圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統技術方案

本發明專利技術屬于機械設備技術領域，具體涉及一種圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統，旨在解決現有技術中夾緊裝置夾緊不到位的問題，其中機構包括轉盤、驅動裝置、傳動裝置和自鎖緊裝置，傳動裝置包括嚙合傳動的第一傳動組件和第二傳動組件；自鎖緊裝置包括與第二傳動組件嚙合傳動抓手齒輪、夾持裝置和鎖緊彈簧組件；夾持裝置包括抓手罩和抓手，鎖緊彈簧組件的一端固定設置，另一端固連于抓手自鎖套；在夾緊過程中，第一傳動組件在驅動裝置的驅動下帶動抓手向內夾緊目標物，抓手自鎖套在鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為抓手齒輪提供推力，以補償抓手與抓手齒輪的間隙以夾緊目標物；通過本發明專利技術可實現目標物的精準夾緊，防止翻轉脫落以及夾爆目標物。及夾爆目標物。及夾爆目標物。

【技術實現步驟摘要】
圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統


[0001]本專利技術屬于機械設備
，具體涉及一種圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統。

技術介紹

[0002]現有技術中公開的用于醫院輔助人工進行配液的機器人，每天配液的任務量很大，其夾持裝置需要不斷地對藥瓶進行松開和夾緊的動作，現有的夾持裝置大多采用轉動齒輪和阻尼彈簧來完成對藥瓶的松開和夾緊，但是實際中所夾持大量藥瓶的外徑并不相同，對于不同尺寸的待夾持藥瓶，經常會出現齒輪轉動松開過多或者松開不到位，形成打齒及藥瓶無法放置到位的問題，同時，對于不同尺寸的藥瓶，由于裝置之間存在的制造間隙，導致齒輪的夾緊作用無法精準控制，造成夾爆或者無法夾緊目標物。

技術實現思路

[0003]為了解決上述問題，即為了解決現有技術中夾緊裝置夾緊不到位的問題，本專利技術提供了一種圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統。
[0004]本專利技術的第一方面提供了一種圓柱面自鎖緊機構，該機構包括轉盤、驅動裝置、傳動裝置和自鎖緊裝置，所述傳動裝置、所述自鎖緊裝置設置于所述轉盤的內部；所述傳動裝置包括嚙合傳動的第一傳動組件和第二傳動組件，所述第一傳動組件裝設于所述驅動裝置的動力輸出端；
[0005]所述自鎖緊裝置包括抓手齒輪、夾持裝置和鎖緊彈簧組件，所述抓手齒輪與所述第二傳動組件嚙合傳動；所述夾持裝置包括抓手罩和多個抓手，多個所述抓手與所述抓手罩可轉動連接，且多個所述抓手與所述抓手罩的多個連接部構成的擬合圓與所述抓手罩同心設置，多個所述抓手在所述抓手齒輪轉動時向內合攏抱緊待夾持物或向外展開遠離待夾持物；所述抓手罩的中心軸貫穿所述抓手齒輪的中心孔與固設于所述轉盤內部的抓手罩鎖緊架固定連接；所述抓手齒輪與所述抓手罩鎖緊架之間設置有抓手自鎖套，所述抓手自鎖套固設于所述抓手齒輪的下方，所述抓手罩鎖緊架間隙套設于所述抓手自鎖套的底端；所述抓手自鎖套的底部設置于連接凸起；所述鎖緊彈簧組件的一端固設于所述轉盤內部設置的固定螺柱，另一端固定連接于所述連接凸起；
[0006]在夾緊過程中，所述第一傳動組件在所述驅動裝置的驅動下通過所述第二傳動組件、所述抓手齒輪帶動多個所述抓手向內運動夾緊目標物，所述抓手自鎖套在所述鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為所述抓手齒輪提供推力，以補償多個所述抓手與所述抓手齒輪的間隙進而夾緊目標物。
[0007]在一些優選實施例中，所述抓手罩的中心軸的外側設置有軸承，所述抓手自鎖套與所述抓手罩的中心軸可轉動連接；所述抓手齒輪上開設有多個直行槽，多個所述直行槽的縱向軸線與所述抓手齒輪的半徑傾斜設置；
[0008]所述抓手包括抓手本體、轉動部和限位部，所述轉動部設置于所述抓手本體的一端；所述轉動部為圓柱形結構，所述圓柱形結構的內部開設有通孔，用于與所述抓手罩上設
置的凸起間隙配合；所述限位部設置于所述抓手本體的底部；
[0009]所述抓手罩的底部開設有多個抓手限位槽，多個所述抓手限位槽均為弧形腰形槽；所述限位部與所述弧形腰形槽間隙設置；
[0010]所述限位部穿過所述弧形腰形槽懸伸至所述直行槽中，且所述限位部的長度大于所述抓手本體的底部到所述直行槽頂部的距離。
[0011]在一些優選實施例中，所述第一傳動組件包括主齒輪，所述主齒輪設置于所述轉盤的中心，所述主齒輪固設于所述驅動裝置的動力輸出端；
[0012]所述第二傳動組件包括傳動齒輪、齒輪限位罩、傳動齒輪中心軸和阻尼裝置，所述傳動齒輪中心軸的一端貫穿所述傳動齒輪設置，另一端伸展至設置于所述轉盤內部的傳動齒輪限位座的內部；所述齒輪限位罩設置于所述傳動齒輪頂部，以固連所述傳動齒輪、所述傳動齒輪中心軸；所述傳動齒輪與所述抓手齒輪通過阻尼傳動架連接，所述阻尼傳動齒輪架的一端與所述傳動齒輪中心軸套設可轉動連接，另一端與所述抓手罩的中心軸可轉動連接。
[0013]在一些優選實施例中，所述傳動齒輪限位座通過多個連接軸懸空設置于所述轉盤內部；所述傳動齒輪限位座上設置有腰型槽，用于容納所述傳動齒輪中心軸的端部；
[0014]所述阻尼裝置包括固定裝置和限位裝置，所述固定裝置固設于所述傳動齒輪限位座，用于固定阻尼件；所述限位裝置為所述阻尼件的兩條懸臂，用于對所述傳動齒輪限位；
[0015]當所述夾持裝置在所述自鎖緊裝置的配合下夾緊目標物時，目標物對所述夾持裝置施加反向阻抗力，所述夾持裝置、所述抓手齒輪、所述第二傳動組件受力停止構成第一聯動整體，所述第一聯動整體在所述主齒輪的推力作用下，沿所述腰型槽克服所述限位裝置的彈性勢能移動至與所述第一傳動組件脫離嚙合，以對目標物自動夾緊卸力。
[0016]在一些優選實施例中，所述腰型槽為內凹弧形槽結構；所述內凹弧形槽結構的兩端半圓的中心到所述第一傳動組件的中心的距離為第一距離；所述第二傳動組件與所述第一傳動組件嚙合時所述傳動齒輪的中心到所述主齒輪的中心為第二距離；所述第一距離大于所述第二距離。
[0017]在一些優選實施例中，所述阻尼件為U形阻尼彈簧；所述固定裝置包括阻尼彈簧固定柱，所述U形阻尼彈簧的一端纏繞所述阻尼彈簧固定柱固定設置，另一端的兩條懸臂呈L形相對設置；所述阻尼裝置還包括彈簧座，所述彈簧座固設于所述傳動齒輪限位座；所述彈簧座設置于所述傳動齒輪與所述阻尼彈簧固定柱之間；所述彈簧座的直徑小于所述U形阻尼彈簧的兩條懸臂之間的距離。
[0018]在一些優選實施例中，所述懸臂的L形端部到所述阻尼彈簧固定柱的阻尼彈簧固定柱的距離為第三距離；所述過渡齒輪組件的中線軸線到所述阻尼彈簧固定柱的縱向軸線的距離為第四距離；所述第三距離大于所述第四距離。
[0019]在一些優選實施例中，所述抓手自鎖套與所述抓手齒輪之間設置有多個支撐柱，多個所述支撐柱陣列設置；所述支撐柱與所述阻尼傳動架互不干涉。
[0020]在一些優選實施例中，所述固定螺柱的兩端分別與所述轉盤的上盤、下盤固定連接；所述抓手罩的中心到所述固定螺柱的距離大于所述抓手罩的外側到所述固定螺柱的距離。
[0021]本專利技術的第二方面提供了一種自動配液系統，該系統包括機器人、一個或多個上
面任一項所述的圓柱面自鎖緊機構；
[0022]每個所述圓柱面自鎖緊機構設置有一個或多個第二傳動組件，所述圓柱面自鎖緊機構中的傳動齒輪限位座上設置有多個腰型槽，多個所述腰型槽與多個所述圓柱面自鎖緊機構中的第二傳動組件匹配設置；多個所述腰型槽陣列設置于所述轉盤的中心周側；
[0023]在驅動裝置啟動時，通過第一傳動組件的轉動可同時帶動多個所述第二傳動組件、所述抓手齒輪轉動以帶動對應的所述抓手向內運動夾緊目標物，每個所述抓手自鎖套在對應的所述鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為所述抓手齒輪提供推力，以補償所述抓手與所述抓手齒輪的間隙進而夾緊目標物；當所述夾持裝置在所述自鎖緊裝置的配合下夾緊目標物時，目標物對所述夾持裝置施加反向阻抗力，所述夾持裝置、所述抓手齒輪、所述第二傳動組件受力停止構成第一聯動整體，所述第一聯動整體在所述主齒輪的推力作用下，沿所述腰型槽克服所述限位裝置的彈性勢能移動至與所本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，該機構包括轉盤、驅動裝置、傳動裝置和自鎖緊裝置，所述傳動裝置、所述自鎖緊裝置設置于所述轉盤的內部；所述傳動裝置包括嚙合傳動的第一傳動組件和第二傳動組件，所述第一傳動組件裝設于所述驅動裝置的動力輸出端；所述自鎖緊裝置包括抓手齒輪、夾持裝置和鎖緊彈簧組件，所述抓手齒輪與所述第二傳動組件嚙合傳動；所述夾持裝置包括抓手罩和多個抓手，多個所述抓手與所述抓手罩可轉動連接，且多個所述抓手與所述抓手罩的多個連接部構成的擬合圓與所述抓手罩同心設置，多個所述抓手在所述抓手齒輪轉動時向內合攏抱緊待夾持物或向外展開遠離待夾持物；所述抓手罩的中心軸貫穿所述抓手齒輪的中心孔與固設于所述轉盤內部的抓手罩鎖緊架固定連接；所述抓手齒輪與所述抓手罩鎖緊架之間設置有抓手自鎖套，所述抓手自鎖套固設于所述抓手齒輪的下方，所述抓手罩鎖緊架間隙套設于所述抓手自鎖套的底端；所述抓手自鎖套的底部設置于連接凸起；所述鎖緊彈簧組件的一端固設于所述轉盤內部設置的固定螺柱，另一端固定連接于所述連接凸起；在夾緊過程中，所述第一傳動組件在所述驅動裝置的驅動下通過所述第二傳動組件、所述抓手齒輪帶動多個所述抓手向內運動夾緊目標物，所述抓手自鎖套在所述鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為所述抓手齒輪提供推力，以補償多個所述抓手與所述抓手齒輪的間隙進而夾緊目標物。2.根據權利要求1所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述抓手罩的中心軸的外側設置有軸承，所述抓手自鎖套與所述抓手罩的中心軸可轉動連接；所述抓手齒輪上開設有多個直行槽，多個所述直行槽的縱向軸線與所述抓手齒輪的半徑傾斜設置；所述抓手包括抓手本體、轉動部和限位部，所述轉動部設置于所述抓手本體的一端；所述轉動部為圓柱形結構，所述圓柱形結構的內部開設有通孔，用于與所述抓手罩上設置的凸起間隙配合；所述限位部設置于所述抓手本體的底部；所述抓手罩的底部開設有多個抓手限位槽，多個所述抓手限位槽均為弧形腰形槽；所述限位部與所述弧形腰形槽間隙設置；所述限位部穿過所述弧形腰形槽懸伸至所述直行槽中，且所述限位部的長度大于所述抓手本體的底部到所述直行槽頂部的距離。3.根據權利要求2所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述第一傳動組件包括主齒輪，所述主齒輪設置于所述轉盤的中心，所述主齒輪固設于所述驅動裝置的動力輸出端；所述第二傳動組件包括傳動齒輪、齒輪限位罩、傳動齒輪中心軸和阻尼裝置，所述傳動齒輪中心軸的一端貫穿所述傳動齒輪設置，另一端伸展至設置于所述轉盤內部的傳動齒輪限位座的內部；所述齒輪限位罩設置于所述傳動齒輪頂部，以固連所述傳動齒輪、所述傳動齒輪中心軸；所述傳動齒輪與所述抓手齒輪通過阻尼傳動架連接，所述阻尼傳動齒輪架的一端與所述傳動齒輪中心軸套設可轉動連接，另一端與所述抓手罩的中心軸可轉動連接。4.根據權利要求3所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述傳動齒輪限位座通過多個連接軸懸空設置于所述轉盤內部；所述傳動齒輪限位座上設置有腰型槽，用于容納所述傳動齒輪中心軸的端部；所述阻尼裝置包括固定裝置和限位裝置，所述固定裝置固設于所述傳動齒輪限位座，用于固定阻尼件；所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：魯濤，曹學為，程道一，楊璐，
申請(專利權)人：天津中科智能技術研究院有限公司中科智慧醫療科技發展南京有限公司，
類型：發明
國別省市：