本申請涉及一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法及系統，其方法包括以下步驟，對渣土車駕駛員的視野盲區內非機動車的位置和速度進行監測，得出非機動車的相對位置和相對速度的時序信息；采用HMM模型分別對渣土車和非機動車的未來軌跡和速度進行預測，預測出其在時間閾值后的相對預測位置和相對預測速度；基于相對預測位置和相對預測速度，得出非機動車在時間閾值后的TTC值；判斷TTC值是否小于第一預警閾值，如果是，則輸出第一報警信息。本申請通過HMM模型對渣土車和非機動車的時序狀態進行提前時間閾值的預測，可以提前提醒渣土車駕駛人與非機動車注意相互避讓，從而減少渣土車右轉彎發生事故。從而減少渣土車右轉彎發生事故。從而減少渣土車右轉彎發生事故。
【技術實現步驟摘要】
預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法及系統
[0001]本申請涉及電子通信
，尤其是涉及一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法及系統。
技術介紹
[0002]近年來，隨著我國城鎮化建設不斷推進，道路交通安全問題呈現新的特征。在城市或城郊的干線公路沿線，由于干線公路沿線兩側不斷開發建設，非機動車交通量逐漸增長。干線公路近年來呈現大型、重型貨運車輛流量大，交通量占比高的態勢，因此，在平交口范圍內，非機動車、機動車爭奪優先通行權的矛盾日益凸顯，導致機動車輛右轉過程中碰撞碾壓非機動車的事故時有發生。
[0003]針對上述中的相關技術，專利技術人認為對于體型龐大的渣土車來講，其右側存在很大的視野盲區；非機動車遇到渣土車突然右轉的時候，由于非機動車速度較快，來不及剎車而卷入渣土車底的事故發生。
技術實現思路
[0004]為了減少渣土車右轉彎發生事故，本申請提供了一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法及系統。
[0005]第一方面，本申請提供一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，采用如下的技術方案：一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，包括以下步驟，判斷渣土車是否進行右轉彎，如果是，則對渣土車駕駛員的視野盲區內非機動車的位置和速度進行監測，得出非機動車與渣土車的相對位置和相對速度的時序信息；基于所述相對位置和相對速度的時序信息，采用HMM模型分別對渣土車和非機動車的未來軌跡和速度進行預測，預測出非機動車與渣土車在時間閾值后的相對預測位置和相對預測速度；基于所述相對預測位置和相對預測速度，得出非機動車在時間閾值后的TTC值；判斷所述TTC值是否小于第一預警閾值，如果是，則輸出第一報警信息。
[0006]通過采用上述技術方案，當渣土車進行右轉彎過程中，對渣土車駕駛員的視野盲區內非機動車的位置和速度進行監測；通過HMM模型對渣土車和非機動車的時序狀態進行提前時間閾值的預測，當TTC值小于第一預警閾值時輸出第一報警信息，可以提前提醒渣土車駕駛人與非機動車注意相互避讓，從而減少渣土車右轉彎發生事故。
[0007]可選的，判斷渣土車是否進行右轉彎的步驟之前，包括以下步驟，獲取渣土車的行駛速度，判斷所述行駛速度是否低于速度閾值，如果是，則輸出第一判斷信號；獲取渣土車的轉向角，判斷所述轉向角是否超過轉向閾值，如果是，則輸出第二判斷信號；
獲取渣土車的位置信息，將所述位置信息與預設的監控道路信息進行比對，若渣土車前方路段為十字交叉路段，則輸出第三判斷信號；基于所述第一判斷信號、第二判斷信號和第三判斷信號以判斷渣土車處于右轉彎狀態。
[0008]通過采用上述技術方案，位置信息與預設的監控道路信息的比對結果，可以判斷渣土車是否將駛入十字交叉路段；再通過行駛速度和轉向角，判斷該渣土車將進行直行或者右轉彎，這樣判斷渣土車駛入右轉彎更加精準。
[0009]可選的，獲取所述位置信息步驟之前，包括以下步驟：采集渣土車所行駛道路前方的道路圖像信息；對所述道路圖像信息進行識別，判斷是否存在斑馬線特征，如果存在，則渣土車前方路段為十字交叉路段。
[0010]通過采用上述技術方案，根據采集到的道路圖像信息，識別道路圖像信息中是否包含斑馬線特征，這樣更快捷判斷渣土車是否駛入十字交叉路段。
[0011]可選的，監測渣土車駕駛員視野盲區內非機動車的位置和速度的步驟之前，包括以下步驟，建立以渣土車縱橫向中心線的交點為原點的坐標系；按照預設的采樣頻率獲取非機動車與渣土車上兩個不同固定點之間的距離L1和L2，其中，非機動車在坐標系上的坐標為（X,Y），兩個固定點在坐標系上的坐標分別為（X1,Y1）和（X2,Y2），非機動車到坐標系原點的距離為L，根據公式，計算得到非機動車的相對位置；若采樣頻率為，非機動車到坐標系原點的N個距離分別為，則非機動車的相對速度。
[0012]通過采用上述技術方案，根據渣土車建立坐標系，以渣土車上兩個不同固定點分別采集駕駛員視野盲區內非機動車的距離，從而計算得出非機動車的相對位置和相對速度，這樣結構簡單，且采集的數據更精準。
[0013]可選的，基于得到的所述相對位置L和相對速度V的步驟之后，包括以下步驟，采用HMM模型分別對渣土車和非機動車的未來軌跡和速度進行預測，預測出非機動車與渣土車在時間閾值后的相對預測位置和相對預測速度；根據公式，計算得到值。
[0014]可選的，判斷所述TTC值是否小于第一預警閾值的步驟之后，包括以下步驟，以渣土車的外接圓作為渣土車安全區域的包絡線，基于所述相對位置和相對速度的時序信息，得出當前非機動車與包絡線之間的安全距離；判斷所述安全距離是否小于距離閾值，且所述TTC值是否小于第二預警閾值，如果
是，則發出第二報警信息，并自動啟動剎車系統進行緊急制動，其中，所述第二預警閾值小于第一預警閾值。
[0015]通過采用上述技術方案，由渣土車安全區域的包絡線內部是潛在碾壓危險區域，對非機動車與該渣土車的包絡線之間的安全距離進行監測；當安全距離小于距離閾值，且TTC值小于第二預警閾值時，通過發出第二報警信息，以及自動啟動剎車系統進行緊急制動，進一步減少潛在的危險事故發生。
[0016]第二方面，本申請提供一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒系統，采用如下的技術方案：一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒系統，包括轉彎識別模塊、盲區監測模塊、數據處理模塊和預警模塊，所述轉彎識別模塊用于判斷渣土車是否進行右轉彎，如果是，則輸出盲區監測信號；所述盲區監測模塊與轉彎識別模塊連接，用于接收所述盲區監測信號，以對渣土車駕駛員的視野盲區內非機動車的位置和速度進行監測，得出非機動車的相對位置和相對速度的時序信息；所述數據處理模塊與盲區監測模塊連接，用于接收所述相對位置和相對速度的時序信息，基于所述相對位置和相對速度的時序信息，采用HMM模型分別對渣土車和非機動車的未來軌跡和速度進行預測，預測出非機動車與渣土車在時間閾值后的相對預測位置和相對預測速度；基于所述相對預測位置和相對預測速度，得出非機動車在時間閾值后的TTC值，并判斷所述TTC值是否小于第一預警閾值，如果是，則控制所述預警模塊發出第一報警信息。
[0017]通過采用上述技術方案，盲區監測模塊當渣土車進行右轉彎過程中，對渣土車駕駛員的視野盲區內非機動車的位置和速度進行監測；數據處理模塊通過HMM模型對渣土車和非機動車的時序狀態進行提前時間閾值的預測，當TTC值小于第一預警閾值時輸出第一報警信息，可以提前提醒渣土車駕駛人與非機動車注意相互避讓，從而減少渣土車右轉彎發生事故。
[0018]可選的，所述轉彎識別模塊包括速度獲取單元、轉角獲取單元和位置獲取單元，所述速度獲取單元用于獲取渣土車的行駛速度；所述轉角獲取單元用于獲取渣土車的轉向角；所述位置獲取單元用于獲取渣土車的位置信息；所述數據處理模塊分別與所述速度獲取單元、轉角獲取單元和位置獲取單元連接，用于接收所述行駛速度、轉向角和位置信息，如果所述行本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，其特征在于，包括以下步驟，判斷渣土車是否進行右轉彎，如果是，則對渣土車駕駛員的視野盲區內非機動車的位置和速度進行監測，得出非機動車與渣土車的相對位置和相對速度的時序信息；基于所述相對位置和相對速度的時序信息，采用HMM模型分別對渣土車和非機動車的未來軌跡和速度進行預測，預測出非機動車與渣土車在時間閾值后的相對預測位置和相對預測速度；基于所述相對預測位置和相對預測速度，得出非機動車在時間閾值后的TTC值；判斷所述TTC值是否小于第一預警閾值，如果是，則輸出第一報警信息。2.根據權利要求1所述的預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，其特征在于，判斷渣土車是否進行右轉彎的步驟之前，包括以下步驟，獲取渣土車的行駛速度，判斷所述行駛速度是否低于速度閾值，如果是，則輸出第一判斷信號；獲取渣土車的轉向角，判斷所述轉向角是否超過轉向閾值，如果是，則輸出第二判斷信號；獲取渣土車的位置信息，將所述位置信息與預設的監控道路信息進行比對，若渣土車前方路段為十字交叉路段，則輸出第三判斷信號；基于所述第一判斷信號、第二判斷信號和第三判斷信號以判斷渣土車處于右轉彎狀態。3.根據權利要求2所述的預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，其特征在于，獲取所述位置信息步驟之前，包括以下步驟：采集渣土車所行駛道路前方的道路圖像信息；對所述道路圖像信息進行識別，判斷是否存在斑馬線特征，如果存在，則渣土車前方路段為十字交叉路段。4.根據權利要求1所述的預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，其特征在于，監測渣土車駕駛員視野盲區內非機動車的位置和速度進行的步驟之前，包括以下步驟，建立以渣土車縱橫向中心線的交點為原點的坐標系；按照預設的采樣頻率獲取非機動車與渣土車上兩個不同固定點之間的距離L1和L2，其中，非機動車在坐標系上的坐標為（X,Y），兩個固定點在坐標系上的坐標分別為（X1,Y1）和（X2,Y2），非機動車到坐標系原點的距離為L，根據公式，計算得到非機動車的相對位置；若采樣頻率為，非機動車到坐標系原點的N個距離分別為
，則非機動車的相對速度。5.根據權利要求4所述的預防渣土車右轉過程與非機動車發生沖突的提醒方法，其特征在于，基于得到的所述相對位置L和相對速度V的步驟之后，包括以下步驟，采用HMM模型分別對渣土車和非機動車的未來軌跡和速度進行預測，預測出非機動車與渣土車在時間閾值后的相對...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賀鵬麟，歐陽文玉，
申請(專利權)人：深圳智慧車聯科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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