用于確定車輛位置的系統和方法技術方案

一種系統的說明性示例實施例包括檢測器，被配置成用于檢測來自源的信號，并提供關于檢測到的信號在源和檢測器之間行進的距離的第一信號信息。處理器被配置成用于基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定第一信號信息是對應于檢測器和源之間的直接信號路徑，還是第一信號信息對應于反射信號，該至少一個其他檢測器不具有所述其他檢測器和源之間的直接信號路徑。僅當第一信號信息對應于檢測器和源之間的直接信號路徑時，處理器才基于第一信號信息確定檢測器的位置。

【技術實現步驟摘要】
用于確定車輛位置的系統和方法
技術介紹
現代機動車輛包括越來越多數量的電子技術，諸如，例如可用于路線引導或自主車輛控制的導航系統。許多導航系統基于檢測衛星信號并使用已知算法來確定當前車輛位置來進行操作。系統的準確性取決于接收和處理的衛星信號的質量。存在衛星信號可能并不完全可靠的情況。例如，衛星信號有可能在被導航系統天線或檢測器接收之前從附近的結構反射離開。與直接從衛星行進到天線或檢測器的信號相比，這樣的反射增加信號到達天線或檢測器之前的行進距離。由于使用這種信號所來自的衛星的已知位置來確定車輛的位置，因此任何中間反射以及由此導致的增大的信號行進距離可在車輛位置確定中引入誤差。
技術實現思路
系統的說明性示例實施例包括檢測器，被配置成用于檢測來自源的信號，并提供關于檢測到的信號在源和檢測器之間行進的距離的第一信號信息。處理器被配置成用于基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定第一信號信息是對應于檢測器和源之間的直接信號路徑，還是第一信號信息對應于反射信號，該至少一個其他檢測器不具有所述其他檢測器和源之間的直接信號路徑。僅當第一信號信息對應于檢測器和源之間的直接信號路徑時，處理器才基于第一信號信息確定檢測器的位置。在包括前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，第一信號信息包括至少一個源和至少一個檢測器之間的偽距，并且第二信號信息包括由反射信號在至少一個源和至少一個其他檢測器之間所行進的距離。在包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，處理器被配置成用于通過以下操作來確定第一信號信息對應于反射信號：確定第一信號信息的偽距和第二信號信息的距離之間的差異，以及確定所確定的差異低于閾值。在包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，處理器被配置成用于通過以下操作來確定第一信號信息對應于反射信號：確定第一信號信息的偽距大于第二信號信息的距離。在包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，至少一個檢測器與車輛相關聯，并且所確定的位置是車輛的位置。在包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，處理器被配置成用于通過以下操作來確定第二信號信息是否對應于至少一個源和至少一個其他檢測器之間的反射信號：確定至少一個其他檢測器相對于車輛的位置；確定車輛相對于至少一個源的位置；以及基于所確定的各個位置，確定車輛的至少一部分阻礙至少一個源和至少一個其他檢測器之間的直接信號路徑。在包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，所述車輛的至少一部分包括車輛頂部，并且處理器使用關于頂部的尺寸和頂部的形狀中的至少一項的信息，以確定頂部阻礙至少一個源和至少一個其他檢測器之間的直接信號路徑。包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例包括至少一個其他檢測器，并且其中該至少一個其他檢測器位于相對于車輛的一部分的已知位置中，其中車輛的該部分阻礙至少一個其他檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑。在包括任一前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，至少一個源是衛星，該衛星具有地心地固參考系內的已知位置。一種方法的說明性示例實施例包括：檢測來自至少一個源的信號；生成關于檢測到的信號在至少一個源和至少一個檢測器之間行進的距離的第一信號信息；以及基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定第一信號信息是對應于至少一個檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑，還是第一信號信息對應于反射信號，該至少一個其他檢測器不具有該至少一個其他檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑；以及當第一信號信息對應于至少一個檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑時，基于第一信號信息確定至少一個檢測器的位置。在包括前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例中，第一信號信息包括至少一個源和至少一個檢測器之間的偽距，并且第二信號信息包括由反射信號在至少一個源和至少一個其他檢測器之間所行進的距離。包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例包括通過以下操作來確定第一信號信息對應于反射信號：確定第一信號信息的偽距和第二信號信息的距離之間的差異，以及確定所確定的差異低于閾值。包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例包括通過以下操作來確定第一信號信息對應于反射信號：確定第一信號信息的偽距大于第二信號信息的距離。在包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例中，至少一個檢測器與車輛相關聯，并且所述方法包括基于至少一個檢測器的確定位置來確定車輛的位置。包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例包括通過以下操作來確定第二信號信息是否對應于至少一個源和至少一個其他檢測器之間的反射信號：確定至少一個其他檢測器相對于車輛的位置；確定車輛相對于至少一個源的位置；以及基于所確定的各個位置，確定車輛的至少一部分阻礙至少一個源和至少一個其他檢測器之間的直接信號路徑。在包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例中，所述車輛的至少一部分包括車輛頂部，并且所述方法包括：使用關于頂部的尺寸和頂部的形狀中的至少一項的信息，來確定頂部阻礙至少一個源和至少一個其他檢測器之間的直接信號路徑。在包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例中，至少一個其他檢測器位于相對于車輛的一部分的已知位置中，其中車輛的該部分阻礙至少一個其他檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑。在包括任一前述段落的方法的特征中的至少一個特征的示例實施例中，至少一個源是衛星，該衛星具有地心地固參考系內的已知位置。一種車輛導航系統的說明性示例實施例包括：用于檢測來自至少一個源的信號并提供關于檢測到的信號在至少一個源和至少一個檢測器之間行進的距離的第一信號信息的檢測裝置；以及用于以下的裝置：基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定第一信號信息是對應于至少一個檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑，還是第一信號信息對應于反射信號，該至少一個其他檢測器不具有至少一個其他檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑，以及當述第一信號信息對應于至少一個檢測器和至少一個源之間的直接信號路徑時，基于第一信號信息確定車輛的位置。在包括前述段落的系統的特征中的至少一個特征的示例實施例中，至少一個源是衛星，該衛星具有相對于地心地固參考系的已知位置，第一信號信息包括衛星和至少一個檢測器之間的偽距，第二信號信息包括由反射信號在至少一個源和至少一個其他檢測器之間所行進的距離。通過以下詳細描述，至少一個公開的示例實施例的多個特征和優點對于本領域的技術人員而言將變得顯而易見。伴隨具體實施方式的附圖可以被簡要描述如下。附圖說明圖1示意性地示出用于確定車輛的位置的系統的示例實施例。圖2是概述確定位置的方法的示例實施例的流程圖。圖3是概述確定何時在源和檢測器之間有直接信號路徑可用的示例方法的流程圖。具體實施方式圖1示意性地示出包括檢測器22和本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種系統，包括：/n至少一個檢測器，被配置成用于檢測來自至少一個源的信號，并提供關于檢測到的信號在所述至少一個源和所述至少一個檢測器之間行進的距離的第一信號信息；以及/n處理器，該處理器被配置成用于/n基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定所述第一信號信息是對應于所述至少一個檢測器和所述至少一個源之間的直接信號路徑，還是所述第一信號信息對應于反射信號，所述至少一個其他檢測器不具有所述至少一個其他檢測器和所述至少一個源之間的直接信號路徑，以及/n當所述第一信號信息對應于所述至少一個檢測器和所述至少一個源之間的所述直接信號路徑時，基于所述第一信號信息確定所述至少一個檢測器的位置。/n

【技術特征摘要】
20200212 US 16/788,5671.一種系統，包括：
至少一個檢測器，被配置成用于檢測來自至少一個源的信號，并提供關于檢測到的信號在所述至少一個源和所述至少一個檢測器之間行進的距離的第一信號信息；以及
處理器，該處理器被配置成用于
基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定所述第一信號信息是對應于所述至少一個檢測器和所述至少一個源之間的直接信號路徑，還是所述第一信號信息對應于反射信號，所述至少一個其他檢測器不具有所述至少一個其他檢測器和所述至少一個源之間的直接信號路徑，以及
當所述第一信號信息對應于所述至少一個檢測器和所述至少一個源之間的所述直接信號路徑時，基于所述第一信號信息確定所述至少一個檢測器的位置。


2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，
所述第一信號信息包括所述至少一個源和所述至少一個檢測器之間的偽距；并且
所述第二信號信息包括由反射信號在所述至少一個源和所述至少一個其他檢測器之間所行進的距離。


3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述處理器被配置成用于通過以下操作來確定所述第一信號信息對應于反射信號：
確定所述第一信號信息的所述偽距和所述第二信號信息的所述距離之間的差異，以及
確定所確定的差異低于閾值。


4.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述處理器被配置成用于通過以下操作來確定所述第一信號信息對應于反射信號：確定所述第一信號信息的所述偽距大于所述第二信號信息的所述距離。


5.如權利要求1所述的系統，其特征在于，
所述至少一個檢測器與車輛相關聯，并且
所確定的位置是所述車輛的位置。


6.如權利要求5所述的系統，其特征在于，
所述處理器被配置成用于通過以下操作來確定所述第二信號信息是否對應于所述至少一個源和所述至少一個其他檢測器之間的反射信號：
確定所述至少一個其他檢測器相對于所述車輛的位置；
確定所述車輛相對于所述至少一個源的位置；以及
基于所確定的各個位置，確定所述車輛的至少一部分阻礙所述至少一個源和所述至少一個其他檢測器之間的直接信號路徑。


7.如權利要求6所述的系統，其特征在于：
所述車輛的所述至少一部分包括車輛頂部；并且
所述處理器使用關于所述頂部的尺寸和所述頂部的形狀中的至少一項的信息，以確定所述頂部阻礙所述至少一個源和所述至少一個其他檢測器之間的所述直接信號路徑。


8.如權利要求5所述的系統，其特征在于，包括所述至少一個其他檢測器，并且其中，所述至少一個其他檢測器位于相對于所述車輛的一部分的已知位置中，其中所述車輛的所述一部分阻礙所述至少一個其他檢測器和所述至少一個源之間的直接信號路徑。


9.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述至少一個源是衛星，所述衛星具有地心地固參考系內的已知位置。


10.一種方法，包括：
檢測來自至少一個源的信號；
生成關于檢測到的信號在所述至少一個源和所述至少一個檢測器之間行進的距離的第一信號信息；以及
基于來自至少一個其他檢測器的第二信號信息，確定所述第一信號信息是對應于所述至少一個檢測器和所述至少一個源之間的直接信號路徑，還是所述第一信號信息對應于反射信號，所述至少一個其他檢測器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：E·P·克努森，D·M·斯佩爾，L·N·范，
申請(專利權)人：安波福技術有限公司，
類型：發明
國別省市：巴巴多斯;BB