本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，包括，上料傳送帶，用于運(yùn)輸垃圾到雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)；環(huán)形傳輸帶，用于循環(huán)運(yùn)輸待分揀的垃圾；機(jī)械臂裝置，用于分揀垃圾，機(jī)械臂單元包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂；圖像采集裝置，用于控制雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)；回收裝置，用于回收分揀后的垃圾。用于回收分揀后的垃圾。用于回收分揀后的垃圾。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)
[0001]本專利技術(shù)涉及垃圾分類領(lǐng)域，特別涉及一種雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
[0002]現(xiàn)有的垃圾分揀系統(tǒng)多采用單向的傳送系統(tǒng)，因此垃圾只能在識(shí)別設(shè)備和分揀機(jī)器人面前通過一次，時(shí)間短，容易錯(cuò)，采用單臂類型的機(jī)器人，或者雖各自獨(dú)立運(yùn)作的多機(jī)器人，沒有協(xié)調(diào)工作，因而分揀速度有限，難以應(yīng)付大件或重量大的垃圾，不適合單個(gè)機(jī)械臂取出的物體，縮小了系統(tǒng)的工作能力和適應(yīng)性，現(xiàn)有的分揀系統(tǒng)的末端執(zhí)行器比較單一，通常是一個(gè)夾鉗或者一個(gè)吸盤，能撿取的物品的范圍和負(fù)載能力有限，目前的分揀機(jī)器人識(shí)別系統(tǒng)簡單，多為單個(gè)相機(jī)或者傳感器，可以識(shí)別和分揀的垃圾類別有限，分揀機(jī)器人機(jī)械臂的末端執(zhí)行器為剛性連接，容易在發(fā)生意外時(shí)碰撞損壞。傳送帶只執(zhí)行輸送的功能，不能把可能混合、重疊、堆積起來的垃圾拆散開，加大了識(shí)別和分揀的難度，不利于提高系統(tǒng)的工作能力。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0003]本專利技術(shù)旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本專利技術(shù)提出一種雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)將垃圾被運(yùn)輸?shù)浆F(xiàn)場(chǎng)后通過所述上料傳輸帶輸送到所述環(huán)形傳送帶上，垃圾在所述環(huán)形傳送帶上循環(huán)運(yùn)動(dòng)，如果第一次經(jīng)過所述機(jī)械臂裝置時(shí)沒有被識(shí)別到或分揀出來，可以在下一次經(jīng)過時(shí)再被識(shí)別和分揀，通過兩側(cè)的所述圖像采集裝置進(jìn)行機(jī)器視覺識(shí)別垃圾類型和位置。
[0004]本專利技術(shù)提出一種具有上述自動(dòng)化功能的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)。包括：上料傳送帶，用于運(yùn)輸垃圾到雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)；環(huán)形傳輸帶，用于循環(huán)運(yùn)輸待分揀的垃圾，所述環(huán)形傳送帶設(shè)置在所述上料傳送帶末端的下方；機(jī)械臂裝置，用于分揀垃圾，所述機(jī)械臂單元包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂分別設(shè)置在所述環(huán)形傳輸帶的內(nèi)側(cè)和外側(cè)，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂相對(duì)設(shè)置，通過所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂進(jìn)行分揀，只有小件、輕的垃圾時(shí)各自運(yùn)作，如果識(shí)別到大件或者重量大的物體就所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂協(xié)同工作，一起把物品分揀出來；圖像采集裝置，用于控制雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述圖像采集裝置設(shè)置在所述環(huán)形傳送帶上；回收裝置，用于回收分揀后的垃圾，所述回收裝置設(shè)置在所述機(jī)械臂裝置側(cè)方。
[0005]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，至少具有如下技術(shù)效果:所述雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)將垃圾被運(yùn)輸?shù)浆F(xiàn)場(chǎng)后通過所述上料傳輸帶輸送到所述環(huán)形傳送帶上，垃圾在所述環(huán)形傳送帶上循環(huán)運(yùn)動(dòng)，如果第一次經(jīng)過所述機(jī)械臂裝置時(shí)沒有被識(shí)別到或分揀出來，可以在下一次經(jīng)過時(shí)再被識(shí)別和分揀，通過兩側(cè)的所述圖像采集裝置進(jìn)行機(jī)器視覺識(shí)別垃圾類型和位置。
[0006]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述上料傳送帶包括上料架、設(shè)置在所述上料架上的上料皮帶、用于驅(qū)動(dòng)所述上料皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)的上料電機(jī)、用于產(chǎn)生振動(dòng)
效果的繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、所述繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置在所述上料皮帶內(nèi)側(cè)。所述上料傳送帶執(zhí)行輸送功能的同時(shí)，具有產(chǎn)生振動(dòng)效果的功能，把混合、重疊、堆積起來的垃圾拆散開，提高系統(tǒng)的工作能力和效率。
[0007]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括中心轉(zhuǎn)軸、第一滾筒、第二滾筒和第三滾筒，所述第一滾筒、所述第二滾筒和所述第三滾筒分別與所述中心轉(zhuǎn)軸連接，所述中心轉(zhuǎn)軸與所述上料電機(jī)連接。在所述上料傳送帶機(jī)構(gòu)內(nèi)部安裝所述第一滾筒、所述第二滾筒和所述第三滾筒組成一組所述繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，可按需求安裝若干套，所述第一滾筒、所述第二滾筒和所述第三滾筒輪流沖擊所述上料傳送帶的底部，起到振動(dòng)的效果。
[0008]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述環(huán)形傳輸帶包括第一直線傳送帶、第一半圓傳送帶、第二直線傳送帶和第二半圓傳送帶，所述第一直線傳送帶、所述第一半圓傳送帶、所述第二直線傳送帶和所述第二半圓傳送帶依次連接。
[0009]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂分別包括底座、第一支臂、第二支臂和末端操作器，所述底座、所述第一支臂、所述第二支臂和所述末端操作器依次連接。所述末端操作器結(jié)合手爪和吸盤兩種方式，能根據(jù)物品的形狀和性質(zhì)進(jìn)行選擇哪一種夾取方式或者二者并用。并且所述末端操作器采用磁吸的方式連接在所述第一機(jī)械臂或所述第二機(jī)械臂上，如遇到?jīng)_擊和碰撞可以產(chǎn)生位移甚至脫所述第一機(jī)械臂或所述第二機(jī)械臂，起到保護(hù)所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂的技術(shù)效果。
[0010]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述末端操作器包括與所述第二支臂連接的吊鉤、與所述吊鉤磁吸相連的末端支柱、與所述末端支柱連接的第一夾鉗、與所述末端支柱連接的第二夾鉗和與所述末端支柱連接的吸盤。
[0011]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述機(jī)械臂裝置至少設(shè)置一個(gè)。所述機(jī)械臂裝置作為一個(gè)分揀單元，是可以進(jìn)行增減的，在所述環(huán)形傳送帶沿線布置更多的這種分揀單元可以進(jìn)一步提高分揀速度。此外，只需要適當(dāng)?shù)纳倭扛脑炀涂梢詰?yīng)用于物流、倉庫、產(chǎn)線等分揀、分類的場(chǎng)合，適應(yīng)性和靈活性很強(qiáng)。
[0012]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述圖像采集裝置包括攝像支架、第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭安裝在所述攝像支架上。所述第一攝像頭和所述第二攝像頭進(jìn)行機(jī)器視覺識(shí)別垃圾類型和位置。
[0013]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述回收裝置包括至少兩個(gè)回收桶。
[0014]根據(jù)本專利技術(shù)實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，還包括用于控制所述雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)的控制裝置，所述上料傳送帶、所述環(huán)形傳輸帶、所述機(jī)械臂裝置、所述圖像采集裝置分別與所述控制裝置電性連接。
[0015]本專利技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本專利技術(shù)的實(shí)踐了解到。
附圖說明
[0016]本專利技術(shù)的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得
明顯和容易理解，其中：
[0017]圖1為本實(shí)用新實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)的示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)第一機(jī)械臂的示意圖；
[0019]圖3為本實(shí)用新實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)第二機(jī)械臂的示意圖；
[0020]圖4為本實(shí)用新實(shí)施例的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)上料傳送帶的示意圖；
[0021]附圖標(biāo)記：
[0022]上料傳送帶101、上料架102、上料皮帶103、繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置104、中心轉(zhuǎn)軸105、第一滾筒106、第二滾筒107、第三滾筒108、
[0023]環(huán)形傳輸帶201、第一直線傳送帶202、第一半圓傳送帶203、第二直線傳送帶204、第二半圓傳送帶205、
[0024]機(jī)械臂裝置301、第一機(jī)械臂302、第二機(jī)械臂303、底座304、第一支臂305、第二支臂306、末端操作器307、吊鉤308、末端支柱309、第一夾鉗310、第二夾鉗311、吸盤本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，其特征在于，包括：上料傳送帶，用于運(yùn)輸垃圾到雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)；環(huán)形傳輸帶，用于循環(huán)運(yùn)輸待分揀的垃圾，所述環(huán)形傳送帶設(shè)置在所述上料傳送帶末端的下方；機(jī)械臂裝置，用于分揀垃圾，所述機(jī)械臂單元包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂分別設(shè)置在所述環(huán)形傳輸帶的內(nèi)側(cè)和外側(cè)，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂相對(duì)設(shè)置；圖像采集裝置，用于控制雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，所述圖像采集裝置設(shè)置在所述環(huán)形傳送帶上；回收裝置，用于回收分揀后的垃圾，所述回收裝置設(shè)置在所述機(jī)械臂裝置側(cè)方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述上料傳送帶包括上料架、設(shè)置在所述上料架上的上料皮帶、用于驅(qū)動(dòng)所述上料皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)的上料電機(jī)、用于產(chǎn)生振動(dòng)效果的繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、所述繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置在所述上料皮帶內(nèi)側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括中心轉(zhuǎn)軸、第一滾筒、第二滾筒和第三滾筒，所述第一滾筒、所述第二滾筒和所述第三滾筒分別與所述中心轉(zhuǎn)軸連接，所述中心轉(zhuǎn)軸與所述上料電機(jī)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙工業(yè)機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)形傳輸帶包括第一直線傳送帶、第一半圓傳送帶、第二直線傳送帶和第二...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：林梓健，林群煦，黃挺博，江旭耀，徐群華，劉巖，翟玉江，劉吉華，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：五邑大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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