一種可調(diào)抓袋機械手制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)涉及碼垛機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種可調(diào)抓袋機械手，包括調(diào)節(jié)滑軌、兩個對稱設(shè)置且均與調(diào)節(jié)滑軌滑動連接的抓取機構(gòu)、用于調(diào)節(jié)兩個抓取機構(gòu)之間距離的水平調(diào)節(jié)機構(gòu)以及設(shè)于調(diào)節(jié)滑軌上且用于驅(qū)動抓取機構(gòu)偏轉(zhuǎn)的抓取驅(qū)動機構(gòu)；本實用新型專利技術(shù)用于袋裝貨物的抓取，以便袋裝貨物進行轉(zhuǎn)移、碼垛，設(shè)置水平調(diào)節(jié)機構(gòu)可改變兩個抓取機構(gòu)之間的距離，使得本實用新型專利技術(shù)適用于不同尺寸袋裝貨物的抓取；另外設(shè)置可根據(jù)水平調(diào)節(jié)機構(gòu)進行長度調(diào)整的聯(lián)動組件連接兩個擺臂，確保了兩個抓取機構(gòu)運動的對稱性。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種可調(diào)抓袋機械手
本技術(shù)涉及碼垛機器人
，具體涉及一種碼垛機械手。
技術(shù)介紹
粒料產(chǎn)品一般采用袋裝，其過程通過攪拌分散均勻后利用灌包機灌裝在包裝袋中，然后通過縫紉機進行封口，袋裝封口完成后通過碼垛設(shè)備進行碼垛整理。現(xiàn)有技術(shù)中，袋裝貨物的碼垛設(shè)備的抓取裝置一般包含兩個對稱的抓取爪，兩個抓取爪均采用獨立的氣缸進行驅(qū)動，抓取爪的安裝位置相對固定，因此僅適用于寬度近似的同類袋裝產(chǎn)品抓取，無法調(diào)節(jié)抓取爪之間的距離，限制了設(shè)備的適用范圍。
技術(shù)實現(xiàn)思路
針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本技術(shù)旨在提供一種抓取機構(gòu)距離可調(diào)、適用于不同寬度袋裝產(chǎn)品抓取的的可調(diào)抓袋機械手。為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：一種可調(diào)抓袋機械手，包括調(diào)節(jié)滑軌、兩個對稱設(shè)置且均與調(diào)節(jié)滑軌滑動連接的抓取機構(gòu)、用于調(diào)節(jié)兩個抓取機構(gòu)之間距離的水平調(diào)節(jié)機構(gòu)以及設(shè)于調(diào)節(jié)滑軌上且用于驅(qū)動抓取機構(gòu)偏轉(zhuǎn)的抓取驅(qū)動機構(gòu)。進一步的，所述抓取機構(gòu)包括與調(diào)節(jié)滑軌滑動連接的調(diào)節(jié)滑塊、用于抓取袋裝貨件的抓取組件以及用于連接調(diào)節(jié)滑塊和抓取組件的驅(qū)動桿，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)用于對稱調(diào)節(jié)兩個所述調(diào)節(jié)滑塊在所述調(diào)節(jié)滑軌上的位置。進一步的，所述抓取組件包括固定在驅(qū)動桿上的擺臂以及安裝在擺臂上的抓取爪。進一步的，還包括用于連接兩個抓取機構(gòu)擺臂的聯(lián)動組件。進一步的，所述聯(lián)動組件包括第一雙向調(diào)節(jié)絲桿以及兩個分別與第一雙向調(diào)節(jié)絲桿兩螺紋端螺紋連接的第一連接塊，兩個所述第一連接塊分別與兩個抓取機構(gòu)的擺臂鉸接，且一第一連接塊的鉸接端高于所述驅(qū)動桿、另一第一連接塊的鉸接端低于所述驅(qū)動桿。進一步的，所述抓取驅(qū)動機構(gòu)包括可調(diào)地安裝在調(diào)節(jié)滑軌上的驅(qū)動滑塊、安裝在驅(qū)動滑塊上的驅(qū)動氣缸以及一端與驅(qū)動氣缸活塞桿鉸接的連桿，所述連桿的另一端與抓取機構(gòu)固定連接。進一步的，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)包括第二雙向調(diào)節(jié)絲桿以及兩個分別與第二雙向調(diào)節(jié)絲桿兩螺紋端螺紋連接的第二連接塊，兩個所述第二連接塊分別固定在兩個抓取機構(gòu)上。進一步的，還包括壓料機構(gòu)，所述壓料機構(gòu)設(shè)于所述調(diào)節(jié)滑軌上，并位于兩個抓取機構(gòu)之間，用于壓緊固定所述抓取機構(gòu)已抓取的袋裝貨件。進一步的，所述壓料機構(gòu)包括設(shè)于調(diào)節(jié)滑軌上的升降機構(gòu)以及由升降機構(gòu)驅(qū)動升降的壓料板。進一步的，所述壓料機構(gòu)為兩個，分別對應(yīng)設(shè)置在兩個抓取機構(gòu)上方。本技術(shù)具有如下有益效果：本技術(shù)用于袋裝貨物的抓取，以便袋裝貨物進行轉(zhuǎn)移、碼垛，設(shè)置水平調(diào)節(jié)機構(gòu)可改變兩個抓取機構(gòu)之間的距離，使得本技術(shù)適用于不同尺寸袋裝貨物的抓取；另外設(shè)置可根據(jù)水平調(diào)節(jié)機構(gòu)進行長度調(diào)整的聯(lián)動組件連接兩個擺臂，確保了兩個抓取機構(gòu)運動的對稱性。附圖說明圖1為本技術(shù)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本技術(shù)的正視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本技術(shù)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖中：1、調(diào)節(jié)滑軌；2、抓取機構(gòu)；3、水平調(diào)節(jié)機構(gòu)；4、抓取驅(qū)動機構(gòu)；5、壓料機構(gòu)；21、調(diào)節(jié)滑塊；22、抓取組件；23、驅(qū)動桿；24、聯(lián)動組件；31、第二雙向調(diào)節(jié)絲桿；32、第二連接塊；41、驅(qū)動滑塊；42、驅(qū)動氣缸；43、連桿；51、升降機構(gòu)；52、壓料板；221、擺臂；222、抓取爪；241、第一雙向調(diào)節(jié)絲桿；242、第一連接塊。具體實施方式下面結(jié)合附圖及具體實施例，對本技術(shù)作進一步的描述，以便于更清楚的理解本技術(shù)要求保護的技術(shù)思想。如圖1-4所示本技術(shù)一種可調(diào)抓袋機械手，包括調(diào)節(jié)滑軌1、兩個對稱設(shè)置且均與調(diào)節(jié)滑軌1滑動連接的抓取機構(gòu)2、用于調(diào)節(jié)兩個抓取機構(gòu)2之間距離的水平調(diào)節(jié)機構(gòu)3以及設(shè)于調(diào)節(jié)滑軌1上且用于驅(qū)動抓取機構(gòu)2偏轉(zhuǎn)的抓取驅(qū)動機構(gòu)4。本技術(shù)安裝在袋裝貨物的碼垛設(shè)備上，用于對袋裝貨物進行抓取、釋放，配合碼垛設(shè)備的機械手實現(xiàn)對袋裝貨物的轉(zhuǎn)移、碼垛。本技術(shù)在使用過程中，通過所述抓驅(qū)動機構(gòu)4驅(qū)動所述抓取機構(gòu)2偏轉(zhuǎn)進而實現(xiàn)袋裝貨物的抓取或釋放；當抓取袋裝貨物的尺寸改變后，本技術(shù)可通過水平調(diào)節(jié)機構(gòu)3調(diào)整兩個所述抓取機構(gòu)2在調(diào)節(jié)滑軌1上的位置而改變兩個所述抓取機構(gòu)2之間的距離，使之能匹配不同尺寸的袋裝貨物進行抓取碼垛，因此，本技術(shù)適用于不同尺寸袋裝貨物的抓取，具有適用范圍廣的特點。優(yōu)選地，所述抓取機構(gòu)2包括與調(diào)節(jié)滑軌1滑動連接的調(diào)節(jié)滑塊21、用于抓取袋裝貨件的抓取組件22以及用于連接調(diào)節(jié)滑塊21和抓取組件22的驅(qū)動桿23，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)3用于對稱調(diào)節(jié)兩個所述調(diào)節(jié)滑塊21在所述調(diào)節(jié)滑軌1上的位置；因此，工人可通過水平調(diào)節(jié)機構(gòu)3改變兩個所述調(diào)節(jié)滑塊21在調(diào)節(jié)滑軌1上的位置進而改變兩個抓取組件22的距離；另外，所述抓取驅(qū)動機構(gòu)4連接于所述驅(qū)動桿23，所述抓取驅(qū)動機構(gòu)4驅(qū)動所述驅(qū)動桿23轉(zhuǎn)動進而帶動所述抓取組件22進行偏轉(zhuǎn)。值得一提的是，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)3對稱調(diào)節(jié)兩個所述調(diào)節(jié)滑塊21的位置使得兩個所述抓取組件22為對中調(diào)整，確保碼垛設(shè)備送入貨物中央位置不變的情況下進行貨物抓取。優(yōu)選地，所述抓取組件22包括固定在驅(qū)動桿23上的擺臂221以及安裝在擺臂221上的抓取爪222；其中，所述抓取爪222用于抓取承托貨物，設(shè)置所述擺臂221能增大抓取高度，以適用于厚度更大的貨物抓取。優(yōu)選地，還包括用于連接兩個抓取機構(gòu)2擺臂221的聯(lián)動組件24，設(shè)置所述聯(lián)動組件24驅(qū)動使得兩個抓取機構(gòu)2運動為鏡像運動，提高抓取穩(wěn)定性。優(yōu)選地，所述聯(lián)動組件24包括第一雙向調(diào)節(jié)絲桿241以及兩個分別與第一雙向調(diào)節(jié)絲桿241兩螺紋端螺紋連接的第一連接塊242，兩個所述第一連接塊242分別與兩個抓取機構(gòu)2的擺臂221鉸接，且一第一連接塊242的鉸接端高于所述驅(qū)動桿23、另一第一連接塊242的鉸接端低于所述驅(qū)動桿23；由于水平調(diào)節(jié)機構(gòu)可改變兩個所述抓取機構(gòu)2之間的距離，因此，聯(lián)動組件24需具備長度調(diào)整功能以配合抓取機構(gòu)2的位置變化；在本實施例中，工人轉(zhuǎn)動所述雙向絲桿241即可使兩個所述第一連接塊242靠近或背離運動，實現(xiàn)聯(lián)動組件24的長度調(diào)整；另外，所述第一連接塊242的高低設(shè)置可使兩個所述擺臂221鏡像運動。優(yōu)選地，所述抓取驅(qū)動機構(gòu)4包括位置可調(diào)地安裝在調(diào)節(jié)滑軌1上的驅(qū)動滑塊41、安裝在驅(qū)動滑塊41上的驅(qū)動氣缸42以及一端與驅(qū)動氣缸42活塞桿鉸接的連桿43，所述連桿43的另一端與抓取機構(gòu)2的驅(qū)動桿23固定連接；所述驅(qū)動氣缸42驅(qū)動所述連桿43擺動進而帶動所述驅(qū)動桿23轉(zhuǎn)動，使得所述與驅(qū)動桿23固定連接的擺臂221擺動，從而實現(xiàn)貨物的抓取或釋放。其中，驅(qū)動滑塊41調(diào)整完位置后需利用螺釘進行固定在調(diào)節(jié)滑軌1上。優(yōu)選地，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)3包括第二雙向調(diào)節(jié)絲桿31以及兩個分別與第二雙向調(diào)節(jié)絲桿31兩螺紋端螺紋連接的第二連接塊32，兩個所述第二連接塊32分別固定在兩個抓取機構(gòu)2的調(diào)節(jié)滑塊21上；工人轉(zhuǎn)動所述第二雙向調(diào)節(jié)絲桿31即可使兩個所述第二連接塊32背離或相向運動，即可使兩個調(diào)節(jié)滑塊21在調(diào)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種可調(diào)抓袋機械手，其特征在于：包括調(diào)節(jié)滑軌(1)、兩個對稱設(shè)置且均與調(diào)節(jié)滑軌(1)滑動連接的抓取機構(gòu)(2)、用于調(diào)節(jié)兩個抓取機構(gòu)(2)之間距離的水平調(diào)節(jié)機構(gòu)(3)以及設(shè)于調(diào)節(jié)滑軌(1)上且用于驅(qū)動抓取機構(gòu)(2)偏轉(zhuǎn)的抓取驅(qū)動機構(gòu)(4)；/n所述抓取機構(gòu)(2)包括與調(diào)節(jié)滑軌(1)滑動連接的調(diào)節(jié)滑塊(21)、用于抓取袋裝貨件的抓取組件(22)以及用于連接調(diào)節(jié)滑塊(21)和抓取組件(22)的驅(qū)動桿(23)，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)(3)用于對稱調(diào)節(jié)兩個所述調(diào)節(jié)滑塊(21)在所述調(diào)節(jié)滑軌(1)上的位置；/n所述抓取組件(22)包括固定在驅(qū)動桿(23)上的擺臂(221)以及安裝在擺臂(221)上的抓取爪(222)；/n還包括用于連接兩個抓取機構(gòu)(2)擺臂(221)的聯(lián)動組件(24)；/n所述聯(lián)動組件(24)包括第一雙向調(diào)節(jié)絲桿(241)以及兩個分別與第一雙向調(diào)節(jié)絲桿(241)兩螺紋端螺紋連接的第一連接塊(242)，兩個所述第一連接塊(242)分別與兩個抓取機構(gòu)(2)的擺臂(221)鉸接，且一第一連接塊(242)的鉸接端高于所述驅(qū)動桿(23)、另一第一連接塊(242)的鉸接端低于所述驅(qū)動桿(23)；/n所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)(3)包括第二雙向調(diào)節(jié)絲桿(31)以及兩個分別與第二雙向調(diào)節(jié)絲桿(31)兩螺紋端螺紋連接的第二連接塊(32)，兩個所述第二連接塊(32)分別固定在兩個抓取機構(gòu)(2)上。/n...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種可調(diào)抓袋機械手，其特征在于：包括調(diào)節(jié)滑軌(1)、兩個對稱設(shè)置且均與調(diào)節(jié)滑軌(1)滑動連接的抓取機構(gòu)(2)、用于調(diào)節(jié)兩個抓取機構(gòu)(2)之間距離的水平調(diào)節(jié)機構(gòu)(3)以及設(shè)于調(diào)節(jié)滑軌(1)上且用于驅(qū)動抓取機構(gòu)(2)偏轉(zhuǎn)的抓取驅(qū)動機構(gòu)(4)；
所述抓取機構(gòu)(2)包括與調(diào)節(jié)滑軌(1)滑動連接的調(diào)節(jié)滑塊(21)、用于抓取袋裝貨件的抓取組件(22)以及用于連接調(diào)節(jié)滑塊(21)和抓取組件(22)的驅(qū)動桿(23)，所述水平調(diào)節(jié)機構(gòu)(3)用于對稱調(diào)節(jié)兩個所述調(diào)節(jié)滑塊(21)在所述調(diào)節(jié)滑軌(1)上的位置；
所述抓取組件(22)包括固定在驅(qū)動桿(23)上的擺臂(221)以及安裝在擺臂(221)上的抓取爪(222)；
還包括用于連接兩個抓取機構(gòu)(2)擺臂(221)的聯(lián)動組件(24)；
所述聯(lián)動組件(24)包括第一雙向調(diào)節(jié)絲桿(241)以及兩個分別與第一雙向調(diào)節(jié)絲桿(241)兩螺紋端螺紋連接的第一連接塊(242)，兩個所述第一連接塊(242)分別與兩個抓取機構(gòu)(2)的擺臂(221)鉸接，且一第一連接塊(242)的鉸接端高于所述驅(qū)動桿(23)、另一第一連接塊(242)的鉸接端低于所述驅(qū)動桿(23)；
所...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：潘應(yīng)寬，梁經(jīng)緯，
申請(專利權(quán))人：佛山市南海海豐化工有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44