本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法以及系統(tǒng)，涉及物流領(lǐng)域，用以使得倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的存儲(chǔ)物整齊擺放，并為取物操作提供便利。該方法包括以下步驟：在設(shè)定條件下控制穿梭車移動(dòng)至巡檢位置；計(jì)算巡檢位置對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)；如果存儲(chǔ)物改變姿態(tài)，則采用穿梭車取出存儲(chǔ)物，然后再將存儲(chǔ)物放回原位。上述技術(shù)方案，在設(shè)定條件下對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的存儲(chǔ)物進(jìn)行巡檢操作，并在檢測(cè)到存儲(chǔ)物出現(xiàn)傾斜時(shí)，通過(guò)取下該存儲(chǔ)物、再重新將存儲(chǔ)物放回原位的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)傾斜存儲(chǔ)物的姿態(tài)的矯正，使得該存儲(chǔ)物整齊擺放，為后續(xù)穿梭車執(zhí)行取物操作提供便利。為后續(xù)穿梭車執(zhí)行取物操作提供便利。為后續(xù)穿梭車執(zhí)行取物操作提供便利。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法以及系統(tǒng)
[0001]本專利技術(shù)涉及物流領(lǐng)域，具體涉及一種立體庫(kù)存儲(chǔ)物的巡檢方法以及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
[0002]立體庫(kù)用于存儲(chǔ)料箱。穿梭車被用在立體庫(kù)中穿梭運(yùn)行，以取、放料箱。穿梭車取放料箱的控制邏輯為：上位機(jī)發(fā)送調(diào)取或存放料箱的指令，穿梭車根據(jù)接收到的指令行駛至設(shè)定的貨位，執(zhí)行調(diào)取或者存放料箱的動(dòng)作。
[0003]在實(shí)際生產(chǎn)中，穿梭車在貨架軌道上行駛和取放料箱的過(guò)程中產(chǎn)生的振動(dòng)，會(huì)造成料箱實(shí)際位置偏離預(yù)期。穿梭車調(diào)取偏離預(yù)期位置的料箱時(shí)，會(huì)造成頂箱、撞箱、取空等后果。存放料箱時(shí)，穿梭車會(huì)受到旁邊偏離位置的料箱的影響。這些故障發(fā)生后，必須終止作業(yè)，人工介入，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。
[0004]為了解決該問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中，在取貨之前，增加了對(duì)穿梭車位置調(diào)整的環(huán)節(jié)。具體方法為：在生產(chǎn)過(guò)程中，穿梭車根據(jù)接收到的指令移動(dòng)到取箱位置；取箱之前，先判斷該料箱是不是偏斜；如果料箱偏斜，則將穿梭車的位置調(diào)整到與偏斜的料箱相對(duì)應(yīng)。然后，穿梭車再將料箱取走。
[0005]專利技術(shù)人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中至少存在下述問(wèn)題：倉(cāng)庫(kù)中的某些料箱取放頻次低，長(zhǎng)期放置后偏移量太大，與其他貨箱距離太近或直接接觸，穿梭車即使調(diào)整自身姿態(tài)也無(wú)法進(jìn)行取放動(dòng)作，這使得取箱作業(yè)無(wú)法完成。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0006]本專利技術(shù)提出一種立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法以及系統(tǒng)，用以使得倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的存儲(chǔ)物整齊擺放，并為取物操作提供便利。
[0007]本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，包括以下步驟：
[0008]在設(shè)定條件下，控制穿梭車移動(dòng)至巡檢位置；
[0009]計(jì)算所述巡檢位置對(duì)應(yīng)的所述存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)；
[0010]如果所述存儲(chǔ)物改變姿態(tài)，則采用所述穿梭車取出所述存儲(chǔ)物，然后再將所述存儲(chǔ)物放回原位。
[0011]在一些實(shí)施例中，采用下述步驟計(jì)算所述巡檢位置對(duì)應(yīng)的所述存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)：
[0012]計(jì)算所述存儲(chǔ)物的偏移量和/或傾斜角度；
[0013]判斷所述偏移量和傾斜角度是否超過(guò)設(shè)定值；
[0014]如果偏移量和傾斜角度其中任何一個(gè)超過(guò)所述設(shè)定值，則所述存儲(chǔ)物改變姿態(tài)。
[0015]在一些實(shí)施例中，采用下述步驟計(jì)算所述存儲(chǔ)物的傾斜角度：
[0016]檢測(cè)所述巡檢位置對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)物的第一個(gè)角與所述穿梭車的第一距離、所述存儲(chǔ)物的第二個(gè)角與所述穿梭車的第二距離、以及所述穿梭車從對(duì)應(yīng)所述存儲(chǔ)物的第一個(gè)角移動(dòng)至對(duì)應(yīng)所述存儲(chǔ)物的第二個(gè)角的第三距離；
[0017]根據(jù)所述第一距離、第二距離和所述第三距離，計(jì)算所述存儲(chǔ)物的傾斜角度。
[0018]在一些實(shí)施例中，采用下述步驟計(jì)算所述存儲(chǔ)物的偏移量：
[0019]根據(jù)所述穿梭車在所述巡檢存儲(chǔ)物坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、所述存儲(chǔ)物尺寸、所述存儲(chǔ)物的傾斜角度、所述第一距離、第二距離，計(jì)算所述存儲(chǔ)物的偏移量。
[0020]在一些實(shí)施例中，所述第一個(gè)角是所述存儲(chǔ)物朝向所述穿梭車所在的通道的角，且所述第一個(gè)角為所述穿梭車第一次經(jīng)過(guò)的角。
[0021]在一些實(shí)施例中，所述第二個(gè)角是所述存儲(chǔ)物朝向所述穿梭車所在的通道的角，且所述第二個(gè)角為所述穿梭車第二次經(jīng)過(guò)的角。
[0022]在一些實(shí)施例中，采用同一個(gè)距離檢測(cè)元件檢測(cè)所述第一距離和所述第二距離。
[0023]在一些實(shí)施例中，所述距離檢測(cè)元件包括激光測(cè)距模組。
[0024]在一些實(shí)施例中，所述穿梭車的每一側(cè)都設(shè)置有距離檢測(cè)元件，每個(gè)所述距離檢測(cè)元件被用于檢測(cè)所述通道其中一側(cè)的巡檢位置對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)物。
[0025]在一些實(shí)施例中，所述巡檢位置是指通道內(nèi)的位置，每個(gè)所述巡檢位置的至少一側(cè)放置有所述存儲(chǔ)物。
[0026]在一些實(shí)施例中，位于所述巡檢位置的每一側(cè)的所述存儲(chǔ)物的數(shù)量為兩個(gè)或者兩個(gè)以上，采用下述步驟判斷位于所述巡檢位置的其中一側(cè)的多個(gè)所述存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)：
[0027]如果位于所述通道側(cè)的存儲(chǔ)物未改變姿態(tài)，則判斷位于所述存儲(chǔ)物遠(yuǎn)離所述通道一側(cè)的各個(gè)所述存儲(chǔ)物均未改變姿態(tài)。
[0028]在一些實(shí)施例中，立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法還包括以下步驟：
[0029]如果位于所述通道一側(cè)的存儲(chǔ)物改變姿態(tài)，則取走位于該排的所述存儲(chǔ)物；
[0030]判斷位于下一排的所述存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)；
[0031]重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直到對(duì)所述通道一側(cè)的全部存儲(chǔ)物都判斷完成。
[0032]在一些實(shí)施例中，立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法還包括以下步驟：
[0033]采用所述穿梭車取出被判斷為姿態(tài)傾斜的最后一排的存儲(chǔ)物，然后將其放回原位，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該存儲(chǔ)物的姿態(tài)矯正；
[0034]逐一放回位于所述通道一側(cè)的存儲(chǔ)物，以完成對(duì)所述通道一側(cè)的存儲(chǔ)物都完成姿態(tài)矯正。
[0035]在一些實(shí)施例中，立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法還包括以下步驟：
[0036]在所述巡檢位置所對(duì)應(yīng)的全部存儲(chǔ)物的姿態(tài)都矯正完成之后，將所述穿梭車運(yùn)行至所述巡檢位置的下一個(gè)巡檢位置，以完成對(duì)所有巡檢位置的存儲(chǔ)物的姿態(tài)判斷。
[0037]在一些實(shí)施例中，所述設(shè)定條件為：穿梭車未接收到作業(yè)指令時(shí)。
[0038]本專利技術(shù)實(shí)施例又提供一種立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢系統(tǒng)，包括：
[0039]穿梭車；
[0040]控制器，安裝于所述穿梭車；
[0041]距離檢測(cè)元件，安裝于所述穿梭車，且與所述控制器通信連接，以檢測(cè)所述穿梭車距離待檢測(cè)的存儲(chǔ)物之間的距離；
[0042]定位元件，安裝于所述穿梭車，且與所述控制器通信連接，以使得所述穿梭車停至設(shè)定的巡檢位置；以及
[0043]位移檢測(cè)元件，安裝于所述穿梭車，且與所述控制器通信連接，以檢測(cè)所述穿梭車移動(dòng)的第三距離。
[0044]在一些實(shí)施例中，所述穿梭車的寬度方向的每一側(cè)都安裝有所述距離檢測(cè)元件。
[0045]上述技術(shù)方案提供的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，上述技術(shù)方案，在設(shè)定條件下對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的存儲(chǔ)物進(jìn)行巡檢操作，并在檢測(cè)到存儲(chǔ)物出現(xiàn)傾斜時(shí)，通過(guò)取下該存儲(chǔ)物、再重新將存儲(chǔ)物放回原位的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)傾斜存儲(chǔ)物的姿態(tài)的矯正，使得該存儲(chǔ)物整齊擺放，為后續(xù)穿梭車執(zhí)行取物操作提供便利。并且，使得穿梭車在執(zhí)行取物操作時(shí)，完全不需要停下來(lái)矯正存儲(chǔ)物的姿態(tài)、也不需要調(diào)整穿梭車自身的姿態(tài)，大大提高了取物效率。
附圖說(shuō)明
[0046]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本專利技術(shù)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本專利技術(shù)的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本專利技術(shù)，并不構(gòu)成對(duì)本專利技術(shù)的不當(dāng)限定。在附圖中：
[0047]圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖2為執(zhí)行本專利技術(shù)實(shí)施例提供的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法時(shí)，穿梭車和存儲(chǔ)物的相對(duì)位置示意圖。
[0049]圖3為執(zhí)行本專利技術(shù)實(shí)施例提供的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法時(shí)，判斷存儲(chǔ)物偏移量和傾斜角度的示意圖。
[0050]圖4為圖3的M處放大示意圖。
[0051]圖5為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法流程示本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：在設(shè)定條件下，控制穿梭車移動(dòng)至巡檢位置；計(jì)算所述巡檢位置對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)；如果所述存儲(chǔ)物改變姿態(tài)，則采用所述穿梭車取出所述存儲(chǔ)物，然后再將所述存儲(chǔ)物放回原位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，采用下述步驟計(jì)算所述巡檢位置對(duì)應(yīng)的所述存儲(chǔ)物是否改變姿態(tài)：計(jì)算所述存儲(chǔ)物的偏移量和/或傾斜角度；判斷所述偏移量和傾斜角度是否均未超過(guò)設(shè)定值；如果偏移量和傾斜角度其中任何一個(gè)超過(guò)所述設(shè)定值，則所述存儲(chǔ)物改變姿態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，采用下述步驟計(jì)算所述存儲(chǔ)物的傾斜角度：檢測(cè)所述巡檢位置對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)物的第一個(gè)角與所述穿梭車的第一距離、所述存儲(chǔ)物的第二個(gè)角與所述穿梭車的第二距離、以及所述穿梭車從對(duì)應(yīng)所述存儲(chǔ)物的第一個(gè)角移動(dòng)至對(duì)應(yīng)所述存儲(chǔ)物的第二個(gè)角的第三距離；根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離，計(jì)算所述存儲(chǔ)物的傾斜角度。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，采用下述步驟計(jì)算所述存儲(chǔ)物的偏移量：根據(jù)所述穿梭車在所述巡檢存儲(chǔ)物坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、所述存儲(chǔ)物尺寸、所述存儲(chǔ)物的傾斜角度、所述第一距離、第二距離，計(jì)算所述存儲(chǔ)物的偏移量。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，所述第一個(gè)角是所述存儲(chǔ)物朝向所述穿梭車所在的通道的角，且所述第一個(gè)角為所述穿梭車第一次經(jīng)過(guò)的角。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，所述第二個(gè)角是所述存儲(chǔ)物朝向所述穿梭車所在的通道的角，且所述第二個(gè)角為所述穿梭車第二次經(jīng)過(guò)的角。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，采用同一個(gè)距離檢測(cè)元件檢測(cè)所述第一距離和所述第二距離。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，所述距離檢測(cè)元件包括激光測(cè)距模組。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡檢方法，其特征在于，所述穿梭車的每一側(cè)都設(shè)置有距離檢測(cè)元件，每個(gè)所述距離檢測(cè)元件被用于檢測(cè)所述通道其中一側(cè)的巡檢位置對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)物。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體庫(kù)存儲(chǔ)物巡...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉旭，張訓(xùn)棟，吳明福，王顯旺，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京京東乾石科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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