一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)技術(shù)方案

本實用新型專利技術(shù)提供了一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，包括控制單元；識別單元，與控制單元相連，用于分別識別集裝箱的類型和位置信息以及鎖銷的類型和位置信息，并將識別結(jié)果傳送至控制單元；拆裝單元，與控制單元相連，控制單元根據(jù)接收到的識別結(jié)果控制拆裝單元將集裝箱上的鎖銷拆除或?qū)㈡i銷安裝于集裝箱上。利用該系統(tǒng)可以實現(xiàn)集裝箱鎖銷拆裝的無人化、自動化，進而提高碼頭作業(yè)效率。而提高碼頭作業(yè)效率。而提高碼頭作業(yè)效率。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)


[0001]本技術(shù)涉及集裝箱專用設(shè)備
，特別涉及一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)。

技術(shù)介紹

[0002]集裝箱運輸是目前港口的主要運輸方式，為保障運輸途中的可靠性以及穩(wěn)定性，在集裝箱裝船過程中，需通過集裝箱鎖銷對多個集裝箱進行固定連接，當(dāng)集裝箱到達目的地碼頭后，再將鎖銷拆卸從而實現(xiàn)集裝箱的卸船。目前一般是通過人工將鎖銷存儲框中存儲的鎖銷安裝在集裝箱上或是將拆下的鎖銷放入鎖銷存儲框中，因此，需要大量的人力和時間，并且裝卸作業(yè)環(huán)境較惡劣，對工作人員的健康與生命也存在潛在危險。
[0003]因此，亟需一種能夠?qū)崿F(xiàn)集裝箱鎖銷拆裝的無人化、自動化的系統(tǒng)，實現(xiàn)碼頭無人作業(yè)，以提高作業(yè)效率，保護人身安全。

技術(shù)實現(xiàn)思路

[0004]本技術(shù)的目的在于解決集裝箱鎖銷拆裝依靠人工、作業(yè)效率低的技術(shù)問題。本技術(shù)提供了一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，可實現(xiàn)集裝箱鎖銷拆裝的無人化、自動化，從而提高作業(yè)效率以及避免人身安全事故的發(fā)生。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)的實施方式公開了一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，包括：
[0006]控制單元；
[0007]識別單元，與控制單元相連，用于分別識別集裝箱的類型和位置信息以及鎖銷的類型和位置信息，并將識別結(jié)果傳送至控制單元；
[0008]拆裝單元，與控制單元相連，控制單元根據(jù)接收到的識別結(jié)果控制拆裝單元將集裝箱上的鎖銷拆除或?qū)㈡i銷安裝于集裝箱上。
[0009]采用上述技術(shù)方案，可以實現(xiàn)集裝箱鎖銷拆裝的無人化、自動化，提高碼頭作業(yè)效率。
[0010]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)還包括翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和用于承載鎖銷的托盤，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)用于帶動托盤翻轉(zhuǎn)以使鎖銷與托盤分離；其中，
[0011]托盤包括：
[0012]托盤架，其上設(shè)有多個安裝孔；
[0013]多個承載部，分別設(shè)置于各安裝孔內(nèi)，每一承載部包括兩個相對設(shè)置的蓋板，兩個蓋板的相背側(cè)的頂端分別鉸接于安裝孔的相對側(cè)壁頂端；當(dāng)蓋板處于閉合狀態(tài)時，兩個蓋板的相對側(cè)之間形成一用于承載鎖銷的容置空間；安裝孔側(cè)壁的底端具有向安裝孔的軸線延伸的凸起，凸起用于限制蓋板單向打開；當(dāng)托盤架翻轉(zhuǎn)180
°
時，蓋板能自動打開以讓鎖銷自動落入鎖銷框中。
[0014]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)電機和與翻轉(zhuǎn)電機輸出端相連接的支撐框架，支撐框架用于承載托盤，翻轉(zhuǎn)電機與控制單元連接。
[0015]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，支撐框架包括第一支撐框架和第二支撐框架，第一支撐框架和第二支撐框架間隔設(shè)置于翻轉(zhuǎn)電機的兩側(cè)；翻轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括：
[0016]第一齒輪，套設(shè)于翻轉(zhuǎn)電機的輸出端，電機帶動第一齒輪同步轉(zhuǎn)動；
[0017]第二齒輪，與第一齒輪嚙合連接；
[0018]第一鏈輪，通過第一鏈條與第二齒輪連接；
[0019]第一轉(zhuǎn)軸，設(shè)置于第一支撐框架內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸與第一鏈輪連接，用于在第一鏈輪的驅(qū)動下帶動第一支撐框架翻轉(zhuǎn)；
[0020]第二鏈輪，通過第二鏈條與第二齒輪連接；
[0021]第二轉(zhuǎn)軸，設(shè)置于第二支撐框架內(nèi)，第二轉(zhuǎn)軸與第二鏈輪連接，用于在第二鏈輪的驅(qū)動下帶動第二支撐框架翻轉(zhuǎn)。
[0022]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)還包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)，回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括：
[0023]回轉(zhuǎn)電機，與控制單元連接；
[0024]第三齒輪，與回轉(zhuǎn)電機的輸出端相連接；
[0025]第四齒輪，分別與第三齒輪和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接；翻轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置于第四齒輪的上方；
[0026]回轉(zhuǎn)電機用于在控制單元的控制下驅(qū)動第三齒輪和第四齒輪運轉(zhuǎn)，以帶動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。
[0027]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)還包括：
[0028]升降機構(gòu)，與回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，用于帶動回轉(zhuǎn)機構(gòu)和與回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)沿豎直方向運動。
[0029]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)還包括：
[0030]輸送單元，用于在拆裝單元和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)之間運輸托盤。
[0031]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，輸送單元包括多個輸送機構(gòu)和頂升機構(gòu)，頂升機構(gòu)設(shè)置于相鄰兩個輸送機構(gòu)之間且頂升機構(gòu)靠近拆裝單元設(shè)置，頂升機構(gòu)包括：
[0032]外框架，其上端固定有第五鏈輪；
[0033]頂升電機，設(shè)置于外框架底部，頂升電機的輸出端連接有第六鏈輪，第五鏈輪和第六鏈輪通過第三鏈條連接；
[0034]支撐架，用于放置托盤，支撐架與第三鏈條連接，當(dāng)頂升電機驅(qū)動第六鏈輪帶動第三鏈條運轉(zhuǎn)時，支撐架隨第三鏈條的運轉(zhuǎn)沿豎直方向運動。
[0035]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，外框架的上端還設(shè)置有沿豎直方向延伸設(shè)置的導(dǎo)桿，導(dǎo)桿穿過支撐架，支撐架可沿導(dǎo)桿上下運動。
[0036]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)還包括碼垛單元，碼垛單元包括：
[0037]碼垛架，用于堆放托盤；
[0038]碼垛機器人，與控制單元連接，用于實現(xiàn)托盤在輸送單元上和碼垛架之間的轉(zhuǎn)運，碼垛機器人包括與控制單元連接的碼垛機械臂和安裝于碼垛機械臂一端的碼垛吊具。
[0039]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，托盤架上設(shè)置有多個吊點以及相互配合的母榫頭和公榫頭，其中，吊點和母榫頭設(shè)置于托盤架的上表面，公榫頭設(shè)置于托盤架的下表面。
[0040]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，識別單元包括：
[0041]集裝箱識別單元，與控制單元相連，用于識別集裝箱的類型和位置信息并將識別結(jié)果發(fā)送至控制單元；
[0042]鎖銷識別單元，與控制單元相連，控制單元還用于根據(jù)集裝箱識別單元的識別結(jié)果控制鎖銷識別單元移動至合適位置，以使鎖銷識別單元獲取鎖銷的類型和位置信息；鎖銷識別單元用于將識別到的鎖銷的類型和位置信息傳送至控制單元。
[0043]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，集裝箱識別單元包括沿第一方向間隔設(shè)置在臺座支架上的5個激光傳感器，臺座支架用于承載集裝箱；其中，各激光傳感器均與控制單元連接，當(dāng)激光傳感器檢測到物體時，發(fā)出激光測距限位信號至控制單元，控制單元根據(jù)各傳感器輸出的激光測距限位信號判斷集裝箱的類型和位置信息。
[0044]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，鎖銷識別單元存儲有多個類型鎖銷的模板比對圖，鎖銷識別單元獲取鎖銷的類型和位置信息的方法包括：
[0045]對鎖銷進行激光掃描以獲取鎖銷的預(yù)設(shè)面的圖像；
[0046]對圖像中的各點進行分析，獲得各點對應(yīng)的深度信息；
[0047]分別將獲取的圖像上的各點的深度信息與每一個模板比對圖中各對應(yīng)點的深度信息進行比較，以判斷鎖銷的類型；
[0048]將與鎖銷對應(yīng)的模板比對圖與獲取的鎖銷的圖像進行比對，以獲得鎖銷的位置信息。
[0049]根據(jù)本技術(shù)的另一具體實施方式，鎖銷識別本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，包括：控制單元；識別單元，與所述控制單元相連，用于分別識別所述集裝箱的類型和位置信息以及所述鎖銷的類型和位置信息，并將識別結(jié)果傳送至所述控制單元；拆裝單元，與所述控制單元相連，所述控制單元根據(jù)接收到的所述識別結(jié)果控制所述拆裝單元將集裝箱上的鎖銷拆除或?qū)㈡i銷安裝于集裝箱上。2.如權(quán)利要求1所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，還包括翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和用于承載鎖銷的托盤，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)用于帶動所述托盤翻轉(zhuǎn)以使鎖銷與所述托盤分離；其中，所述托盤包括：托盤架，其上設(shè)有多個安裝孔；多個承載部，分別設(shè)置于各所述安裝孔內(nèi)，每一所述承載部包括兩個相對設(shè)置的蓋板，兩個所述蓋板的相背側(cè)的頂端分別鉸接于所述安裝孔的相對側(cè)壁頂端；當(dāng)所述蓋板處于閉合狀態(tài)時，兩個所述蓋板的相對側(cè)之間形成一用于承載各種鎖銷的容置空間；所述安裝孔側(cè)壁的底端具有向所述安裝孔的軸線延伸的凸起，所述凸起用于限制所述蓋板單向打開；當(dāng)所述托盤架翻轉(zhuǎn)180
°
時，所述蓋板能自動打開以讓鎖銷自動落入鎖銷框中。3.如權(quán)利要求2所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)電機和與所述翻轉(zhuǎn)電機輸出端相連接的支撐框架，所述支撐框架用于承載所述托盤，所述翻轉(zhuǎn)電機與所述控制單元連接。4.如權(quán)利要求3所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，所述支撐框架包括第一支撐框架和第二支撐框架，所述第一支撐框架和所述第二支撐框架間隔設(shè)置于所述翻轉(zhuǎn)電機的兩側(cè)；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括：第一齒輪，套設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)電機的輸出端，所述電機帶動所述第一齒輪同步轉(zhuǎn)動；第二齒輪，與所述第一齒輪嚙合連接；第一鏈輪，通過第一鏈條與所述第二齒輪連接；第一轉(zhuǎn)軸，設(shè)置于所述第一支撐框架內(nèi)，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述第一鏈輪連接，用于在所述第一鏈輪的驅(qū)動下帶動所述第一支撐框架翻轉(zhuǎn)；第二鏈輪，通過第二鏈條與所述第二齒輪連接；第二轉(zhuǎn)軸，設(shè)置于所述第二支撐框架內(nèi)，所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第二鏈輪連接，用于在所述第二鏈輪的驅(qū)動下帶動所述第二支撐框架翻轉(zhuǎn)。5.如權(quán)利要求2所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，還包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括：回轉(zhuǎn)電機，與所述控制單元連接；第三齒輪，與所述回轉(zhuǎn)電機的輸出端相連接；第四齒輪，分別與所述第三齒輪和所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)連接；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置于所述第四齒輪的上方；所述回轉(zhuǎn)電機用于在所述控制單元的控制下驅(qū)動第三齒輪和第四齒輪運轉(zhuǎn)，以帶動所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。6.如權(quán)利要求5所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，還包括：升降機構(gòu)，與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，用于帶動所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)和與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接的所
述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)沿豎直方向運動。7.如權(quán)利要求2所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，還包括：輸送單元，用于在所述拆裝單元和所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)之間運輸所述托盤。8.如權(quán)利要求7所述的集裝箱鎖銷拆裝系統(tǒng)，其特征在于，所述輸送單元包括多個輸送機構(gòu)和頂升機構(gòu)，所述頂升機構(gòu)設(shè)置于相鄰兩個所述輸送機構(gòu)之間且所述頂升機構(gòu)靠近所述拆裝單元設(shè)置，所述...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙永新，張明海，胡軍，陳錦乾，曹樂，符國勇，陳添河，張國樑，蔡龍華，陳偉明，
申請(專利權(quán))人：上海振華重工集團股份有限公司，
類型：新型
國別省市：