識別帶有視覺標識的第二車輛的方法、車輛自動駕駛方法技術

本發明專利技術涉及一種識別帶有視覺標識的第二車輛的方法、車輛自動駕駛方法、車輛識別系統、電子設備及計算機可讀介質。該方法包括：成像裝置拍攝圖像；處理器判斷所述圖像中是否存在所述視覺標識，如果存在所述視覺標識，則確定出視野范圍內存在所述第二車輛。本發明專利技術只需要識別圖像中的視覺標識，而無需像相關技術中那樣通過提取圖像中的紋理特征識別出車輛，能夠提高車輛識別率，并且降低識別所需的算力。并且降低識別所需的算力。并且降低識別所需的算力。

【技術實現步驟摘要】
識別帶有視覺標識的第二車輛的方法、車輛自動駕駛方法


[0001]本專利技術涉及計算機信息處理領域，具體而言，涉及一種識別帶有視覺標識的第二車輛的方法、車輛自動駕駛方法、車輛識別系統、電子設備及計算機可讀介質。

技術介紹

[0002]汽車經過多年的發展，科技感越來越高，輔助駕駛或自動駕駛這類高科技技術離我們越來越近。
[0003]汽車在輔助駕駛或自動駕駛的過程中，利用計算機視覺識別車輛，目前的常見做法是拍攝車輛得到圖像，通過提取圖像中的紋理特征識別出車輛。紋理特征刻畫了圖像中重復出現的局部模式與它們的排列規則。常用的紋理特征提取方法一般分為四大類：1.基于統計的方法，例如基于灰度共生矩陣、灰度行程統計、灰度差分統計、局部灰度統計、半方差圖、自相關函數等；2.基于模型的方法，例如基于同步自回歸模型、馬爾可夫模型、吉布斯模型、滑動平均模型、復雜網絡模型等；3.基于結構的方法，例如基于句法紋理分析、數學形態學法、Laws紋理測量、特征濾波器等；4.基于信號處理的方法，例如基于Radon變換、離散余弦變換、局部傅里葉變化、Gabor變換、二進制小波變換、樹形小波分解等。
[0004]以上方法存在的共同問題是計算量大，對算力要求高，另外，當拍攝到車輛部分圖像時可能因無法從圖像提取到足夠的紋理特征從而無法識別出車輛，車輛識別率低。
[0005]在所述
技術介紹
部分公開的上述信息僅用于加強對本專利技術的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

技術實現思路

[0006]有鑒于此，本專利技術提供一種識別帶有視覺標識的第二車輛的方法、車輛自動駕駛方法(包括輔助駕駛)、車輛識別系統、電子設備及計算機可讀介質，能夠提高車輛的識別率，降低識別的算力要求。
[0007]本專利技術的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本專利技術的實踐而習得。
[0008]根據本專利技術的一方面，提出一種識別帶有視覺標識的第二車輛的方法，該方法包括：成像裝置拍攝圖像；處理器判斷所述圖像中是否存在所述視覺標識，如果存在所述視覺標識，則確定出視野范圍內存在所述第二車輛。
[0009]在本專利技術的一種示例性實施例中，視覺標識通過以下方式展示：在車輛的車身上放置、粘貼、安裝標識物體以展示視覺標識；或在車輛的車身上涂裝視覺標識；或在車輛的車身上安裝用于展示視覺標識的顯示設備；或利用車輛的車載燈具或車身裝飾或車輛號牌或車載顯示設備展示視覺標識。
[0010]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述處理器中預先存儲有車輛交互信息映射規則，所述車輛交互信息映射規則用于指示視覺標識和車輛交互信息之間的映射關系，所述方法還包括：根據已獲取的視覺標識和所述車輛交互信息映射規則，確定車輛交互信息。
[0011]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述車輛交互信息映射規則可以用于指示視覺標識的排布方式和車輛交互信息之間的映射關系，所述根據已獲取的視覺標識和所述車輛交互信息映射規則，確定車輛交互信息，包括：根據已獲取的視覺標識的排布方式和所述車輛交互信息映射規則，確定車輛交互信息。
[0012]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述處理器中預先存儲有車輛交互信息映射規則，所述車輛交互信息映射規則用于指示視覺標識和車輛交互信息之間的映射關系，所述方法還包括：確定需要傳遞的車輛交互信息；從所述車輛交互信息映射規則中查找與需要傳遞的車輛交互信息具有映射關系的視覺標識；在車輛的車身上展示查找到的視覺標識。
[0013]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述車輛交互信息映射規則用于指示視覺標識的排布方式與車輛交互信息之間的映射關系，從所述車輛交互信息映射規則中查找與需要傳遞的車輛交互信息具有映射關系的視覺標識；在車輛的車身上展示查找到的視覺標識，包括：從所述車輛交互信息映射規則中查找與需要傳遞的車輛交互信息具有映射關系的視覺標識的排布方式；在車輛的車身上以查找到的排布方式展示視覺標識。
[0014]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述成像裝置設置于第一車輛，所述方法還包括：根據所述視覺標識確定至少以下之一：所述第二車輛的行駛狀態、所述第二車輛的車輛尺寸參數、所述第二車輛的車型、所述第一車輛與所述第二車輛之間的相對位置。
[0015]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述處理器預先存儲有視覺標識在圖像中的尺寸與距離之間的映射關系，所述相對位置包括車距，根據所述視覺標識確定所述第一車輛與所述第二車輛之間的相對位置，包括：確定所述視覺標識在所述圖像中的尺寸；查找映射關系得到與視覺標識在圖像中的尺寸具有映射關系的距離；確定查找到的距離為所述第一車輛與所述第二車輛之間的車距。在一個具體的實施例中，所述處理器預先存儲有一個或多個視覺標識上多點在圖像中的尺寸與車距之間的映射關系，所述相對位置包括車距，根據所述視覺標識確定所述第一車輛與所述第二車輛之間的相對位置，包括：確定所述一個或多個視覺標識上多點在所述圖像中的尺寸；查找映射關系得到與一個或多個視覺標識上多點在圖像中的尺寸具有映射關系的距離；確定查找到的距離為所述第一車輛與所述第二車輛之間的車距。
[0016]根據本專利技術的一方面，提出一種車輛自動駕駛方法，包括：步驟一、采用上述的方法進行第二車輛的識別；步驟二、根據識別的結果確定第一車輛的駕駛策略。
[0017]根據本專利技術的一方面，提出一種車輛識別系統，包括：設置于第一車輛的成像裝置和第一終端，所述第一終端內包含處理器，所述成像裝置和所述處理器用于實現如上文所述的方法。
[0018]在本專利技術的一種示例性實施例中，所述第二車輛設置有第二終端，所述第二終端用于向所述第一終端發送車輛交互信息，和/或，接收所述第一終端發送的車輛交互信息。
[0019]根據本專利技術的一方面，提出一種電子設備，該電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如上文所述的方法。
[0020]根據本專利技術的一方面，提出一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上文所述的方法。
[0021]根據本專利技術，第一車輛對拍攝得到的圖像進行識別，如果識別出圖像中包含視覺
標識，則確定視覺標識所在區域為第二車輛的車身，通過識別展示于第二車輛的視覺標識從而識別出第二車輛，并且，由于只需要識別圖像中的視覺標識，而無需像相關技術中那樣通過提取圖像中的紋理特征識別出車輛，能夠提高車輛識別率，并且降低識別所需的算力。
[0022]此外，本專利技術的技術方案還帶來了許多其他的優點，這些優點將會在具體實施方式中詳細說明。
[0023]應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性的，并不能限制本專利技術。
附圖說明
[0024]為了更清楚地說明本專利技術實施例的技術方案，下面將對實施例的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅涉及本專利技術的一些實施例，而非對本專利技術的限制。
[0025]圖1是根本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種識別帶有視覺標識的第二車輛的方法，其特征在于，所述方法包括：成像裝置拍攝圖像；處理器判斷所述圖像中是否存在所述視覺標識，如果存在所述視覺標識，則確定出視野范圍內存在所述第二車輛。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，視覺標識通過以下方式展示：在車輛的車身上放置、粘貼、安裝標識物體以展示視覺標識；或在車輛的車身上涂裝視覺標識；或在車輛的車身上安裝用于展示視覺標識的顯示設備；或利用車輛的車載燈具或車身裝飾或車輛號牌或車載顯示設備展示視覺標識。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器中預先存儲有車輛交互信息映射規則，所述車輛交互信息映射規則用于指示視覺標識和車輛交互信息之間的映射關系，所述方法還包括：根據已獲取的視覺標識和所述車輛交互信息映射規則，確定車輛交互信息。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器中預先存儲有車輛交互信息映射規則，所述車輛交互信息映射規則用于指示視覺標識和車輛交互信息之間的映射關系，所述方法還包括：確定需要傳遞的車輛交互信息；從所述車輛交互信息映射規則中查找與需要傳遞的車輛交互信息具有映射關系的視覺標識；在車輛的車身上展示查找到的視覺標識。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛交互信息映射規則用于指示視覺標識的排布方式與車輛交互信息之間的映射關系，從所述車輛交互信息映射規則中查找與需要傳遞的車輛交互信息具有映射關系的視覺標識；在車輛的車身上展示查找到的視覺標識，包括：從所述車輛交互信息映射規則中查找與需要傳遞的車輛交互信息具有映射關系的視覺標識的排布方式；在車輛的車身上以查找到的排布方式展示視覺標識。6.根據權利要求1
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5中任一項所述的方法，其特征在于，所述成像裝置設置于第一車輛，所述方...

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊宏偉，李蕊，
申請(專利權)人：楊宏偉，
類型：發明
國別省市：