本發明專利技術公開了一種工業機器人標定裝置及標定方法，屬于工業機器人領域。一種工業機器人標定裝置，包括底座，還包括：固定連接在底座上的工作臺，其中，所述工作臺上固定連接有放置板，所述工作臺內固定連接有固定架，所述固定架上固定連接有發射器，所述發射器有多組，且等距陣列在固定架上，所述底座上固定連接有支撐桿，所述支撐桿上固定連接有固定板，所述固定板上固定連接有多組接收器；本發明專利技術使用簡單，操作方便，通過反射器與接收器配合對工件的位置進行粗定位，然后通過第一電機和第二電機帶動感應器對工件兩端的位置進行精確定位，可以精確得出工件標定的位置，提高工件標定的精準性，減少標定的誤差。減少標定的誤差。減少標定的誤差。
【技術實現步驟摘要】
一種工業機器人標定裝置及標定方法
[0001]本專利技術涉及工業機器人
，尤其涉及一種工業機器人標定裝置及標定方法。
技術介紹
[0002]工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動；工業機器人的精度是用機器人末端的移動軌跡誤差來表現的，它也是反映工業機器人性能的一個主要指標之一。
[0003]目前，機器人運動軌跡所建立的數學模型，是建立在理想的，所有構件均為剛性構件的基礎上，但是由于加工制造，直至裝配過程中，機器人構件的誤差累計起來，導致其實際運動軌跡與理想模型之間存在一定的誤差，另外隨著使用時間的增加，各運動副之間難免存在磨損，進一步導致誤差增大，因此我們提出了一種工業機器人標定裝置。
技術實現思路
[0004]本專利技術的目的是為了解決現有技術中由于加工制造，直至裝配過程中，機器人構件的誤差累計起來，導致其實際運動軌跡與理想模型之間存在一定的誤差，另外隨著使用時間的增加，各運動副之間難免存在磨損，進一步導致誤差增大的問題，而提出的一種工業機器人標定裝置。
[0005]為了實現上述目的，本專利技術采用了如下技術方案：一種工業機器人標定裝置，包括底座，還包括：固定連接在底座上的工作臺，其中，所述工作臺上固定連接有放置板，所述工作臺內固定連接有固定架，所述固定架上固定連接有發射器，所述發射器有多組，且等距陣列在固定架上，所述底座上固定連接有支撐桿，所述支撐桿上固定連接有固定板，所述固定板上固定連接有多組接收器，多組所述接收器的位置與發射器的位置相對應；右側板和后側板，分別固定連接在底座的右側和后側，其中，所述右側板上設置有第一電機，所述第一電機輸出端固定連接有第一絲桿，所述第一絲桿上螺紋連接有滑塊，所述滑塊上固定連接有感應器，所述后側板上設置有第二電機，所述第二電機輸出端固定連接有第二絲桿，所述第二絲桿上螺紋連接有滑板，所述滑板上開設有滑槽，所述滑塊上固定連接有限位塊，所述限位塊滑動連接在滑槽上；控制器，固定連接在底座上，其中，所述控制器分別與發射器、接收器和感應器電性相連。
[0006]為了提高移動的穩定性，優選地，所述右側板和后側板上均開設有有限位槽，所述第一電機和第二電機底部分別固定連接有滑座，所述滑座上固定連接有移動塊，所述移動塊滑動連接在限位槽內。
[0007]為了提高移動的順暢性，優選地，所述移動塊上轉動連接有滑輪，所述滑輪滑動連接在限位槽內。
[0008]為了提高滑動的穩定性，優選地，所述第一絲桿和第二絲桿上均固定連接有軸承，所述軸承滑動連接在工作臺上。
[0009]為了提高滑塊滑動的穩定性，優選地，所述滑塊上固定連接有限位板，所述限位板與放置板相抵。
[0010]為了減少滑塊滑動對放置板的損壞，優選地，所述限位板上開設有凹槽，所述凹槽內滑動連接有固定塊，所述固定塊上轉動連接有限位輪，所述限位輪與放置板相貼，所述凹槽內設置有彈簧，所述彈簧的兩端分別與凹槽和固定塊相抵。
[0011]為了方便對接收器的位置進行調節，優選地，所述支撐桿上固定連接有電動伸縮桿，所述電動伸縮桿上固定連接有連接塊，所述固定板固定連接在連接塊上。
[0012]為了提高滑板滑動的穩定性，優選地，所述工作臺上固定連接有限位桿，所述滑板滑動連接在限位桿上。
[0013]一種工業機器人標定裝置標定方法，包括包括：位置檢測模塊，位置檢測模塊包括發射器和接收器，對工件位置區域進行檢測；位置計算模塊，對位置檢測模塊檢測出的坐標位置進行定位；移動控制模塊，控制第一電機和第二電機啟動，通過感應器對工件坐標點進行檢測；坐標定位模塊，用于接收感應器檢測出的坐標點位置，對坐標點位置區域進行計算。
[0014]與現有技術相比，本專利技術提供了一種工業機器人標定裝置，具備以下有益效果：1、該工業機器人標定裝置，通過控制器對所有坐標點之間所覆蓋的區域進行計算，可以精確得出工件標定的位置，提高工件標定的精準性，減少標定的誤差。
[0015]2、該工業機器人標定裝置，通過發射器對工件的位置進行粗計算，然后感應器對工件位置進行精準檢測，減少了感應器移動檢測的距離，提高了檢測的速度。
附圖說明
[0016]圖1為本專利技術提出的一種工業機器人標定裝置主視的結構示意圖；圖2為本專利技術提出的一種工業機器人標定裝置俯視的結構示意圖；圖3為本專利技術提出的一種工業機器人標定裝置圖1中A部分的結構示意圖；圖4為本專利技術提出的一種工業機器人標定裝置圖1中B部分的結構示意圖；圖5為本專利技術提出的一種工業機器人標定裝置滑塊和滑板的結構示意圖；圖6為本專利技術提出的一種工業機器人標定裝置控制單元的結構示意圖。
[0017]圖中：1、底座；101、右側板；1012、限位槽；102、后側板；2、工作臺；3、固定架；4、發射器；5、支撐桿；6、固定板；7、接收器；8、放置板；9、第一電機；901、滑座；902、移動塊；903、滑輪；10、第一絲桿；11、滑塊；111、限位塊；12、感應器；13、第二電機；14、第二絲桿；15、滑板；151、滑槽；16、軸承；17、限位板；18、限位輪；19、彈簧；20、固定塊；21、電動伸縮桿；22、連接塊；23、控制器；24、限位桿。
具體實施方式
[0018]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完
整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0019]在本專利技術的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本專利技術的限制。
[0020]實施例1：參照圖1
?
6，一種工業機器人標定裝置，包括底座1，還包括：固定連接在底座1上的工作臺2，其中，工作臺2上固定連接有放置板8，工作臺2內固定連接有固定架3，固定架3上固定連接有發射器4，發射器4有多組，且等距陣列在固定架3上，底座1上固定連接有支撐桿5，支撐桿5上固定連接有固定板6，固定板6上固定連接有多組接收器7，多組接收器7的位置與發射器4的位置相對應；右側板101和后側板102，分別固定連接在底座1的右側和后側，其中，右側板101上設置有第一電機9，第一電機9輸出端固定連接有第一絲桿10，第一絲桿10上螺紋連接有滑塊11，滑塊11上固定連接有感應器12，后側板102上設置有第二電機13，第二電機13輸出端固定連接有第二絲桿14，第二絲桿14上螺紋連接有滑板15，滑板15上開設有滑槽151，滑塊11上固定連接有限位塊111，限位塊111滑動連接在滑槽151上；控制器23，固定連接在底座1上，其中本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種工業機器人標定裝置，包括底座（1），其特征在于，還包括：固定連接在底座（1）上的工作臺（2），其中，所述工作臺（2）上固定連接有放置板（8），所述工作臺（2）內固定連接有固定架（3），所述固定架（3）上固定連接有發射器（4），所述發射器（4）有多組，且等距陣列在固定架（3）上，所述底座（1）上固定連接有支撐桿（5），所述支撐桿（5）上固定連接有固定板（6），所述固定板（6）上固定連接有多組接收器（7），多組所述接收器（7）的位置與發射器（4）的位置相對應；右側板（101）和后側板（102），分別固定連接在底座（1）的右側和后側，其中，所述右側板（101）上設置有第一電機（9），所述第一電機（9）輸出端固定連接有第一絲桿（10），所述第一絲桿（10）上螺紋連接有滑塊（11），所述滑塊（11）上固定連接有感應器（12），所述后側板（102）上設置有第二電機（13），所述第二電機（13）輸出端固定連接有第二絲桿（14），所述第二絲桿（14）上螺紋連接有滑板（15），所述滑板（15）上開設有滑槽（151），所述滑塊（11）上固定連接有限位塊（111），所述限位塊（111）滑動連接在滑槽（151）上；控制器（23），固定連接在底座（1）上，其中，所述控制器（23）分別與發射器（4）、接收器（7）和感應器（12）電性相連。2.根據權利要求1所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，所述右側板（101）和后側板（102）上均開設有有限位槽（1012），所述第一電機（9）和第二電機（13）底部分別固定連接有滑座（901），所述滑座（901）上固定連接有移動塊（902），所述移動塊（902）滑動連接在限位槽（1012）內。3.根據權利要求2所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：畢登科，朱亮，
申請(專利權)人：南京繼海電子信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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