【技術實現步驟摘要】
定位方法、用戶設備、存儲介質和電子設備
[0001]本申請的一個或多個實施例通常涉及定位和導航領域，具體涉及一種定位方法、用于定位的用戶設備、存儲介質和電子設備。
技術介紹
[0002]當前，諸如智能手機等的用戶設備的定位功能已被廣泛地應用于例如行車導航等的移動導航領域。在移動導航時，用戶設備除了可以利用全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System，GNSS)的衛星信號外，還可以普遍地結合設備內置的加速度計(Accelerometer)與陀螺儀(Gyroscope)進行輔助慣性導航(Inertial Navigation)推算，例如：呈現準確的軌跡，或是進隧道后在無衛星的環境下持續導航。
[0003]然而，由于加速度計與陀螺儀的信號都需進行積分處理，假如沒有可用的衛星測量信號或是其他可信賴的手段進行校正，隨著時間遞增，慣性導航推算的累積誤差也會遞增，從而會導致導航軌跡偏差數十或數百米，造成導航軟件發生偏航。因此，在無衛星的環境下，手機的慣性導航至多推算數十秒即停止導航輸出。
技術實現思路
[0004]本申請的一些實施方式提供了一種定位方法、用于定位的用戶設備、存儲介質和電子設備。以下從多個方面介紹本申請，以下多個方面的實施方式和有益效果可互相參考。
[0005]為了應對上述場景，第一方面，本申請的實施方式提供了一種用于用戶設備的定位方法，包括：當所述用戶設備進入第一區域時，啟動基于地磁單元和慣性傳感器的軌跡記錄；接收用戶的第一操作，確定第一位置...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種用于用戶設備的定位方法，其特征在于，包括：當所述用戶設備進入第一區域時，啟動基于地磁單元和慣性傳感器的軌跡記錄；接收用戶的第一操作，確定第一位置，所述第一位置基于所述地磁單元和所述慣性傳感器確定；接收用戶的第二操作，所述用戶設備顯示第二界面，所述第二界面包括所述第一位置。2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一區域是所述用戶設備的全球衛星導航系統單元檢測到的全球衛星導航系統信號低于閾值的區域。3.如權利要2所述的定位方法，其特征在于，還包括：根據由所述用戶設備的全球衛星導航系統單元獲取的歷史位置確定所述用戶設備是否進入所述第一區域。4.如權利要求1-3中任一項所述的定位方法，其特征在于，當所述用戶設備進入第一區域時，啟動基于地磁單元和慣性傳感器的軌跡記錄，還包括：當所述用戶設備進入所述第一區域時，所述用戶設備獲取所述第一區域相關聯的地磁地圖。5.如權利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述用戶設備獲取所述第一區域相關聯的地磁地圖，包括：當所述用戶設備進入所述第一區域時，向云服務器發出地磁地圖請求；和接收來自所述云服務器的所述地磁地圖，并根據所述地磁地圖以及由所述用戶設備的地磁單元獲取的所述用戶設備的當前地磁信息，確定所述用戶設備進入所述第一區域的所述起始位置。6.如權利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述第一位置是所述用戶設備記錄的停止位置。7.如權利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述接收用戶的第一操作還包括：響應于所述第一操作，所述用戶設備顯示第一界面，所述第一界面包括從所述起始位置到所述第一位置的第一運動軌跡，其中，基于所述地磁單元和所述慣性傳感器，由所述用戶設備的航位推算單元基于擴展卡爾曼濾波模型(EKF)獲得第一運動軌跡。8.如權利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述地磁地圖請求包括根據所述歷史位置確定的地理網格標識符。9.如權利要求8所述的定位方法，其特征在于，根據所述地磁地圖以及由所述用戶設備的地磁單元獲取的所述用戶設備的當前地磁信息，確定所述用戶設備進入所述第一區域的起始位置，包括：至少部分地根據所述用戶設備的當前速度，確定所述地磁地圖的一部分作為匹配地磁地圖；將所述用戶設備的所述當前地磁信息與所述匹配地磁地圖中的地磁信息進行匹配，以確定所述起始位置。10.如權利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述至少部分地根據所述用戶設備的當前速度，確定所述地磁地圖的一部分作為匹配地磁地圖，包括：將所述當前速度與所述用戶設備的歷史速度或者參考速度相比較；在所述當前速度大于所述歷史速度或者所述參考速度的情況下，確定與所述當前速度
對應的所述匹配地磁地圖的持續時間等于或大于與所述歷史速度相對應的所述匹配地磁地圖的所述持續時間；在所述當前速度小于所述歷史速度或者所述參考速度的情況下，確定與所述當前速度對應的所述匹配地磁地圖的所述持續時間等于或小于與所述歷史速度相對應的所述匹配地磁地圖的所述持續時間。11.如權利要求7-10中任一項權利要求所述的定位方法，其特征在于，所述由所述用戶設備的航位推算單元基于擴展卡爾曼濾波模型(EKF)獲得所述第一運動軌跡包括：根據來自所述用戶設備的所述慣性傳感器的與所述用戶設備的移動相關的信息以及所述起始位置，由所述航位推算單元確定所述用戶設備的狀態量，其中所述狀態量包括：所述用戶設備的加速度計數據，陀螺儀數據，氣壓計數據，當前速度，航向，以及所述當前地磁信息和/或所述歷史位置。12.如權利要求7-11中任一項所述的定位方法，其特征在于，所述由所述用戶設備的航位推算單元基于擴展卡爾曼濾波模型(EKF)獲得所述第一運動軌跡，包括：根據所述用戶設備的地磁單元對當前地磁位置請求的響應時間和所述起始位置的冗余度，所述車輛航位推算單元判斷所述起始位置是否有效，其中，所述當前地磁位置請求是由所述車輛航位推算單元向所述用戶設備的地磁單元發送的，并且所述起始位置的所述冗余度與所述車輛航位推算單元接收到來自所述地磁單元的相同的所述起始位置的次數相關；在所述地磁單元的所述響應時間大于第一閾值而且所述起始位置的冗余度大于第二閾值的情況下，所述航位推算單元判斷所述起始位置無效并再次向所述地磁單元發送所述當前地磁位置請求；和在所述地磁單元的所述響應時間小于第一閾值而且所述起始位置的冗余度小于第二閾值的情況下，所述航位推算單元判斷所述起始位置有效并且根據來自所述慣性傳感器的與所述用戶設備的所述移動相關的所述信息以及所述起始位置，基于所述卡爾曼濾波模型獲得所述用戶設備的下一位置。13.如權利要求12所述的定位方法，其特征在于，來自所述慣性傳感器的與所述用戶設備的移動相關的信息，包括：加速度計數據、陀螺儀數據和氣壓計數據。14.如權利要求13所述的定位方法，其特征在于，所述由所述用戶設備的航位推算單元基于擴展卡爾曼濾波模型(EKF)獲得所述第一運動軌跡，包括：利用所述狀態量，通過下列擴展卡爾曼濾波方程式，獲得所述用戶設備的所述下一位置，其中所述擴展卡爾曼濾波方程式包括：置，其中所述擴展卡爾曼濾波方程式包括：P
k|k
＝(I-K
k
H
k
)P
k|k-1
其中，K為最佳卡爾曼增益，X為所述狀態量，P為預測誤差，H為雅可比測量矩陣，S為測量余量Y的不確定度，k-1為當前時刻，k為下一時刻，所述S表示為：其中，R為測量誤差，所述測量余量Y表示為：
其中，Z表示當前地磁位置，h表示所述X中通過慣性導航從所述k-1時刻推算所述k時刻的所述用戶設備的位置。15.如權利要求12-14中任一項權利要求所述的定位方法，其特征在于，還包括：至少部分地利用所述下一位置，更新所述用戶設備的所述第一運動軌跡并顯示更新的所述第一運動軌跡。16.如權利要求1-15中任一項所述的定位方法，其特征在于，所述第二界面包括所述第二運動軌跡，所述用戶設備根據所述第一位置以及所述慣性傳感器采集的數據確定第二運動軌跡。17.一種用于定位的用戶設備，其特征在于，包括：地磁單元和慣性傳感器，用于當所述用戶設備進入第一區域時，啟動軌跡記錄；用戶界面，用于接收用戶的第一操作，確定第一位置，所述第一位置基于所述地磁...
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