本實(shí)用新型專利技術(shù)提供了一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，包括機(jī)器人支架、四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、四條運(yùn)動(dòng)支鏈和雙層動(dòng)平臺(tái)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)包括交流伺服電機(jī)、高精度行星減速機(jī)和減速機(jī)安裝支座，交流伺服電機(jī)與高精度行星減速機(jī)相連接，高精度行星減速機(jī)安裝在減速機(jī)安裝支座上，四條運(yùn)動(dòng)支鏈包括兩條水平運(yùn)動(dòng)支鏈和兩條豎直運(yùn)動(dòng)支鏈，四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分別與四條運(yùn)動(dòng)支鏈相連接，雙層動(dòng)平臺(tái)包括上層動(dòng)平臺(tái)、下層動(dòng)平臺(tái)、輸出法蘭和傳動(dòng)惰輪組，下層動(dòng)平臺(tái)、輸出法蘭和傳動(dòng)惰輪組分別通過轉(zhuǎn)軸安裝在上層動(dòng)平臺(tái)上。其中本實(shí)用新型專利技術(shù)的有益效果是：實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人占地空間小、輕量化、方便進(jìn)行運(yùn)輸和部署，同時(shí)具有控制簡(jiǎn)單、動(dòng)態(tài)性能良好、運(yùn)動(dòng)精度高的特點(diǎn)。度高的特點(diǎn)。度高的特點(diǎn)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人
[0001]本技術(shù)涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]目前市場(chǎng)上的并聯(lián)機(jī)器人以六自由度和三自由度的并聯(lián)構(gòu)型居多，而四自由度的并聯(lián)機(jī)器人較少。六自由度并聯(lián)機(jī)器人多適用重載場(chǎng)景，速度和工作空間范圍較小；而三自由度并聯(lián)機(jī)器人在僅能實(shí)現(xiàn)空間的三維移動(dòng)，無法在工作過程中糾正工件的姿態(tài)，因此需要外加一個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的末端工具，增大了動(dòng)平臺(tái)的重量，限制了機(jī)器人的有效負(fù)載和動(dòng)態(tài)性能。現(xiàn)有一些四自由度并聯(lián)機(jī)器人，但存在工作空間小、占地面積大、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)鏈剛度低、負(fù)載小、本體或支架笨重、難以部署等問題。
[0003]針對(duì)這種情況，本技術(shù)提出一種便于部署、高速高精度、工作空間大、可實(shí)現(xiàn)末端大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)器人。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)中披露了一種便于部署、高速高精度、工作空間大、可實(shí)現(xiàn)末端大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)的智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，本技術(shù)的技術(shù)方案是這樣實(shí)施的：
[0005]一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，包括機(jī)器人支架、四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、四條運(yùn)動(dòng)支鏈和雙層動(dòng)平臺(tái)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)包括交流伺服電機(jī)、高精度行星減速機(jī)和減速機(jī)安裝支座，交流伺服電機(jī)與高精度行星減速機(jī)相連接，高精度行星減速機(jī)安裝在減速機(jī)安裝支座上，四條運(yùn)動(dòng)支鏈包括兩條水平運(yùn)動(dòng)支鏈和兩條豎直運(yùn)動(dòng)支鏈，四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分別與四條運(yùn)動(dòng)支鏈相連接，雙層動(dòng)平臺(tái)包括上層動(dòng)平臺(tái)、下層動(dòng)平臺(tái)、輸出法蘭和傳動(dòng)惰輪組，下層動(dòng)平臺(tái)、輸出法蘭和傳動(dòng)惰輪組分別通過轉(zhuǎn)軸安裝在上層動(dòng)平臺(tái)上。<br/>[0006]優(yōu)選地，機(jī)器人支架的上部設(shè)置有吊裝螺紋孔，機(jī)器人支架的后部設(shè)置有掛鉤，機(jī)器人支架為中空結(jié)構(gòu)，機(jī)器人支架的頂部設(shè)置有走線孔蓋板，機(jī)器人支架的底部連接有安裝底面。
[0007]優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)支鏈包括主動(dòng)臂和四邊形從動(dòng)連桿。
[0008]優(yōu)選地，主動(dòng)臂包括長(zhǎng)桿，主動(dòng)臂由碳纖維材料制成，長(zhǎng)桿的起始端設(shè)置有鎖緊機(jī)構(gòu)，鎖緊機(jī)構(gòu)抱緊連接在高精度行星減速機(jī)的輸出軸上。
[0009]優(yōu)選地，長(zhǎng)桿的末端設(shè)置有兩個(gè)球形結(jié)構(gòu)，球形結(jié)構(gòu)與四邊形從動(dòng)連桿相連接。
[0010]優(yōu)選地，四邊形從動(dòng)連桿包括長(zhǎng)連桿和拉緊連桿，長(zhǎng)連桿與拉緊連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，長(zhǎng)連桿兩端設(shè)置球形軸瓦，球形軸瓦與球形結(jié)構(gòu)相連接。
[0011]優(yōu)選地，上層動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有兩個(gè)球形連接結(jié)構(gòu)，球形連接結(jié)構(gòu)設(shè)置在水平面上，兩個(gè)球形連接結(jié)構(gòu)分別與兩條豎直運(yùn)動(dòng)支鏈連接，下層動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置兩個(gè)球狀連接結(jié)構(gòu)，球狀連接結(jié)構(gòu)設(shè)置在豎直面上，兩個(gè)球狀連接結(jié)構(gòu)分別與兩條水平運(yùn)動(dòng)支鏈連接。
[0012]優(yōu)選地，下層動(dòng)平臺(tái)上還設(shè)置第一同步輪，傳動(dòng)惰輪組上設(shè)置有第二同步輪和第
三同步輪，輸出法蘭上設(shè)置有第四同步輪，第一同步輪通過第二傳動(dòng)帶連接第三同步輪，第二同步輪通過第一傳送帶連接第四同步輪。
[0013]優(yōu)選地，輸出法蘭設(shè)置有安裝孔。
[0014]實(shí)施本技術(shù)的技術(shù)方案可解決現(xiàn)有技術(shù)中四自由度并聯(lián)機(jī)器人存在工作空間小、占地面積大、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)鏈剛度低負(fù)載小、本體或支架笨重、難以部署等的問題；實(shí)施本技術(shù)的技術(shù)方案，通過采用機(jī)器人支架作為支撐同時(shí)將主動(dòng)臂分為豎直和水平兩個(gè)方向，采用碳纖維材料，可實(shí)現(xiàn)的技術(shù)效果：
[0015]1、占地空間小、可以實(shí)現(xiàn)輕量化，方便進(jìn)行運(yùn)輸和部署；
[0016]2、控制簡(jiǎn)單同時(shí)動(dòng)態(tài)性能良好；
[0017]3、動(dòng)平臺(tái)重量小，可在末端攜帶更大負(fù)載，提高動(dòng)態(tài)性能，實(shí)現(xiàn)高速高精度運(yùn)動(dòng)；
[0018]4、運(yùn)動(dòng)鏈無間隙，運(yùn)動(dòng)精度高。
附圖說明
[0019]為了更清楚地說明本技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術(shù)的一種實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說明的是，下面描述中使用的詞語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語“底面”和“頂面”、“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。
[0021]在上述附圖中，各圖號(hào)標(biāo)記分別表示：
[0022]圖1為機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為機(jī)器人側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4為運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5為四邊形從動(dòng)連桿結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6為雙層動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖7為雙層動(dòng)平臺(tái)示意圖。
[0029]在上述附圖中，各圖號(hào)標(biāo)記分別表示：
[0030]1機(jī)器人支架
[0031]2第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)
[0032]3第四伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)
[0033]4第二水平運(yùn)動(dòng)支鏈
[0034]5安裝底面
[0035]6第二豎直運(yùn)動(dòng)支鏈
[0036]7雙層動(dòng)平臺(tái)
[0037]7?
1上層動(dòng)平臺(tái)
[0038]7?1?
1球形連接結(jié)構(gòu)
[0039]7?
2下層動(dòng)平臺(tái)
[0040]7?2?
1同步輪
[0041]7?2?
2球狀連接結(jié)構(gòu)
[0042]7?
3傳動(dòng)惰輪組
[0043]7?3?
1第二同步輪
[0044]7?3?
2第三同步輪
[0045]7?
4輸出法蘭
[0046]7?4?
1第四同步輪
[0047]7?
5第一同步帶
[0048]7?
6第二同步帶
[0049]8第一水平運(yùn)動(dòng)支鏈
[0050]9走線孔蓋板
[0051]10第一豎直運(yùn)動(dòng)支鏈
[0052]10
?
1主動(dòng)臂
[0053]10
?1?
1鎖緊裝置
[0054]10
?1?
2長(zhǎng)桿
[0055]10
?1?
3球形結(jié)構(gòu)
[0056]10
?
2四邊形從動(dòng)連桿
[0057]10
?2?
1長(zhǎng)連桿
[0058]10
?2?1?
1球形軸瓦
[0059]10
?2?
2拉緊連桿
[0060]11第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)
[0061]11
?
1減速機(jī)安裝座
[0062]11
?
2高精度行星減速機(jī)
[0063]11
?
3交流伺服電機(jī)
[0064]12第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)
[0065]13吊裝螺紋孔
[0066]14掛鉤
具體實(shí)施方式
[0067]下面將結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專利技術(shù)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人支架、四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、四條運(yùn)動(dòng)支鏈和雙層動(dòng)平臺(tái)，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)包括交流伺服電機(jī)、高精度行星減速機(jī)和減速機(jī)安裝支座，所述交流伺服電機(jī)與所述高精度行星減速機(jī)相連接，所述高精度行星減速機(jī)安裝在所述減速機(jī)安裝支座上，四條所述運(yùn)動(dòng)支鏈包括兩條水平運(yùn)動(dòng)支鏈和兩條豎直運(yùn)動(dòng)支鏈，四個(gè)所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分別與四條所述運(yùn)動(dòng)支鏈相連接，所述雙層動(dòng)平臺(tái)包括上層動(dòng)平臺(tái)、下層動(dòng)平臺(tái)、輸出法蘭和傳動(dòng)惰輪組，所述下層動(dòng)平臺(tái)、所述輸出法蘭和所述傳動(dòng)惰輪組分別通過轉(zhuǎn)軸安裝在所述上層動(dòng)平臺(tái)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人支架的上部設(shè)置有吊裝螺紋孔，所述機(jī)器人支架的后部設(shè)置有掛鉤，所述機(jī)器人支架為中空結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人支架的頂部設(shè)置有走線孔蓋板，所述機(jī)器人支架的底部連接有安裝底面。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述運(yùn)動(dòng)支鏈包括主動(dòng)臂和四邊形從動(dòng)連桿。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能高速四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述主動(dòng)臂包括長(zhǎng)桿，所述主動(dòng)臂由碳纖維材料制成，所述長(zhǎng)桿的起始端設(shè)置有鎖緊機(jī)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)螺紋抱緊連接在所述高精度行星減...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：董易，張建政，代宇，李宗碩，鄒金沛，李方保，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：曜石機(jī)器人上海有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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