通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統技術方案

本發明專利技術涉及玻璃安裝技術領域，具體地說，涉及通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統。其所述安裝系統還包括整體平面形狀錄入單元、單個平面形狀采集單元、視覺反饋單元和定位控制單元，視覺反饋單元用于采集待安裝玻璃周圍其他玻璃上的平面形狀，并結合整體平面形狀錄入單元和單個平面形狀采集單元的平面形狀進行對比得出反饋數據。本發明專利技術中通過接點分析找出對接點，實現定點對接，不僅保證了安裝的精確度，還解決了安裝后因整體發生偏離導致彩繪雕刻玻璃上的圖形不能完整展現的問題。問題。問題。

【技術實現步驟摘要】
通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統


[0001]本專利技術涉及玻璃安裝
，具體地說，涉及通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統。

技術介紹

[0002]玻璃是非晶無機非金屬材料，一般是用多種無機礦物（如石英砂、硼砂、硼酸、重晶石、碳酸鋇、石灰石、長石、純堿等）為主要原料，另外加入少量輔助原料制成的。
[0003]玻璃廣泛應用于建筑物，用來隔風透光，屬于混合物，通常為了提高建筑的美觀性，很多玻璃上都通過彩繪雕刻成多樣的圖形，現有的在安裝時，通過伸縮設備將玻璃進行大幅度抬升，但在快到達安裝位置時，繼續進行大幅度抬升很難保證安裝的精度，一旦發生偏斜彩繪雕刻成多樣的圖形就無法完成線條的連接，不能形成一幅完整的畫面。

技術實現思路

[0004]本專利技術的目的在于提供通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統，以解決上述
技術介紹
中提出在玻璃快到達安裝位置時，繼續進行大幅度抬升很難保證安裝的精度的問題。
[0005]為實現上述目的，本專利技術目的之一在于，提供了通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝系統，包括安裝架和設置在安裝架端部的安裝機構，所述安裝系統用于對安裝架和安裝機構進行控制，安裝系統具體包括整體平面形狀錄入單元、單個平面形狀采集單元、視覺反饋單元和定位控制單元，其中：整體平面形狀錄入單元用于錄入玻璃形成的整體平面形狀；單個平面形狀采集單元用于采集待安裝玻璃上的平面形狀；視覺反饋單元用于采集待安裝玻璃周圍其他玻璃上的平面形狀，并結合整體平面形狀錄入單元和單個平面形狀采集單元的平面形狀進行對比得出反饋數據；定位控制單元用于接收反饋數據，并根據反饋數據對安裝設備進行控制。
[0006]作為本技術方案的進一步改進，所述整體平面形狀錄入單元包括錄入模塊、接點標記模塊和輸出模塊，所述錄入模塊用于錄入玻璃形成整體平面形狀的文件；所述接點標記模塊用于分析出相鄰玻璃件形狀的整體接點，并通過輸出模塊向外輸出。
[0007]本專利技術目的之二在于，提供了通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備，包括上述中任意一項所述的通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝系統，所述安裝架包括升縮臂和定位組件，定位組件設置在升縮臂的頂端，所述定位組件包括連接壁和旋轉臂，連接壁與升縮臂之間通過設置的轉接座沿縱向平面進行轉動，旋轉臂設置在靠近安裝機構的一側，旋轉臂和連接壁配合使安裝機構形成橫縱兩個平面的轉動，所述安裝機構包括連接板，連接板的外側滑動連接有吸合定位框架，吸合定位框架的兩側均向外延伸設有多個吸合壁，吸合壁的端部設有吸盤。
[0008]作為本技術方案的進一步改進，所述連接壁與旋轉臂沿橫向平面轉動，并由電機
進行驅動，旋轉臂靠近連接板的一側開設有轉接槽，連接板和轉接槽通過鉸軸轉動連接。
[0009]作為本技術方案的進一步改進，所述連接壁和升縮臂以及旋轉臂和連接板之間均設有液壓桿。
[0010]作為本技術方案的進一步改進，所述單個平面形狀采集單元包括單平面采集模塊和四邊接點提取模塊，所述平面采集模塊包括攝像頭，攝像頭設置在吸合定位框架吸合側的中心位置以及吸合壁的吸合側，以通過攝像頭對吸合側吸合玻璃上的單個平面形狀進行采集；所述四邊接點提取模塊用于對提取單平面采集模塊采集的單個平面形狀的四邊接點進行提取，并向外輸出。
[0011]作為本技術方案的進一步改進，所述視覺反饋單元包括接點接收模塊、相鄰側邊接點提取模塊、對比分析模塊和數據反饋模塊，其中：接點接收模塊用于接收輸出模塊和四邊接點提取模塊輸出的整體接點和四邊接點；相鄰側邊接點提取模塊用于通過攝像頭拍攝并提取吸合玻璃相鄰玻璃側邊的接點；對比分析模塊用于將四邊接點和相鄰玻璃側邊的接點與整體接點進行對比得出控制數據，并通過數據反饋模塊反饋至定位控制單元。
[0012]作為本技術方案的進一步改進，所述定位控制單元包括升縮臂連接壁控制模塊、連接壁旋轉臂控制模塊、旋轉臂連接板控制模塊以及吸合定位框架控制模塊，其中：升縮臂連接壁控制模塊用于對升縮臂和連接壁之間的液壓桿進行控制；連接壁旋轉臂控制模塊用于對連接壁和旋轉臂之間的電機進行控制；旋轉臂連接板控制模塊用于對旋轉臂和連接板之間的液壓桿進行控制；吸合定位框架控制模塊用于對吸合定位框架進行控制。
[0013]作為本技術方案的進一步改進，所述整體接點、四邊接點和相鄰玻璃側邊的接點的提取均采用邊緣檢測算法，其算法公式如下：；其中，為邊緣檢測節點；為吻合常量；為吻合指數；為像素因子；為第個圖像第個像素的吻合度。
[0014]作為本技術方案的進一步改進，所述安裝系統設置在吸合定位框架內。
[0015]與現有技術相比，本專利技術的有益效果：1、該通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統中，通過升縮臂和連接壁轉動配合對吸合定位框架上的玻璃進行大范圍移動，同時旋轉臂和連接壁配合使安裝機構形成橫縱兩個平面的轉動，以實現大范圍抬升和小范圍調整兩種方式配合對玻璃進行安裝，解決了現有的玻璃安裝設備僅通過機械臂進行抬升導致很難控制安裝精度的問題。
[0016]2、該通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備及系統中，通過接點分析找出對接點，實現定點對接，不僅保證了安裝的精確度，還解決了安裝后因整體發生偏離導致彩繪雕刻玻璃上的圖形不能完整展現的問題。
附圖說明
[0017]圖1為本專利技術實施例1的整體結構示意圖；圖2為本專利技術實施例1的定位組件結構示意圖；圖3為本專利技術實施例1的安裝系統工作原理模塊框圖；圖4為本專利技術實施例1的整體平面形狀錄入單元工作原理模塊框圖；圖5為本專利技術實施例1的攝像頭安裝位置示意圖；圖6為本專利技術實施例1的視覺反饋單元工作原理模塊框圖；圖7為本專利技術實施例1的安裝設備整體結構示意圖；圖8為本專利技術實施例1的玻璃彩繪雕刻圖形整體接點示意圖；圖9為本專利技術實施例1的安裝原理示意圖。
[0018]圖中各個標號意義為：100、安裝架；110、升縮臂；111、轉接座；120、定位組件；121、連接壁；122、旋轉臂；1221、轉接槽；130、液壓桿；200、安裝機構；210、連接板；220、吸合定位框架；221、吸盤；230、攝像頭。
具體實施方式
[0019]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0020]在本專利技術的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的設備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本專利技術的限制。
[0021]此本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝系統，包括安裝架（100）和設置在安裝架（100）端部的安裝機構（200），其特征在于：所述安裝系統用于對安裝架（100）和安裝機構（200）進行控制，安裝系統具體包括整體平面形狀錄入單元、單個平面形狀采集單元、視覺反饋單元和定位控制單元，其中：整體平面形狀錄入單元用于錄入玻璃形成的整體平面形狀；單個平面形狀采集單元用于采集待安裝玻璃上的平面形狀；視覺反饋單元用于采集待安裝玻璃周圍其他玻璃上的平面形狀，并結合整體平面形狀錄入單元和單個平面形狀采集單元的平面形狀進行對比得出反饋數據；定位控制單元用于接收反饋數據，并根據反饋數據對安裝設備進行控制。2.根據權利要求1所述的通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝系統，其特征在于：所述整體平面形狀錄入單元包括錄入模塊、接點標記模塊和輸出模塊，所述錄入模塊用于錄入玻璃形成整體平面形狀的文件；所述接點標記模塊用于分析出相鄰玻璃件形狀的整體接點，并通過輸出模塊向外輸出。3.通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備，包括權利要求1或2中任意一項所述的通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝系統，其特征在于：所述安裝架（100）包括升縮臂（110）和定位組件（120），定位組件（120）設置在升縮臂（110）的頂端，所述定位組件（120）包括連接壁（121）和旋轉臂（122），連接壁（121）與升縮臂（110）之間通過設置的轉接座（111）沿縱向平面進行轉動，旋轉臂（122）設置在靠近安裝機構（200）的一側，旋轉臂（122）和連接壁（121）配合使安裝機構（200）形成橫縱兩個平面的轉動，所述安裝機構（200）包括連接板（210），連接板（210）的外側滑動連接有吸合定位框架（220），吸合定位框架（220）的兩側均向外延伸設有多個吸合壁，吸合壁的端部設有吸盤（221）。4.根據權利要求3所述的通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝設備，其特征在于：所述連接壁（121）與旋轉臂（122）沿橫向平面轉動，并由電機進行驅動，旋轉臂（122）靠近連接板（210）的一側開設有轉接槽（1221），連接板（210）和轉接槽（1221）通過鉸軸轉動連接。5.根據權利要求4所述的通過視覺反饋實現主動定位的玻璃安裝...

【專利技術屬性】
技術研發人員：熊建廣，
申請(專利權)人：江蘇錦上裝飾設計工程有限公司，
類型：發明
國別省市：