光盤庫抽盤器垂直位置的自動校準方法技術

本發明專利技術公開了一種光盤庫抽盤器垂直位置的自動校準方法，在光盤庫中設置基準點，所述基準點設于光盤庫中每個片匣的首個托盤垂直方向的中部，抽盤器分別先后于目標片匣垂直方向的兩端外側向兩端的首個托盤逐步逼近并抽取；直到分別得到首次抽到兩端首個托盤的位置，計算得到兩個位置的差值后除以目標片匣中托盤的個數并取整，即完成校準。本發明專利技術無需人工干預調試，能自動化運行實現光盤庫抽盤器垂直位置的校準，節省人工和調試時間；大大方便片匣在不同光盤庫內安裝調試使用，便于實現數據的交換和異地保存。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種。
技術介紹
光盤庫是用于存儲大量數據的光機電一體化設備，現代光盤庫通常由一個 或多個片匣， 一個或多個光盤驅動器以及與之相對應的機械手組成，見圖l。 片匣含有多個光盤托盤用于存放光盤，見圖2。這種片匣特別適用從片匣托盤 中間通過光盤中間的圓孔抓取光盤的一類光盤庫。典型光盤庫及片匣可參考下 列專利文獻s DE 19700741 Al; DE 19700741 C2; DE 19644158 Al; DE 4314387 Al; DE 4134241 Al; EP 000001066635 Bl; EP 000001066635 Al 。光盤庫工作時，由機械手中的抽盤器根據相應軟件指令將片匣中某一個托 盤水平方向抽出，機械手中的抓盤器通過光盤中間的圓孔將光盤抓起，機械手 中的抽盤器此時將托盤推回片匣原位，機械手通過水平和垂直運動將抓起的光 盤送到指定的位置。現有技術中，通常光盤庫以庫體中的第一個片匣的第一個光盤托盤作為基 準基準點，通過反復仔細找準這個基準基準點，其余的片匣托盤均以該基準基 準點為基準點，通過計算固定的位移量來保證光盤庫能正確地按需要抽取到一 張位于光盤庫中的任意一個片匣中的光盤。所以校準片匣的基準點是確保光盤庫能正常穩定工作的關鍵。這一校準工 作到目前為止都是由有經驗的技師通過肉眼觀察，用手工調整并經過反復測試 來完成的。這種人工校準的傳統方法有下列缺點①費時間、費人工；②光盤庫產品 的質量與調試人員的經驗和技術水平有關；③光盤庫受運輸機械震動等外部影 響會影響到其穩定工作，此時需要技術人員到現場重新進行調試。并且，隨著全球范圍的大規模數字化進程，各行各業對數據存儲的需求也 呈爆炸性增長。對于要長期保存而又不經常用到的大量數據，通過將光盤連同 片匣一起拿出光盤庫保存，即離線保存，是一種髙效，安全和經濟的方法。當 數據被重新檢索調用時，操作人員可以將所需的光盤連同片匣一起重新插入光 盤庫進行操作訪問。要實現這一點，就必須確保所有片匣具有可互換性。也就 是任意一個片匣，都可以隨時放入任意一個適用于這種片匣光盤庫內進行操作。實現光盤匣可互換性的另一好處是便于數據的交換和異地保存。但是，由于傳統的人工校準方法每次只能針對當前在光盤庫體內的片匣進 行，而片匣通常由塑料注塑制成，它們之間存在著一定的機械誤差，所以針對 某片匣校準好的光盤庫，在更換了片匣的情況下可能出現機械手抽盤器對準的 偏差，甚至需要人工干預。這也就大大限制了光盤庫片匣的互換性，影響了數 據的交換和異地保存。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種，它無需 人工干預調試，能自動化運行實現光盤庫抽盤器垂直位置的校準，節省人工和 調試時間；大大方便片匣在不同光盤庫內安裝調試使用，便于實現數據的交換 和異地保存。本專利技術的技術方案是一種，在光 盤庫中設置基準點，抽盤器反復找準所述基準點，所述基準點設于光盤庫中每 個片匣的首個托盤垂直方向的中部，所述自動校準方法包括以下步驟1) 抽盤器移動到目標片匣首個托盤垂直方向的外側；2) 抽盤器向目標片匣首個托盤垂直逐步逼近并抽取，直到首次將所述首 個托盤抽出，然后記錄此時抽盤器的位置；3) 抽盤器移動到目標片匣最后一個托盤垂直方向的外側；4) 抽盤器向目標片匣最后一個托盤垂直逐步逼近并抽取，直到首次將所 述最后一個托盤抽出，然后記錄此時抽盤器的位置；5) 計算首次將最后一個托盤抽出位置與首次將首個托盤抽出位置的位置差；6) 用上述位置差除以目標片匣的托盤個數并取整，得到的位置為目標片 匣基準點的位置。本專利技術進一步的技術方案是 一種光盤庫抽盤器垂直位置的自動校準方 法，在光盤庫中設置基準點，抽盤器反復找準所述基準點，所述基準點設于光 盤庫中每個片匣的最上方的托盤垂直方向的中部，所述自動校準方法包括以下步驟1) 抽盤器移動到目標片匣最上方托盤垂直方向的上方；2) 抽盤器每次移動一個步長，逐步向下逼近目標片匣最上方托盤并作抽出動作，直到首次將所述最上方托盤抽出，然后記錄此時抽盤器的位置3) 抽盤器移動到目標片匣最下方托盤垂直方向的下方；4) 抽盤器每次移動一個步長，逐步向上逼近目標片匣最下方托盤并作抽 出動作，直到首次將所述最下方托盤抽出，然后記錄此時抽盤器的位置；5) 計算首次將最下方托盤抽出位置與首次將最上方托盤抽出位置的位置差；6) 用上述位置差除以目標片匣的托盤個數并取整，得到的位置為目標片 匣基準點的位置。所述自動校準方法所述步驟5)還包括將得到的位置差值與預設經驗范圍 值比較的過程，當位置差值超出預設經驗范圍值時，重新調整后返回步驟1); 當位置差值未超過預設經驗范圍值時，再繼續步驟6)。本專利技術優點是1. 本專利技術的自動校準方法，校準精度髙；且無需人工干預調試，能自動 化運行實現光盤庫抽盤器垂直位置的校準，節省人工和調試時間。2. 與原來的光盤庫只設置單一基準點相比，本專利技術在光盤庫中設置多個 基準點，大大方便片匣在不同光盤庫內安裝調試使用，便于實現數據的交換和 異地保存。3. 本專利技術降低了對光盤庫以及片匣的精度要求，降低了生產加工成本。 附圖說明圖1為本專利技術具體實施例光盤庫的局部結構示意圖； 圖2為本專利技術具體實施例單個片匣的結構示意圖； 圖3為本專利技術具體實施例抽盤器抽動托盤的示意圖一； 圖4為本專利技術具體實施例抽盤器抽動托盤的示意圖二； 圖5為本專利技術具體實施例光學傳感器的示意圖； 圖6為本專利技術自動校準方法的算法流程圖。其中l光盤庫；2抽盤器；21掛盤鉤；3片匣；31目標片匣；4托盤； 41托盤舌片；411凹槽；5光盤；6機械手；7位置傳感器；71發射端；72接 收端。具體實施例方式下面結合附圖及實施例對本專利技術作進一步描述 實施例如圖1和圖2所示，光盤庫1中設置有多個片匣3,每個片匣3 中又設置有若干光盤托盤4,每個托盤4上可以放置一個光盤5，托盤4的側 部前方設有托盤舌片41，所述托盤舌片41后側垂直方向的中部設有凹槽411。 光盤庫1內還設有垂直軌道，垂直軌道上設有沿軌道上下垂直移動的機械手6， 機械手6還可以沿與于光盤5開閉方向平行的方向水平伸縮運動，所述機械手 6上設置有抽盤器2，所述抽盤器2靠近片匣3的一端設有掛盤鉤21。當機械手6上下移動時，抽盤器2處于伸長狀態隨著上下移動，此時掛盤 鉤21隨著在托盤舌片41組后方位置上下移動；當抽盤器2縮回運動時，掛盤 鉤21隨著向打開托盤4的方向縮回。如果此時掛盤鉤21的垂直位置正好位于 某個托盤舌片41的正后方，則會將該托盤舌片41所在的托盤4打開，(如圖 3和圖4所示，)此時抽盤器4再伸長，則會使得該托盤4再閉合回去；如果 此時掛盤鉤21的垂直位置沒有位于任一個托盤舌片41的正后方，則抽盤器2 不抽出任何托盤4。光盤庫l內還設有位置傳感器7，用來判斷是否有托盤4被打開。該位置 傳感器可以為如圖5所示的光學傳感器，當沒有托盤4被抽出時，光學傳感器 的接收端72可以接收到發射端71發射出來的光線；當有托盤4被抽出時，發 射端71發射的光線被抽出的托盤4遮擋，此時接收端72就接受不到光線，光 學傳感器就可以傳遞一個信號給系統，表示有托盤4被抽出。一種，在光盤庫1中設置若干基準 點，所述每個基準點設于光盤庫1中每個片匣3本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種光盤庫抽盤器垂直位置的自動校準方法，在光盤庫（１）中設置基準點，抽盤器（２）反復找準所述基準點，其特征在于：所述基準點設于光盤庫（１）中每個片匣（３）的首個托盤（４）垂直方向的中部，所述自動校準方法包括以下步驟：　１）抽盤器（２）移動到目標片匣（３１）首個托盤（４）垂直方向的外側；　２）抽盤器（２）向目標片匣（３１）首個托盤（４）垂直逐步逼近并抽取，直到首次將所述首個托盤（４）抽出，然后記錄此時抽盤器（２）的位置；　３）抽盤器（２）移動到目標片匣（３１）最后一個托盤（４）垂直方向的外側；　４）抽盤器（２）向目標片匣（３１）最后一個托盤（４）垂直逐步逼近并抽取，直到首次將所述最后一個托盤（４）抽出，然后記錄此時抽盤器（２）的位置；　５）計算首次將最后一個托盤（４）抽出位置與首次將首個托盤（４）抽出位置的位置差；　６）用上述位置差除以目標片匣（３１）的托盤個數并取整，得到的位置為目標片匣（３１）基準點的位置。

【技術特征摘要】
1. 一種光盤庫抽盤器垂直位置的自動校準方法，在光盤庫(1)中設置基準點，抽盤器(2)反復找準所述基準點，其特征在于所述基準點設于光盤庫(1)中每個片匣(3)的首個托盤(4)垂直方向的中部，所述自動校準方法包括以下步驟1)抽盤器(2)移動到目標片匣(31)首個托盤(4)垂直方向的外側；2)抽盤器(2)向目標片匣(31)首個托盤(4)垂直逐步逼近并抽取，直到首次將所述首個托盤(4)抽出，然后記錄此時抽盤器(2)的位置；3)抽盤器(2)移動到目標片匣(31)最后一個托盤(4)垂直方向的外側；4)抽盤器(2)向目標片匣(31)最后一個托盤(4)垂直逐步逼近并抽取，直到首次將所述最后一個托盤(4)抽出，然后記錄此時抽盤器(2)的位置；5)計算首次將最后一個托盤(4)抽出位置與首次將首個托盤(4)抽出位置的位置差；6)用上述位置差除以目標片匣(31)的托盤個數并取整，得到的位置為目標片匣(31)基準點的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：朱明，
申請(專利權)人：蘇州互盟信息存儲技術有限公司，
類型：發明
國別省市：32[中國|江蘇]