【技術實現步驟摘要】
一種用于裝車卸車的機器人及其使用方法
[0001]本專利技術涉及搬運裝卸
，更具體涉及一種用于裝車卸車的機器人及其使用方法。
技術介紹
[0002]在同一地域范圍內以改變“物”的存放、支承狀態的活動稱為裝卸，以改變“物”的空間位置的活動稱為搬運，兩者全稱裝卸搬運。有時候或在特定場合，單稱“裝卸”或單稱“搬運”也包含了“裝卸搬運”的完整涵義。在習慣使用中，物流領域常將裝卸搬運這一整體活動稱做“貨物裝卸”；在生產領域中常將這一整體活動稱做“物料搬運”。
[0003]目前物流行業的袋裝貨物或箱式貨物裝車和卸車有多種形式，一種是由皮帶運輸人工方式裝車和卸車，有些廠家運用裝車和卸車系統，主要采用現有市場上現成的工業機器人在直線軌道上運動裝車和卸車，或者采用龍門式4軸或5軸運動系統裝車卸車。現有系統和裝置比較單一，裝車卸車效率低，機器人或運動裝置在裝完或卸完一次貨物后，再空回程抓取貨物裝車或卸車。所裝車型有限制或單一型號車輛，集裝箱車輛更無法裝車和卸車，于是工廠采用另外一種裝卸車形式，在車箱內底板改造裝備軌道，車外碼垛后再一次性通過車內軌道裝車。
[0004]綜上所述，現有裝車和卸車系統和裝置裝車靈活性差、效率低，面對車型單一或必須改裝原有車輛。有的裝車裝置和系統，面對箱式貨車無法裝車到側面箱體，由于設備機構原因必須留有空隙，浪費空間和運輸時貨物在車廂內晃動，會造成貨物損壞或安全事故。
[0005]中國專利CN112320393A，公開了一種裝車卸車系統，該專利通過裝卸車、轉載裝置、轉載車、貨叉、豎...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種用于裝車卸車的機器人，其特征在于，包括第一軸(1)、第二軸(2)、皮帶伸縮機(4)第三軸(5)、第四軸(6)、第五軸(7)、第六軸(8)、第七軸(9)，共有7軸系統，所述第一軸(1)包括基座(11)，所述基座(11)固定連接在地面上，所述基座(11)的中心位置連接有基板(12)，所述基板(12)的上端安裝有安裝臺面(125)，所述安裝臺面(125)的上端連接有第一伺服電機(13)，所述第一伺服電機(13)的輸出軸與基板(12)相連接，所述基板(12)的上端連接有旋轉圓盤(15)；所述第二軸(2)包括第二伺服電機(22)、抬升臂(24)、固定基座(25)，所述第二軸(2)固定連接在旋轉圓盤(15)的上端，所述第二伺服電機(22)通過減速機連接有旋轉臂(221)，所述旋轉臂(221)通過軸銷連接有第一帶座軸承(222)，所述第一帶座軸承(222)與抬升臂(24)活動連接，所述固定基座(25)、抬升臂(24)的上端共同安裝有抬升框架(3)；所述皮帶伸縮機(4)固定連接在所述抬升框架(3)的上端，所述皮帶伸縮機(4)包括第二箱體(51)，所述第二箱體(51)的內腔活動連接有第三軸(5)，所述第三軸(5)的內腔活動連接有第四軸(6)，所述第四軸(6)包括橫板(64)，所述第四軸(6)的末端通過橫板(64)與第五軸(7)相連接；所述第五軸(7)包括移動架(72)，所述第六軸(8)與移動架(72)相連接，所述第六軸(8)的上端與第七軸(9)活動連接。2.根據權利要求1所述的一種用于裝車卸車的機器人，其特征在于，所述基座(11)通過螺栓與地面固定連接；所述基板(12)的上端連接有安裝底板(121)，所述安裝底板(121)的上端連接有滾柱軸承(122)，所述第一伺服電機(13)依次貫穿行星減速機(123)、安裝臺面(125)、滾柱軸承(122)、安裝底板(121)；所述安裝臺面(125)的兩側均固定連接有限位塊(124)，所述旋轉圓盤(15)的中心開設有與安裝臺面(125)側邊與兩個限位塊(124)之和相匹配的安裝孔。3.根據權利要求1所述的一種用于裝車卸車的機器人，其特征在于，所述基座(11)的上端四周均焊接有保持架(14)，所述保持架(14)的上下兩端均安裝有兩個及兩個以上的牛眼軸承(141)，所述旋轉圓盤(15)的四周均嵌合在保持架(14)的內腔，且均與多個牛眼軸承(141)相抵觸。4.根據權利要求1所述的一種用于裝車卸車的機器人，其特征在于，所述旋轉圓盤(15)的上端軸對稱開設有多個固定孔(151)，所述第一固定基座(25)的下端焊接有多根與固定孔(151)相匹配的第一固定銷(252)，所述第一固定基座(25)通過第一固定銷(252)與旋轉圓盤(15)固定連接，所述第一固定基座(25)的上端固定連接有第一固定架(251)，所述第一固定架(251)的上端兩側分別固定連接有第二帶座軸承(253)，所述抬升框架(3)的末端下方兩側均焊接有第三固定架(31)，所述第一固定基座(25)通過固定軸同時穿過兩個第二帶座軸承(253)并延伸至外側與第三固定架(31)固定連接。5.根據權利要求1所述的一種用于裝車卸車的機器人，其特征在于，所述旋轉圓盤(15)的上端固定連接有第一安裝架(21)，所述第二伺服電機(22)固定連接在一安裝架(21)的內腔，所述旋轉圓盤(15)的上端安裝有緩沖缸(23)，所述緩沖缸(23)的上端與旋轉臂(221)固定連接；所述第二伺服電機(22)還包括第一帶座軸承(222)，所述旋轉臂(221)的前端通過第一
帶座軸承(222)與抬升臂(24)相連接，所述抬升臂(24)的兩側上端均固定連接有軸安裝板(241)，所述皮帶伸縮機(4)的外側與抬升臂(24)相對應的位置均安裝有軸承支架(32)，所述抬升臂(24)的兩側均通過固定軸貫穿軸安裝板(241)與軸承支架(32)相連接。6.根據權利要求1所述的一種用于裝車卸車的機器人，其特征在于，所述皮帶伸縮機(4)包括主箱體(41)，所述主箱體(41)的內腔兩側均固定連接有第一硬軌(411)，所述主箱體(41)的內腔兩側位于第一硬軌(411)的上端均固定安裝有斜齒條(412)。所述第三軸(5)包括第二箱體(51)、齒輪箱(53)，所述第二箱體(51)的外側兩端均固定連接有兩組第一側安裝板(55)，每組所述第一側安裝板(55)上均連接有兩個第一滾輪(551)，兩個所述第一滾輪(551)均呈對角設置，且兩個所述第一滾輪(551)之間的間距與第一硬軌(411)的高度相匹配，所述第二箱體(51)的內腔后端固定連接有第三伺服電機(52)，所述第三伺服電機(52)的輸出軸與齒輪箱(53)輸入軸相連接，所述齒輪箱(53)前端的輸出軸連接有絲桿(54)，所訴第二箱體(51)的齒輪箱左右兩端均通過輸出軸連接有傳動桿，傳動桿末端均連接有與斜齒條(412)相匹配的斜齒輪(56)，所述第二箱體(51)的內腔兩側均固定連接有第二硬軌(511)；所述皮帶伸縮機(4)沿箱體軌道同步做直線前進和后退運動；所述第四軸(6)包括第三箱體(61)，所述第三箱體(61)的兩側均安裝有兩組第二側安裝板(62)，每組所述第二側安裝板(62)上均連接有兩個第二滾輪(621)，兩個所述第二滾輪(621)均呈對角設置，且兩個所述第二滾輪(621)之間的間距與第二硬軌(511)的高度相匹配，所述第三箱體(61)的后端設有與絲桿(54)相匹配的絲桿螺母副(63)；所述第三箱體(61)的前端下方固定連接有橫板(64)，所述橫板(64)下端中間位置固定連接有...
【專利技術屬性】
技術研發人員：查繁陵，
申請(專利權)人：南京凡澄自動化有限公司，
類型：發明
國別省市：
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