用于轉移產品的方法和組件技術

產品(4)通過轉移裝置(16)裝載到容器(12)中，轉移裝置(16)包括多個拾取頭(18)，多個拾取頭(18)中的每一個拾取產品(4)。產品(4)以隨機排列提供在拾取區(8)中，并且檢測每個產品(4)的位置。為了拾取產品(4)，轉移裝置(16)在拾取區(8)上移動，并且每個拾取頭(18)在拾取時間和拾取位置處拾取單個產品(4)?；谙惹皺z測到的產品(4)的位置來確定產品(4)的拾取位置和拾取時間。產品(4)在放置區(14)中的放置也優選地在轉移裝置(16)相對于容器(12)移動時發生。動時發生。動時發生。

【技術實現步驟摘要】
用于轉移產品的方法和組件


[0001]本專利技術涉及一種用于通過轉移裝置轉移產品以用產品填充相應容器的 方法和組件。具體地，本專利技術涉及一種用于用片劑填充泡罩袋的方法和組件。

技術介紹

[0002]已知有各種方法和裝置，通過這些方法和裝置，可以將以散裝貨物形式 提供的產品，尤其是藥物和藥品，裝載到適當的包裝中。
[0003]例如從EP 3 018 058A1中已知一種用于用糖衣丸或片劑填充泡罩袋的 填充站。填充站包括具有多個填充軸的填充軸單元，這些填充軸垂直延伸并 且產品穿過每個填充軸落入泡罩袋中。
[0004]EP 2 962 944A1公開了一種用于用片劑填充泡罩網的方法，其中片劑沿 輸送方向移動到轉移點，在轉移點處片劑與泡罩網的袋對準。然后將片劑在 彈出邊緣上推入泡罩網的袋中。為了防止片劑翻倒，彈出邊緣在轉移時沿與 輸送方向相反的方向移動。
[0005]然而，已知的裝置和方法具有以下缺點：必須首先通過進給裝置對各個 產品進行預分類或單獨遞送。這導致工作量增加，并導致相應填充站的構造 更復雜。此外，這些站常常是格式相關的，這意味著當產品或格式發生變化 時，產生相應的工作量來重新構建系統。另外，尤其是在片劑的情況下，進 給裝置可能會受到灰塵和碎片的污染，從而導致所需的清潔工作量增加。
[0006]最后，在已知的方法和裝置的情況下，所提供的所有產品裝入相應的(泡 罩)包裝中，因此為了質量保證，必須在填充袋之前采取額外措施，或者必 須在填充袋之后清理或銷毀具有質量缺陷產品的包裝。/>[0007]替代地，使用所謂的“拾取
?
放置”方法和裝置，其中產品通常被單獨拾取 并放置在適當的容器中。顯然，要做到這一點需要付出很大的努力，尤其是 在大規模生產的情況下。

技術實現思路

[0008]本專利技術的目的是提供一種方法和組件，該方法和組件使得能夠可靠且有 效地用相應的產品填充容器。
[0009]根據本專利技術的一個方面，一種用于通過包括多個拾取頭(多個拾取頭中 的每一個拾取產品)的轉移裝置來轉移產品的方法包括以下步驟：
[0010](a)在拾取區中提供多個產品，其中產品在至少一個方向上隨機排列；
[0011](b)確定多個產品中的每個產品在拾取區中的位置；
[0012](c)對于多個拾取頭中的每個拾取頭，基于多個拾取頭相對于彼此的 排列以及基于產品在拾取區中的確定的位置，確定單個拾取頭拾取產品的拾 取位置和拾取時間；
[0013](d)沿確定的拾取位置并根據拾取時間來確定轉移裝置的拾取路徑；
[0014](e)相對于排列在拾取區中的多個產品沿拾取路徑移動轉移裝置；
[0015](f)在轉移裝置沿拾取路徑的移動期間，在確定的拾取位置中的每一 者處以及在確定的拾取時間中的每一者處由每個拾取頭拾取單個產品；
[0016](g)將存放的轉移裝置移動到放置區，在該放置區中設有用于移動的 產品的多個容器；以及
[0017](h)通過使用每個拾取頭將單個產品放置到每個容器中。
[0018]以這種方式，提供了一種方法，根據該方法，可以將產品作為隨機排列 的散裝貨物提供，并且仍然可以有效地用它們填充適當的容器。不需要預先 對產品進行分類、對準或分離，因此根據本專利技術的方法和用于實施該方法的 相應裝置易于布置。最重要的是，不需要任何易受污染的組件，因此減少了 清潔工作量。由于在轉移裝置沿拾取路徑移動的同時由拾取頭拾取產品，因 此可以以最快可能的方式拾取產品，以便在當前所討論的拾取區中排列產 品。具體地，多個拾取頭相對于彼此的排列對該方法沒有限制作用。
[0019]根據本專利技術的方法特別適于轉移固體物品形式的藥物或藥品，諸如糖衣 丸或片劑。在這種情況下，容器優選地由泡罩網的泡罩袋形成。
[0020]為了提供最有效的可能方法，該方法優選地包括重復步驟(a)
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(h)和 可能的附加方法步驟。
[0021]當沒有容器先前已經填充有產品時，即，例如，當空的泡罩網在放置區 中處于就緒狀態，并且所有容器將由轉移裝置填充時，可以使用該方法。然 而，該方法也可用于后填充或整平的目的，盡管一些容器已經填充有產品， 但某些其他容器尚未填充或將不會填充產品。例如，當先前已經執行了填充 步驟時，或者當必須丟棄有缺陷的產品時，就是這種情況。
[0022]因此，在步驟(f)中轉移裝置不必完全存放。相反，例如，根據現有 的要求，它只能部分地存放。然后步驟(g)包括移動部分存放的轉移裝置。 整個方法優選地完全自動進行。例如，通過用于檢測多個產品的位置的檢測 單元來執行步驟(b)；以及步驟(c)和(d)由與檢測單元和轉移裝置通 信的控制單元執行。
[0023]為了使關于在拾取區中提供產品和在放置區中放置產品具有最大可能 程度的靈活性成為可能，轉移裝置優選地在至少一個平面中具有移動自由 度。該平面優選地水平取向。
[0024]優選地，多個產品在步驟(a)中以平面和單層提供；即，產品不應彼 此重疊或彼此部分覆蓋。
[0025]在至少一個方向上隨機排列的產品在該方向上彼此相距不同的距離，即 相對于彼此處于未定義的位置。
[0026]例如，拾取區中的產品可以設置在一個平面中，優選地設置在傳輸裝置 上，并且在該平面中隨機分布。然而，傳輸裝置還可以包括引導裝置，諸如 平行(振動)通道。然后產品將在橫向于引導裝置的方向上彼此以均勻的距 離排列，但是將在引導裝置的縱向上不均勻地排列，并且因此在引導裝置的 縱向上隨機地分布。
[0027]步驟(b)可以包括檢測拾取區中每個產品的位置。如果多個產品在根 據步驟(b)確定它們的位置的時間和根據步驟(f)拾取它們的時間之間是 靜止的，則拾取區中每個產品的檢測位置對應于相關聯的拾取位置，因此該 方法變得特別容易實現。
[0028]然而，根據步驟(b)確定每個產品的位置還可以包括檢測每個產品的 位置，同時
在已經檢測到該位置之后考慮每個產品在傳輸方向上的移動。當 考慮每個產品在傳輸方向上的移動時，這優選地還包括確定產品在傳輸方向 上的傳輸速度。如果考慮產品的移動，則每個產品的位置的檢測相對于時間 和空間基本上獨立于拾取區或容器，并且產品或傳輸裝置不必在中間時段期 間靜止不動。檢測位置可以例如在拾取區的上游進行，其結果是步驟(c)
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(f)有更多的時間可用。如果在拾取區中排列的產品多于可由轉移裝置一 次拾取的產品，即，如果拾取區中的產品數量因此大于轉移裝置的多個拾取 頭，還可以考慮在拾取區中由轉移裝置拾取第一批產品和由轉移裝置拾取下 一批產品之間的產品移動。
[0029]檢測每個產品的位置優選地包括分配和存儲每個產品的坐標。另外，優 選地還存儲檢測每個產品的位置的時間。
[0030]步驟(c)優選地包括基于產品的確定的位置和多個拾取頭相對于彼此 的排列來將單個拾取頭分配給單個產品。為此，可以從多個產品中選擇產品 的子數量，即本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種用于通過具有多個拾取頭(18)的轉移裝置(16)將產品(4)裝載到容器(12)中的方法，其中所述多個拾取頭(18)中的每一個拾取單個產品(4)，所述方法包括以下步驟：(a)在拾取區(8)中提供多個產品(4)，其中所述產品(4)在至少一個方向上隨機排列；(b)確定所述多個產品(4)中的每個產品(4)在所述拾取區(8)中的位置；(c)對于所述多個拾取頭(18)中的每個拾取頭(18)，基于所述多個拾取頭(18)相對于彼此的排列以及基于所述多個產品(4)中的每個產品(4)在所述拾取區(8)中的確定的位置，確定所述多個拾取頭(18)中的每個拾取頭(18)拾取產品(4)的拾取位置，以及所述多個拾取頭(18)中的每個拾取頭(18)拾取產品(4)的拾取時間；(d)沿確定的拾取位置并根據每個拾取頭(18)的確定的拾取時間來確定所述轉移裝置(16)的拾取路徑；(e)相對于排列在所述拾取區(8)中的所述多個產品(4)沿所述拾取路徑移動所述轉移裝置(16)；(f)在沿所述拾取路徑移動所述轉移裝置(16)期間，在所述確定的拾取位置中的每一者處以及在所述確定的拾取時間中的每一者處由每個拾取頭(18)拾取單個產品(4)；(g)將裝載的轉移裝置(16)移動到放置區(14)，其中設有用于移動的產品(4)的多個容器(12)；以及(h)通過使用所述拾取頭(18)將每個單個產品(4)放置在容器(12)中。2.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(b)包括檢測每個產品(4)在所述拾取區(8)中的所述位置。3.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(b)包括檢測每個產品(4)的所述位置，同時在已經檢測到每個位置之后考慮每個產品(4)在傳輸方向(T)上的移動。4.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(c)包括基于所述產品(4)的所述確定的位置和所述多個拾取頭(18)相對于彼此的所述排列來將單個拾取頭(18)分配給單個產品(4)。5.根據權利要求4所述的方法，其中由所述控制單元通過使用數學運算來執行將單個拾取頭(18)分配給單個產品(4)。6.根據權利要求1所述的方法，其中步驟(d)包括基于所述確定的拾取位置和拾取時間或預定拾取路徑的選擇來確定所述拾取路徑。7.根據權利要求6所述的方法，參考第一替代方案，其中步驟(c)和(d)包括優化所述拾取位置和所述拾取時間，從而優化所述拾取路徑，使得拾取第一產品(4)和拾取最后一個產品(4)之間的所述拾取路徑盡可能短。8.根據權利要求1所述的方法，進一步包括以下步驟：在步驟(c)之前確定所述多個產品(4)中的每個產品(4)的狀態；僅對于處于預定狀態的那些產品(4)繼續步驟(c)；以及對未處于所述預定狀態的產品(4)進行分類。9.根據權利要求1所述的方法，其中步...

【專利技術屬性】
技術研發人員：約爾格，
申請(專利權)人：烏爾曼包裝系統有限責任及合伙兩合公司，
類型：發明
國別省市：