本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)屬于制鞋生產(chǎn)線(xiàn)自動(dòng)化的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及的是一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)擺動(dòng)氣缸固定在磁耦合無(wú)桿氣缸的滑臺(tái)座上，手指氣缸驅(qū)動(dòng)夾具做開(kāi)合夾持鞋底和釋放鞋底的動(dòng)作，抬升氣缸小角度旋轉(zhuǎn)，擺動(dòng)氣缸在滑臺(tái)移動(dòng)到釋放鞋底位置時(shí)，攜帶鞋底擺動(dòng)到鞋底自動(dòng)噴涂處理劑、自動(dòng)噴一、二道膠的流水線(xiàn)皮帶的正上方后釋放鞋底，鞋底靠重力自然落到皮帶上，皮帶帶動(dòng)鞋底進(jìn)入鞋底機(jī)器人噴處理劑工序及后續(xù)工序，鞋底夾取裝置的每一步動(dòng)作由PLC順序控制，解決了傳統(tǒng)選擇鞋底的方法是人工選擇，費(fèi)時(shí)費(fèi)力、容易出差錯(cuò)、需要支付人工工資及保險(xiǎn)費(fèi)用，不利于降低成本、產(chǎn)業(yè)升級(jí)的問(wèn)題。的問(wèn)題。的問(wèn)題。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂
[0001]本專(zhuān)利技術(shù)屬于制鞋生產(chǎn)線(xiàn)自動(dòng)化的
，具體涉及的是一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂。
技術(shù)介紹
[0002]為了提高制鞋工業(yè)流水線(xiàn)自動(dòng)化或者智能化生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)化或者智能化水平，達(dá)到機(jī)器換人、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，急需一種能夠按照自動(dòng)化或者智能化生產(chǎn)線(xiàn)的指令要求、自動(dòng)地選擇鞋底并將將鞋底送放到流水線(xiàn)上、供下道工序使用的自動(dòng)化或智能化設(shè)備。
[0003]傳統(tǒng)選擇鞋底的方法是人工選擇，費(fèi)時(shí)費(fèi)力、容易出差錯(cuò)、需要支付人工工資及保險(xiǎn)費(fèi)用，不利于降低成本、產(chǎn)業(yè)升級(jí)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本專(zhuān)利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題是傳統(tǒng)選擇鞋底的方法是人工選擇，費(fèi)時(shí)費(fèi)力、容易出差錯(cuò)、需要支付人工工資及保險(xiǎn)費(fèi)用，不利于降低成本、產(chǎn)業(yè)升級(jí)的問(wèn)題，為解決上述問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)提供一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂。
[0005]本專(zhuān)利技術(shù)的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的：一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂，包括絲杠模組，所述絲杠模組兩端連接圓筒狀機(jī)架，絲杠模組螺母連接安裝底板，安裝底板上固定磁耦合無(wú)桿氣缸，磁耦合無(wú)桿氣缸的滑臺(tái)上設(shè)置夾取氣缸，夾取氣缸的活塞頭連接夾取夾指，磁耦合無(wú)桿氣缸的滑臺(tái)與夾取氣缸之間設(shè)置擺動(dòng)升降裝置；所述安裝底板一端設(shè)置保持夾持力的兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊分別配合夾緊導(dǎo)向塊和復(fù)位導(dǎo)向塊，使得兩個(gè)滑塊沿夾緊導(dǎo)向塊移動(dòng)夾緊后，再沿復(fù)位導(dǎo)向塊移動(dòng)復(fù)位。
[0006]兩個(gè)所述的夾緊導(dǎo)向塊為兩個(gè)棘爪，兩個(gè)復(fù)位導(dǎo)向塊為對(duì)稱(chēng)設(shè)置的楔形導(dǎo)向塊，棘爪位于楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)，楔形導(dǎo)向塊兩端均伸出棘爪，并且棘爪的擺動(dòng)端搭接在楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)面上，使得棘爪外側(cè)面和楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)面連接；所述兩個(gè)棘爪與擺動(dòng)端相對(duì)的另一端的外側(cè)面逐漸向中部?jī)A斜，形成楔形；所述保持夾持力的滑塊為光軸兩端套設(shè)作為滑塊的直線(xiàn)軸承，直線(xiàn)軸承通過(guò)拉簧保持夾持力；所述直線(xiàn)軸承上固定夾指，直線(xiàn)軸承通過(guò)直線(xiàn)軸承上固定的滾輪抵靠在棘爪外側(cè)和楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)；所述光軸通過(guò)支架固定在滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)上，滑臺(tái)氣缸固定在安裝底板上，棘爪連接在安裝底板上，楔形導(dǎo)向塊固定在安裝底板上。
[0007]所述擺動(dòng)升降裝置是磁耦合無(wú)桿氣缸的滑臺(tái)上連接夾具擺動(dòng)氣缸的底座，夾具擺動(dòng)氣缸的擺動(dòng)軸連接旋轉(zhuǎn)臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)一端鉸接擺動(dòng)板，擺動(dòng)板上連接夾具抬升氣缸，夾具抬升氣缸的活塞頭抵靠在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，擺動(dòng)板遠(yuǎn)離夾具抬升氣缸一端連接夾取氣缸；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)靠近夾具抬升氣缸一端設(shè)置與夾具抬升氣缸活塞頭對(duì)頂?shù)目缮嫡{(diào)整螺釘。
[0008]所述擺動(dòng)升降裝置是磁耦合無(wú)桿氣缸的滑臺(tái)上連接夾具抬升氣缸的底座，夾具抬升氣缸活塞頭連接夾具擺動(dòng)氣缸，夾具擺動(dòng)氣缸擺動(dòng)軸連接夾取氣缸。
[0009]所述安裝底板上設(shè)置感應(yīng)滑臺(tái)氣缸滑塊行程的傳感器，絲杠模組的伺服電機(jī)、夾取氣缸、滑臺(tái)氣缸、具擺動(dòng)氣缸、夾具抬升氣缸和傳感器都連接PLC。
[0010]所述夾取氣缸底部設(shè)置感知是否夾取到鞋底的感應(yīng)器。
[0011]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本專(zhuān)利技術(shù)本專(zhuān)利技術(shù)由PLC控制系統(tǒng)發(fā)出糾偏指令，電磁閥接受指令帶電后，滑臺(tái)氣缸驅(qū)動(dòng)糾偏裝置向前平移，當(dāng)糾偏裝置的兩個(gè)指狀物（手指）接近鞋底儲(chǔ)存?zhèn)}的邊緣時(shí)，由兩個(gè)中其中一個(gè)楔形塊（楔形角度較大）控制的兩個(gè)手指向前同時(shí)向鞋底寬度方向的中心線(xiàn)位置逐漸收攏，兩個(gè)手指逐漸接近鞋底后跟靠近鞋底腰窩的部位，當(dāng)兩個(gè)手指向前移動(dòng)到最前端位置時(shí)，兩個(gè)手指迅速將鞋底后跟部位推向?qū)挾确较蛑行木€(xiàn)位置，達(dá)到糾正鞋底位置的目的，能夠自動(dòng)糾正隨意放置的鞋底位置偏差，確保夾具夾取鞋底時(shí)，夾具中心正對(duì)鞋底中心；本專(zhuān)利技術(shù)能夠在PLC控制系統(tǒng)的控制下順序完成夾取動(dòng)作。該鞋底夾取裝置由擺動(dòng)氣缸、磁耦合無(wú)桿氣缸、手指氣缸、夾具抬升氣缸、夾具、電磁閥及氣路系統(tǒng)組成。滑臺(tái)是夾具、手指氣缸、抬升氣缸、擺動(dòng)氣缸的載體，夾具安裝固定在手指氣缸的活塞桿端（活動(dòng)部位），手指氣缸和抬升氣缸安裝在擺動(dòng)氣缸上部通過(guò)板與擺動(dòng)氣缸聯(lián)結(jié)。擺動(dòng)氣缸固定在磁耦合無(wú)桿氣缸的滑臺(tái)座上，擺動(dòng)角度0
?
90
°
可調(diào)，調(diào)整到鞋底處于流水線(xiàn)正上方、鞋底縱向中心線(xiàn)與皮帶移動(dòng)方向垂直。手指氣缸驅(qū)動(dòng)夾具做開(kāi)合夾持鞋底和釋放鞋底的動(dòng)作，抬升氣缸小角度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度在0
?
11
°
范圍內(nèi)可調(diào)，避免鞋底前端在擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)時(shí)觸碰到糾偏裝置，擺動(dòng)氣缸在滑臺(tái)移動(dòng)到釋放鞋底位置時(shí)，攜帶鞋底擺動(dòng)到鞋底自動(dòng)噴涂處理劑、自動(dòng)噴一、二道膠的流水線(xiàn)皮帶的正上方后釋放鞋底，鞋底靠重力自然落到皮帶上，皮帶帶動(dòng)鞋底進(jìn)入鞋底機(jī)器人噴處理劑工序及后續(xù)工序，鞋底夾取裝置的每一步動(dòng)作由PLC順序控制，解決了傳統(tǒng)選擇鞋底的方法是人工選擇，費(fèi)時(shí)費(fèi)力、容易出差錯(cuò)、需要支付人工工資及保險(xiǎn)費(fèi)用，不利于降低成本、產(chǎn)業(yè)升級(jí)的問(wèn)題。
附圖說(shuō)明
[0012]圖1是一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂的安裝在流水線(xiàn)示意圖。
[0013]圖2是一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂的安裝在流水線(xiàn)示意圖中A部分放大圖。
[0014]圖3是一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂的安裝在流水線(xiàn)示意圖中A部分側(cè)視圖。
[0015]其中，1絲杠模組、2圓筒狀機(jī)架、9安裝底板、10磁耦合無(wú)桿氣缸、11夾取氣缸、12夾指、13夾緊導(dǎo)向塊、14復(fù)位導(dǎo)向塊、26光軸、27直線(xiàn)軸承、28拉簧、29滑臺(tái)氣缸、30滾輪、31支架、32夾具擺動(dòng)氣缸、33旋轉(zhuǎn)臺(tái)、34擺動(dòng)板、35夾具抬升氣缸、36可升降調(diào)整螺釘、37擺動(dòng)軸、41感應(yīng)器。
具體實(shí)施方式
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0017]實(shí)施例1：
根據(jù)附圖1到附圖3所示的一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂，包括絲杠模組1，所述絲杠模組1兩端連接圓筒狀機(jī)架2，絲杠模組1螺母連接安裝底板9，安裝底板9上固定磁耦合無(wú)桿氣缸10，磁耦合無(wú)桿氣缸10的滑臺(tái)上設(shè)置夾取氣缸11，夾取氣缸11的活塞頭連接夾取夾指37，磁耦合無(wú)桿氣缸10的滑臺(tái)與夾取氣缸11之間設(shè)置擺動(dòng)升降裝置，磁耦合無(wú)桿氣缸10是在活塞上安裝一組高強(qiáng)磁性的永久磁環(huán)，磁力線(xiàn)通過(guò)薄壁缸筒與磁耦合無(wú)桿氣缸10的滑臺(tái)里面的另一組磁環(huán)作用，由于兩組磁環(huán)磁性相反，因此具有很強(qiáng)的相互吸力，當(dāng)活塞在缸筒內(nèi)被氣壓推動(dòng)時(shí)，活塞運(yùn)動(dòng)，活塞運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，磁耦合無(wú)桿氣缸10的滑臺(tái)內(nèi)的磁環(huán)被活塞上的磁環(huán)磁力線(xiàn)影響，做同步移動(dòng)；所述安裝底板9一端設(shè)置保持夾持力的兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊分別配合夾緊導(dǎo)向塊13和復(fù)位導(dǎo)向塊14，使得兩個(gè)滑塊沿夾緊導(dǎo)向塊13移動(dòng)夾緊后，再沿復(fù)位導(dǎo)向塊14移動(dòng)復(fù)位。
[0018]兩個(gè)所述的夾緊導(dǎo)向塊13為兩個(gè)棘爪，兩個(gè)復(fù)位導(dǎo)向塊14為對(duì)稱(chēng)設(shè)置的楔形導(dǎo)向塊，棘爪位于楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)，楔形導(dǎo)向塊兩端均伸出棘爪，并且棘爪的擺動(dòng)端搭接在楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)面上，使得棘爪外側(cè)面和楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)面連接；所述兩個(gè)棘爪與擺動(dòng)端相對(duì)的另一端的外側(cè)面逐漸向中部?jī)A斜，形成楔形；所述保持夾持力的滑塊為光軸26兩端套設(shè)作為滑塊的直線(xiàn)軸承27，直線(xiàn)軸承27通過(guò)拉簧28保持夾持力；所述直線(xiàn)軸承27上固定夾指12，直線(xiàn)軸承本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂，包括絲杠模組（1），其特征在于，所述絲杠模組（1）兩端連接圓筒狀機(jī)架（2），絲杠模組（1）螺母連接安裝底板（9），安裝底板（9）上固定磁耦合無(wú)桿氣缸（10），磁耦合無(wú)桿氣缸（10）的滑臺(tái)上設(shè)置夾取氣缸（11），夾取氣缸（11）的活塞頭連接夾取夾指（37），磁耦合無(wú)桿氣缸（10）的滑臺(tái)與夾取氣缸（11）之間設(shè)置擺動(dòng)升降裝置；所述安裝底板（9）一端設(shè)置保持夾持力的兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊分別配合夾緊導(dǎo)向塊（13）和復(fù)位導(dǎo)向塊（14），使得兩個(gè)滑塊沿夾緊導(dǎo)向塊（13）移動(dòng)夾緊后，再沿復(fù)位導(dǎo)向塊（14）移動(dòng)復(fù)位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鞋底自動(dòng)選位、糾偏和夾取機(jī)械臂，其特征在于，兩個(gè)所述的夾緊導(dǎo)向塊（13）為兩個(gè)棘爪，兩個(gè)復(fù)位導(dǎo)向塊（14）為對(duì)稱(chēng)設(shè)置的楔形導(dǎo)向塊，棘爪位于楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)，楔形導(dǎo)向塊兩端均伸出棘爪，并且棘爪的擺動(dòng)端搭接在楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)面上，使得棘爪外側(cè)面和楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)面連接；所述兩個(gè)棘爪與擺動(dòng)端相對(duì)的另一端的外側(cè)面逐漸向中部?jī)A斜，形成楔形；所述保持夾持力的滑塊為光軸（26）兩端套設(shè)作為滑塊的直線(xiàn)軸承（27），直線(xiàn)軸承（27）通過(guò)拉簧（28）保持夾持力；所述直線(xiàn)軸承（27）上固定夾指（12），直線(xiàn)軸承（27）通過(guò)直線(xiàn)軸承（27）上固定的滾輪（30）抵靠在棘爪外側(cè)和楔形導(dǎo)向塊的外側(cè)；所述光軸（26）通過(guò)支架（31）固定在滑臺(tái)氣缸（29）的滑臺(tái)上，滑臺(tái)氣缸（29）固定在安裝底板（9...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王宏超，李慧杰，陳虎，張杰，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：際華三五一五皮革皮鞋有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。