所述的運輸裝置包括運輸車，所述的運輸車包括第一底盤和第一托板，所述的第一托板與第一底盤之間設(shè)置第一升降裝置；所述的機器人裝置包括第二底盤、設(shè)置在第二底盤上的第二托板，所述第二托板與第二底盤之間設(shè)置第二升降裝置，第二托板上設(shè)置至少一個機械臂，還包括砂漿箱，所述機械臂的頂端部設(shè)置砌塊抓手、噴漿嘴，所述的噴漿嘴通過砂漿傳送裝置連接砂漿箱；所述的控制系統(tǒng)包括打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊，以及可編程的中控模塊，所述的中控模塊通過打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊連接并控制打磨裝置、切割裝置、運輸裝置和機器人裝置的運行。所述的控制系統(tǒng)還包括遠程控制設(shè)備，無線連接中控模塊。所述的控制系統(tǒng)包括同步控制器，連接第一升降裝置和第二升降裝置，控制其同步升降。所述控制系統(tǒng)還包括視頻監(jiān)控系統(tǒng)，對打磨裝置、切割模裝置、運輸裝置和機器人裝置進行視頻監(jiān)控。在另一實施例中，所述的第二托板上還設(shè)置活動的鎖栓箱，所述機械臂的頂端部還設(shè)置有釘栓裝置，所述釘栓裝置與鎖栓箱之間設(shè)置有鎖栓箱傳動鏈。本專利技術(shù)的另一技術(shù)方案是利用前述機器人系統(tǒng)進行裝配式建筑主體砌筑的方法，包括以下步驟：利用打磨裝置對砌塊進行打磨；利用切割裝置，按需將打磨后的砌塊進行切割；將切割后的砌塊跺碼于運輸裝置；將砂漿裝入砂漿箱、鎖栓裝入鎖栓箱，鎖栓箱通過鎖栓箱傳送鏈移動至機械臂的頂端部，噴漿嘴對運輸車上的砌塊進行噴漿，釘栓裝置將鎖栓箱內(nèi)的鎖栓一個一個插入砌塊的插栓孔，砌塊抓手將砌塊抓起，機械臂旋轉(zhuǎn)將砌塊砌筑到所需位置，砌筑一排砌塊后，對砌筑好的砌塊上表面進行噴漿，再進行下一排砌塊的砌筑。或者還包括插鎖栓步驟，砌筑后還包括步驟：砌筑前將鎖栓裝入鎖栓箱，鎖栓箱通過鎖栓箱傳送鏈移動至機械臂的頂端部；砌筑后，釘栓裝置將鎖栓箱內(nèi)的鎖栓插入砌塊的插栓孔，每次至少壓入一個鎖栓。本專利技術(shù)的優(yōu)點和有益效果：本專利技術(shù)特別適用于CN110258906A所公開的或與之類似的標準砌塊，通過控制系統(tǒng)內(nèi)的控制程序?qū)Υ蚰ァ⑶懈睢姖{、砌筑全過程進行自動控制，效率極高。附圖說明圖1是實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖中箭頭表示砌塊的流轉(zhuǎn)方向。圖2是打磨機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是切割機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是運輸車和機器人的配合關(guān)系示意圖。具體實施方式為了便于理解本專利技術(shù)，下面將參照相關(guān)附圖對本專利技術(shù)進行更全面的描述。附圖中給出了本專利技術(shù)的首選實施例。但是，本專利技術(shù)可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本專利技術(shù)的公開內(nèi)容更加透徹全面。需要說明的是，當元件被認為是“設(shè)置”在另一個元件上，它可以是直接設(shè)置或連接在另一個元件上或者可能同時存在居中元件。除非另有定義，本文中所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與本專利技術(shù)的
的技術(shù)人員通常理解的含義相同。說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施目的，不是旨在限制本專利技術(shù)。實施例1如圖1所示，一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，包括打磨裝置1、切割裝置2、運輸裝置3、機器人裝置4，以及控制系統(tǒng)5；如圖2所示，所述的打磨裝置1包括砌塊移動裝置11、對移動中的砌塊6進行打磨的面打磨組件12和角打磨組件13；如圖3所示，所述的切割裝置2包括切割臺21，所述切割臺21的上方設(shè)置有二個同軸的切割片22，所述切割片22設(shè)置在由切割電機23驅(qū)動的轉(zhuǎn)軸上，由平移裝置24帶動在切割臺21上方水平移動；圖中僅繪制了二個切割片，顯然是將砌塊切割成三塊，根據(jù)實際需要，可以通過改變切割片的數(shù)量和位置，對砌塊進行不同分段的切割處理。如圖4所示，所述的運輸裝置3為運輸車，所述的運輸車包括第一底盤31和第一托板32，所述的第一托板32與第一底盤31之間設(shè)置第一升降裝置33；所述的機器人裝置4包括第二底盤41、設(shè)置在第二底盤41上的第二托板42，所述第二托板42與第二底盤41之間設(shè)置第二升降裝置43，第二托板42上設(shè)置機械臂44、砂漿箱45、鎖栓箱46，所述機械臂44的頂端部設(shè)置砌塊抓手、噴漿嘴、釘栓裝置，所述的噴漿嘴和釘栓裝置分別通過砂漿傳送裝置47和鎖栓箱傳動鏈連接砂漿箱45和鎖栓箱46，鎖栓箱傳送鏈的作用是將鎖栓箱在第二托板和機械臂頂端部之間往復移動；所述的控制系統(tǒng)5包括打磨控制模塊51、切割控制模塊52、運輸控制模塊53、機器人控制模塊54，以及可編程的中控模塊55，所述的中控模塊55通過打磨控制模塊51、切割控制模塊52、運輸控制模塊53、機器人控制模塊54連接并控制打磨裝置1、切割裝置2、運輸裝置3和機器人裝置4的運行。所述的控制系統(tǒng)5還包括遠程控制設(shè)備7，無線連接中控模塊55，遠程控制設(shè)備包括但不限于安裝有控制程序的手機、電腦、PDA等便攜設(shè)備。所述的控制系統(tǒng)包括同步控制器，連接第一升降裝置33和第二升降裝置43，控制其同步升降。所述控制系統(tǒng)還包括視頻監(jiān)控系統(tǒng)，對打磨裝置1、切割模裝置2、運輸裝置3和機器人裝置4進行視頻監(jiān)控。實施例2利用前述機器人系統(tǒng)進行裝配式建筑主體砌筑的方法，包括以下步驟：本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，其特征在于：包括打磨裝置、切割裝置、運輸裝置、機器人裝置，以及控制系統(tǒng)；/n所述的打磨裝置包括砌塊移動裝置、對移動中的砌塊進行打磨的面打磨組件和角打磨組件；/n所述的切割裝置包括切割臺，所述切割臺的上方設(shè)置有至少一個同軸的切割片，所述切割片設(shè)置在由切割電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)軸上，由平移裝置帶動在切割臺上方水平移動；/n所述的運輸裝置包括運輸車，所述的運輸車包括第一底盤和第一托板，所述的第一托板與第一底盤之間設(shè)置第一升降裝置；/n所述的機器人裝置包括第二底盤、設(shè)置在第二底盤上的第二托板，所述第二托板與第二底盤之間設(shè)置第二升降裝置，第二托板上設(shè)置至少一個機械臂，還包括砂漿箱，所述機械臂的頂端部設(shè)置砌塊抓手、噴漿嘴，所述的噴漿嘴通過砂漿傳送裝置連接砂漿箱；/n所述的控制系統(tǒng)包括打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊，以及可編程的中控模塊，所述的中控模塊通過打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊連接并控制打磨裝置、切割裝置、運輸裝置和機器人裝置的運行。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，其特征在于：包括打磨裝置、切割裝置、運輸裝置、機器人裝置，以及控制系統(tǒng)；
所述的打磨裝置包括砌塊移動裝置、對移動中的砌塊進行打磨的面打磨組件和角打磨組件；
所述的切割裝置包括切割臺，所述切割臺的上方設(shè)置有至少一個同軸的切割片，所述切割片設(shè)置在由切割電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)軸上，由平移裝置帶動在切割臺上方水平移動；
所述的運輸裝置包括運輸車，所述的運輸車包括第一底盤和第一托板，所述的第一托板與第一底盤之間設(shè)置第一升降裝置；
所述的機器人裝置包括第二底盤、設(shè)置在第二底盤上的第二托板，所述第二托板與第二底盤之間設(shè)置第二升降裝置，第二托板上設(shè)置至少一個機械臂，還包括砂漿箱，所述機械臂的頂端部設(shè)置砌塊抓手、噴漿嘴，所述的噴漿嘴通過砂漿傳送裝置連接砂漿箱；
所述的控制系統(tǒng)包括打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊，以及可編程的中控模塊，所述的中控模塊通過打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊連接并控制打磨裝置、切割裝置、運輸裝置和機器人裝置的運行。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的第二托板上還設(shè)置活動的鎖栓箱，所述機械臂的頂端部還設(shè)置有釘栓裝置，所述釘栓裝置與鎖栓箱之間設(shè)置有鎖栓箱傳動鏈。


3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制系統(tǒng)還包括遠程控制設(shè)備，無線連接中控模塊。


4...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：段志祥，
申請(專利權(quán))人：段志祥，
類型：發(fā)明
國別省市：湖南;43