動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)及其控制方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供一種動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)及其控制方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中姿態(tài)不能自動(dòng)調(diào)整的問(wèn)題。一種動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，包括：多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)、行走主體、農(nóng)具、高度檢測(cè)系統(tǒng)和傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，所述農(nóng)具通過(guò)所述多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)安裝在所述行走主體上，所述高度檢測(cè)系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述農(nóng)具的高度，所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)用于檢測(cè)所述農(nóng)具的傾斜狀態(tài)；多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)包括支架，以及安裝在所述支架上的左支撐組、右支撐組和中間支撐組。能夠?qū)崿F(xiàn)整田時(shí)能夠處于相對(duì)固定的高度上，且能夠?qū)r(nóng)具的前后左右方向進(jìn)行傾斜狀態(tài)監(jiān)控，然后對(duì)三點(diǎn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)糾正，從而避免整田或者其他作業(yè)時(shí)的凹凸不平的問(wèn)題。平的問(wèn)題。平的問(wèn)題。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)及其控制方法


[0001]本專利技術(shù)涉及農(nóng)機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)及其控制方法。

技術(shù)介紹

[0002]立體空間是三維空間，我這里說(shuō)的平衡是三個(gè)維度的平衡。對(duì)農(nóng)用拖拉機(jī)后置三點(diǎn)式懸掛農(nóng)機(jī)具來(lái)說(shuō)，三個(gè)維度的平衡是指這農(nóng)機(jī)具左右高矮一樣，在同一水平面上，前后端正，不仰不俯，不管拖拉機(jī)在同一塊田的什么地方，這農(nóng)機(jī)具始終在同一水平面上。我們的田土，特別是稻田，平整度不夠，同一塊田有的地方凸起，有的地方凹下，整田時(shí)，田中水凼較多，再加上，同一塊田，不同地方，底層軟硬不一致，農(nóng)用拖拉機(jī)運(yùn)動(dòng)到同一塊田的不同地方，拖拉機(jī)的平衡姿態(tài)不一樣，就導(dǎo)致農(nóng)機(jī)的姿態(tài)發(fā)生變化，嚴(yán)重的，出現(xiàn)陷機(jī)，農(nóng)用拖拉機(jī)不能作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0003]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本專利技術(shù)的目的在于提供一種動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)及其控制方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中整田不平整的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本專利技術(shù)提供一種動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，包括：
[0005]多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)、行走主體、農(nóng)具、高度檢測(cè)系統(tǒng)和傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，所述農(nóng)具通過(guò)所述多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)安裝在所述行走主體上，所述高度檢測(cè)系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述農(nóng)具的高度，所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)用于檢測(cè)所述農(nóng)具的傾斜狀態(tài)；
[0006]多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)包括支架，
[0007]以及安裝在所述支架上的左支撐組、右支撐組和中間支撐組；
[0008]所述左支撐組和所述右支撐組均包括下側(cè)擺臂、上側(cè)擺臂、第一直線驅(qū)動(dòng)件，所述上側(cè)擺臂一端和所述下側(cè)擺臂一端均和所述支架鉸接，所述下側(cè)擺臂另一端為安裝端，所述第一直線驅(qū)動(dòng)件用于控制所述下側(cè)擺臂和所述上側(cè)擺臂之間的相對(duì)距離；
[0009]所述上側(cè)擺臂被第二直線驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)調(diào)整高度；
[0010]所述中間支撐組包括第三直線驅(qū)動(dòng)件，所述第三直線驅(qū)動(dòng)件一端和所述支架鉸接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)件另一端為安裝端；
[0011]兩個(gè)所述下側(cè)擺臂的安裝端和所述第三直線驅(qū)動(dòng)件的安裝端呈三角布局。
[0012]可選的，所述第一直線驅(qū)動(dòng)件兩端分別和所述上側(cè)擺臂、下側(cè)擺臂鉸接。
[0013]可選的，兩個(gè)所述上側(cè)擺臂之間通過(guò)連接梁固定，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件一端鉸接在所述連接梁上，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件另一端鉸接在所述支架上。
[0014]可選的，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件只有一個(gè)。
[0015]可選的，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件有兩個(gè)，兩個(gè)所述第二直線驅(qū)動(dòng)件并列對(duì)稱設(shè)置。
[0016]可選的，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件為液壓缸，所述液壓缸的活塞兩側(cè)分別第一腔體和第二腔體，兩個(gè)所述第二直線驅(qū)動(dòng)件的第一腔體連通，兩個(gè)所述第二直線驅(qū)動(dòng)件的第二腔體連通。
[0017]可選的，所述左支撐組和所述右支撐組均還包括支撐擺桿，所述支撐擺桿一端和所述支架鉸接，所述支撐擺桿另一端和所述下側(cè)擺臂鉸接，所述支撐擺桿和所述下側(cè)擺臂呈夾角。
[0018]可選的，兩個(gè)所述下側(cè)擺臂的安裝端和所述第三直線驅(qū)動(dòng)件的安裝端均為可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝結(jié)構(gòu)。
[0019]可選的，所述高度檢測(cè)系統(tǒng)包括GNS天線和北斗基站，所述GNS天線安裝在所述農(nóng)具上；
[0020]或者所述高度檢測(cè)系統(tǒng)包括豎直主動(dòng)伸縮件、激光接收器、和激光發(fā)射器，所述激光接收器通過(guò)所述豎直主動(dòng)伸縮件安裝在所述農(nóng)具上，且所述激光接收器的高度高于所述行走主體的高度，所述激光發(fā)射器發(fā)射出的激光掃掠形成基準(zhǔn)面或者所述激光發(fā)射器發(fā)射出多束激光形成基準(zhǔn)面，所述豎直主動(dòng)伸縮件伸長(zhǎng)或者縮短以使得所述激光接收器尋找到所述基準(zhǔn)面并接收激光信號(hào)；
[0021]所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)包括左右傾斜狀態(tài)檢測(cè)傳感器和前后傾斜狀態(tài)檢測(cè)傳感。
[0022]利用所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)的控制方法，包括如下步驟：
[0023]檢測(cè)農(nóng)具高度，所述高度檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)農(nóng)具的高度；
[0024]當(dāng)所述農(nóng)具高度不在預(yù)設(shè)高度上時(shí)，控制兩個(gè)第一直線驅(qū)動(dòng)件和第三驅(qū)動(dòng)件主動(dòng)伸縮，調(diào)整所述三個(gè)所述安裝端的位置使得所述農(nóng)具回到預(yù)設(shè)高度上；
[0025]檢測(cè)農(nóng)具的前后傾斜狀態(tài)，當(dāng)所述農(nóng)具前后不在一個(gè)方向上時(shí)，控制兩個(gè)第一直線驅(qū)動(dòng)件和第三驅(qū)動(dòng)件主動(dòng)伸縮，調(diào)整所述三個(gè)所述安裝端的位置使得所述農(nóng)具前后側(cè)在同一水平面上；
[0026]檢測(cè)農(nóng)具的檢測(cè)農(nóng)具的左右傾斜狀態(tài)，當(dāng)所述農(nóng)具左右不在一個(gè)方向上時(shí)，控制兩個(gè)第一直線驅(qū)動(dòng)件和第三驅(qū)動(dòng)件主動(dòng)伸縮，調(diào)整所述三個(gè)所述安裝端的位置使得所述農(nóng)具左右側(cè)在同一水平面上。
[0027]如上所述，本專利技術(shù)的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)及其控制方法，至少具有以下有益效果：
[0028]通過(guò)兩個(gè)下側(cè)擺臂和第三直線驅(qū)動(dòng)件的配合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)農(nóng)具的動(dòng)態(tài)支撐，其可以調(diào)整農(nóng)具的高度，農(nóng)具左右側(cè)傾斜狀態(tài)，且左右側(cè)能夠獨(dú)立控制，具有更高的靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)凹凸不平的田地的農(nóng)耕作業(yè)。同時(shí)通過(guò)高度檢測(cè)系統(tǒng)和傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)合，能夠?qū)崿F(xiàn)整田時(shí)能夠處于相對(duì)固定的高度上，且能夠?qū)r(nóng)具的前后左右方向進(jìn)行傾斜狀態(tài)監(jiān)控，然后對(duì)三點(diǎn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)糾正，從而避免整田或者其他作業(yè)時(shí)的凹凸不平的問(wèn)題。
附圖說(shuō)明
[0029]圖1顯示為本專利技術(shù)的多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0030]以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本專利技術(shù)的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說(shuō)明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本專利技術(shù)的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。
[0031]請(qǐng)參閱圖1。須知，本說(shuō)明書附圖所示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本專利技術(shù)可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響
本專利技術(shù)所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本專利技術(shù)所揭示的
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本專利技術(shù)可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
下，當(dāng)亦視為本專利技術(shù)可實(shí)施的范疇。
[0032]以下各個(gè)實(shí)施例僅是為了舉例說(shuō)明。各個(gè)實(shí)施例之間，可以進(jìn)行組合，其不僅僅限于以下單個(gè)實(shí)施例展現(xiàn)的內(nèi)容。
[0033]請(qǐng)參閱圖1，本專利技術(shù)提供一種多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)的實(shí)施例，包括：支架1，以及安裝在所述支架1上的左支撐組2、右支撐組3和中間支撐組4；所述左支撐組2和所述右支撐組3均包括下側(cè)擺臂21、上側(cè)擺臂22、第一直線驅(qū)動(dòng)件23，所述上側(cè)擺臂22一端和所述下側(cè)擺臂21一端均和所述支架1鉸接，所述下側(cè)擺臂21另一端為安裝端5，所述第一直線驅(qū)動(dòng)件23用于控制所述下側(cè)擺臂21和所述上側(cè)擺臂22之間的相對(duì)距離；所述上側(cè)擺臂22被第二直線驅(qū)動(dòng)件6驅(qū)動(dòng)調(diào)整高度；所述中間支撐組4包括第三直線驅(qū)動(dòng)件41，所述第三直線驅(qū)動(dòng)件41一端和所述支架1鉸接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)件41另一端為安裝端5；兩個(gè)所述下側(cè)擺臂21的安裝端5和所述第三直線驅(qū)動(dòng)件41的安裝端5呈三角布局。所述第一直線驅(qū)動(dòng)件23兩端分別和所述上側(cè)擺臂22、下側(cè)擺臂21鉸接。兩個(gè)所本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，其特征在于，包括：多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)、行走主體、農(nóng)具、高度檢測(cè)系統(tǒng)和傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，所述農(nóng)具通過(guò)所述多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)安裝在所述行走主體上，所述高度檢測(cè)系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述農(nóng)具的高度，所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)用于檢測(cè)所述農(nóng)具的傾斜狀態(tài)；多點(diǎn)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)包括支架，以及安裝在所述支架上的左支撐組、右支撐組和中間支撐組；所述左支撐組和所述右支撐組均包括下側(cè)擺臂、上側(cè)擺臂、第一直線驅(qū)動(dòng)件，所述上側(cè)擺臂一端和所述下側(cè)擺臂一端均和所述支架鉸接，所述下側(cè)擺臂另一端為安裝端，所述第一直線驅(qū)動(dòng)件用于控制所述下側(cè)擺臂和所述上側(cè)擺臂之間的相對(duì)距離；所述上側(cè)擺臂被第二直線驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)調(diào)整高度；所述中間支撐組包括第三直線驅(qū)動(dòng)件，所述第三直線驅(qū)動(dòng)件一端和所述支架鉸接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)件另一端為安裝端；兩個(gè)所述下側(cè)擺臂的安裝端和所述第三直線驅(qū)動(dòng)件的安裝端呈三角布局。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，其特征在于：所述第一直線驅(qū)動(dòng)件兩端分別和所述上側(cè)擺臂、下側(cè)擺臂鉸接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，其特征在于：兩個(gè)所述上側(cè)擺臂之間通過(guò)連接梁固定，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件一端鉸接在所述連接梁上，所述第二直線驅(qū)動(dòng)件另一端鉸接在所述支架上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，其特征在于：所述第二直線驅(qū)動(dòng)件只有一個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，其特征在于：所述第二直線驅(qū)動(dòng)件有兩個(gè)，兩個(gè)所述第二直線驅(qū)動(dòng)件并列對(duì)稱設(shè)置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)機(jī)，其特征在于：所述第二直線驅(qū)動(dòng)件為液壓缸，所述液壓缸的活塞兩側(cè)分別第一腔體和第二腔體，兩個(gè)所述第二直線驅(qū)動(dòng)件的第一腔體連通，兩個(gè)所述第二直線驅(qū)動(dòng)件的第二腔體連通。7.根據(jù)權(quán)利要求1
?
6任一所述的動(dòng)態(tài)調(diào)平的農(nóng)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳德富，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：陳德富，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：