本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種基于ROV的打撈裝置，包括：ROV，ROV上配置有機械手，機械手夾持有抓斗，ROV上設(shè)置有浮筒，浮筒上繞有纜繩，纜繩與抓斗連接；抓斗包括：對稱設(shè)置的兩個手爪、位于兩個手爪爪根之間的主梁、與機械手連接的傳動組件、與主梁、傳動組件連接的轉(zhuǎn)動組件，轉(zhuǎn)動組件與手爪連接，用于帶動手爪開/合；該打撈裝置采用ROV進(jìn)行水下移動，且適用于各類適用于各類ROV，能夠運用于不同水深環(huán)境及不同目標(biāo)姿態(tài)的打撈，無需人員入水操作，能夠快速完成打撈任務(wù)，省時省力，打撈效率高，并能有效保障打撈人員的人身安全。撈人員的人身安全。撈人員的人身安全。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種基于ROV的打撈裝置
[0001]本專利技術(shù)涉及水下打撈
，具體涉及一種基于ROV的打撈裝置。
技術(shù)介紹
[0002]科研生產(chǎn)單位在進(jìn)行水中產(chǎn)品試驗的過程中，產(chǎn)品打撈回收是試驗工作的一個重要環(huán)節(jié)，基于產(chǎn)品本身試驗數(shù)據(jù)的重要性以及尋找產(chǎn)品缺陷和故障歸零的要求，產(chǎn)品試驗數(shù)據(jù)的價值有時甚至高于試驗產(chǎn)品本身。在此情況下，為了達(dá)到分析原因、提高完善產(chǎn)品、縮短試驗周期、降低試驗成本的目的，在試驗完成之后，需要進(jìn)行打撈回收。在不同水域情況、產(chǎn)品姿態(tài)、打撈人員素質(zhì)等因素的影響下，成功、快捷、安全地回收產(chǎn)品，不讓其在打撈回收過程中損壞，這是打撈的基本要求，但在目前條件下實現(xiàn)起來有一定的難度。
[0003]目前，對水下目標(biāo)物的打撈回收方式主要有兩種，一種是需潛水員入水進(jìn)行打撈和利用打撈裝置進(jìn)行打撈，由于水下打撈有一定的危險性，無法保障潛水員的安全，且潛水員在水下的勞動強度大、耗費時間長且體力有限，作業(yè)效率較低。另一種是利用打撈裝置進(jìn)行打撈，普遍的打撈裝置到達(dá)現(xiàn)場還需花費較大的時間和人力進(jìn)行拼接，導(dǎo)致打撈效率低。且由于水下能見度低，很難清楚地觀察水下目標(biāo)狀態(tài)，尤其是當(dāng)水下目標(biāo)傾斜重心位置位于水面下時，難以捕捉和吊裝，以上兩種打撈方式均難以對其完成打撈回收，這也一直是對水下目標(biāo)打撈回收的技術(shù)難題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0004]針對上述問題，專利技術(shù)人提供了一種基于ROV的打撈裝置，適用于不同水深環(huán)境及不同目標(biāo)姿態(tài)的打撈，無需打撈人員入水操作，省時省力，大大提高了打撈效率和打撈人員的安全性。
[0005]具體地，本專利技術(shù)是這樣實現(xiàn)的：
[0006]一種基于ROV的打撈裝置，包括：ROV，所述ROV上配置有機械手，所述機械手夾持有抓斗，所述ROV上設(shè)置有浮筒，所述浮筒上繞有纜繩，所述纜繩與抓斗連接；
[0007]所述抓斗包括：對稱設(shè)置的兩個手爪、位于兩個所述手爪爪根之間的主梁、與所述機械手連接的傳動組件、與所述主梁、傳動組件連接的轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件與手爪連接，用于帶動所述手爪開/合；
[0008]所述傳動組件包括：穿過所述主梁且與所述主梁固定連接的絲桿、設(shè)置在所述絲桿上的絲桿螺母，所述轉(zhuǎn)動組件與絲桿螺母固定連接。
[0009]進(jìn)一步地，所述手爪包括對稱設(shè)置的兩塊爪壁，兩塊所述爪壁通過拉桿連接，所述拉桿位于所述手爪的爪根處；
[0010]所述轉(zhuǎn)動組件包括：位于所述手爪爪根兩側(cè)的側(cè)板、對稱設(shè)置在所述主梁上的連接件，兩個所述手爪通過側(cè)板連接，兩塊所述側(cè)板和爪壁通過銷軸連接，所述連接件上設(shè)置有腰槽，所述拉桿穿過所述腰槽，且以活動的方式與腰槽連接。
[0011]進(jìn)一步地，該打撈裝置還包括：固定環(huán)，所述絲桿螺母固定在所述固定環(huán)底部，所
述絲桿穿過所述絲桿螺母和固定環(huán)，所述固定環(huán)頂部設(shè)有外環(huán)，所述機械手端部設(shè)置有內(nèi)套，所述外環(huán)可活動的套接在所述內(nèi)套上。
[0012]進(jìn)一步地，所述絲桿靠近所述機械手的一端設(shè)置有固定套，所述機械手夾持住所述固定套。
[0013]進(jìn)一步地，兩塊所述爪壁之間設(shè)置有多個爪板和加強板。
[0014]進(jìn)一步地，所述爪板靠近目標(biāo)物的一側(cè)設(shè)有墊板，所述墊板上設(shè)置有防滑層。
[0015]進(jìn)一步地，所述主梁兩端固定有吊環(huán)耳，吊環(huán)的兩個端部分別與兩個所述吊環(huán)耳固定連接，所述纜繩通過吊環(huán)與所述抓斗連接。
[0016]進(jìn)一步地，所述銷軸兩端設(shè)置有鎖緊帽，所述銷軸通過所述鎖緊帽與側(cè)板固定連接。
[0017]進(jìn)一步地，所述絲桿的螺紋為梯形螺紋。
[0018]本專利技術(shù)的工作原理：
[0019]首先將抓斗打開到最大開口狀態(tài)，然后安裝在ROV的機械手上，即機械手的手爪抓住絲桿，同時浮筒上的纜繩通過卸扣裝在吊環(huán)上，完成抓斗與ROV的安裝。
[0020]然后將ROV及其抓斗投放到水中進(jìn)行打撈工作，打撈時，機械手旋轉(zhuǎn)，來帶動抓斗轉(zhuǎn)動，對抓斗的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)目標(biāo)物的姿態(tài)。ROV整體移動，帶動抓斗移動，當(dāng)目標(biāo)物進(jìn)入到抓斗時，受目標(biāo)物的限制，抓斗無法再進(jìn)行轉(zhuǎn)動，此時機械手夾持著絲桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，與絲桿螺母形成螺旋副，絲桿的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)為了絲桿螺母的直線運動，使絲桿螺母向下運動，同時，安裝在絲桿螺母上的側(cè)板向靠近連接件的方向移動，迫使連接件推動拉桿在腰槽內(nèi)移動，以銷軸為支點，形成杠桿運動，進(jìn)而使手爪繞銷軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而兩個手爪靠近，夾緊目標(biāo)物。隨后ROV釋放浮筒，浮筒到達(dá)水面后，機械手松開絲桿，ROV與抓斗脫離，通過水面船只即可進(jìn)行打撈回收，完成打撈工作。
[0021]相比現(xiàn)有技術(shù)，本專利技術(shù)的有益效果：
[0022](1)本專利技術(shù)提供的基于ROV的打撈裝置，采用ROV進(jìn)行水下移動，適用于不同水深環(huán)境及不同目標(biāo)姿態(tài)的打撈，且不需要人員入水操作，能夠快速完成打撈任務(wù)，省時省力，打撈效率高，并能有效保障打撈人員的人身安全。
[0023](2)該打撈裝置適用于各類ROV，ROV可根據(jù)實際需求進(jìn)行替換，通用性強，安裝簡單快捷。
[0024](3)采用絲桿及絲桿螺母的形式，只要絲桿與絲桿螺母不發(fā)生相對運動，即可保證對目標(biāo)物的有效夾持，能夠避免松脫情況的發(fā)生，大大提高了打撈的可靠性。
[0025](4)通過控制ROV機械手即可實現(xiàn)抓斗姿態(tài)調(diào)整、手爪開合、抓斗脫離操作，操作簡單便捷，有助于提高打撈效率。
附圖說明
[0026]圖1為專利技術(shù)提供的基于ROV的打撈裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為實施例1中抓斗的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為實施例1中抓斗的局部剖視圖；
[0029]圖4為圖3中A處的局部放大圖；
[0030]圖5為實施例1的基于ROV的打撈裝置的使用狀態(tài)圖；
[0031]圖6為實施例1的抓斗脫離機械手后的狀態(tài)圖。
[0032]附圖標(biāo)記：
[0033]1?
ROV；11
?
浮筒；12
?
纜繩；13
?
機械手；14
?
內(nèi)套；2
?
抓斗；21
?
手爪；211
?
爪壁；22
?
爪板；23
?
加強板；24
?
墊板；3
?
主梁；31
?
吊環(huán)耳；32
?
吊環(huán)；4
?
傳動組件；41
?
絲桿；42
?
絲桿螺母；43
?
固定套；5
?
轉(zhuǎn)動組件；51
?
側(cè)板；52
?
銷軸；53
?
連接件；54
?
腰槽；55
?
拉桿；56
?
鎖緊帽；6
?
固定環(huán)；61
?
外環(huán)；7
?
目標(biāo)物。
具體實施方式
[0034]下面通過具體實施方式結(jié)合附圖對本專利技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。其中不同實施方本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于ROV的打撈裝置，包括：ROV，所述ROV上配置有機械手，其特征在于，所述機械手夾持有抓斗，所述ROV上設(shè)置有浮筒，所述浮筒上繞有纜繩，所述纜繩與抓斗連接；所述抓斗包括：對稱設(shè)置的兩個手爪、位于兩個所述手爪爪根之間的主梁、與所述機械手連接的傳動組件、與所述主梁、傳動組件連接的轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件與手爪連接，用于帶動所述手爪開/合；所述傳動組件包括：穿過所述主梁且與所述主梁固定連接的絲桿、設(shè)置在所述絲桿上的絲桿螺母，所述轉(zhuǎn)動組件與絲桿螺母固定連接。2.如權(quán)利要求1所述的基于ROV的打撈裝置，其特征在于，所述手爪包括對稱設(shè)置的兩塊爪壁，兩塊所述爪壁通過拉桿連接，所述拉桿位于所述手爪的爪根處；所述轉(zhuǎn)動組件包括：位于所述手爪爪根兩側(cè)的側(cè)板、對稱設(shè)置在所述主梁上的連接件，兩個所述手爪通過側(cè)板連接，兩塊所述側(cè)板和爪壁通過銷軸連接，所述連接件上設(shè)置有腰槽，所述拉桿穿過所述腰槽，且以活動的方式與腰槽連接。3.如權(quán)利要求1所述的基于ROV的打撈裝置，其特征在于，還包...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：萬非，龍峰，褚偉，鄧玉聰，紀(jì)煒，楊帆，
申請(專利權(quán))人：中國船舶重工集團(tuán)公司七五零試驗場，
類型：發(fā)明
國別省市：
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