本公開提供了一種控制車輛縱向運動的方法、裝置及非瞬時性計算機可讀存儲介質，涉及自動駕駛技術領域。其中控制車輛縱向運動的方法包括：生成多條候選加速度曲線，每條候選加速度曲線表示車輛的縱向加速度在未來時間段內的變化情況；在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選位移曲線，每條候選位移曲線表示車輛的縱向位移在未來時間段內的變化情況；將未來時間段內障礙物的縱向位移映射至所述坐標系，根據障礙物的縱向位移從多條候選位移曲線中確定可選位移曲線；根據可選位移曲線控制車輛縱向運動。本公開能夠實現自動駕駛場景中車輛的縱向決策，提升了決策結果的穩定性、可解釋性和可優化性。性和可優化性。性和可優化性。
【技術實現步驟摘要】
控制車輛縱向運動的方法、裝置及存儲介質
[0001]本公開涉及自動駕駛
，特別涉及一種控制車輛縱向運動的方法、裝置及非瞬時性計算機可讀存儲介質。
技術介紹
[0002]自動駕駛場景具有復雜性和多樣性。為了應對各類障礙物，通常需要做出橫向運動的控制決策(簡稱橫向決策)和縱向運動的控制決策(簡稱縱向決策)，并基于橫向決策和縱向決策為車輛規劃出更加合理的運動軌跡。
[0003]在做出控制決策時，縱向決策和橫向決策通常分開進行。其中，縱向決策例如包括跟隨、讓車、超車、停止等等。當前主流的決策方法包括利用機器學習模型進行控制決策以及采用A
?
star、RRT等算法進行搜索得出控制決策。
技術實現思路
[0004]本公開解決的一個技術問題是，如何實現自動駕駛場景中車輛的縱向決策。
[0005]根據本公開的一個方面，提供了一種控制車輛縱向運動的方法，包括：生成多條候選加速度曲線，每條候選加速度曲線表示車輛的縱向加速度在未來時間段內的變化情況；在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選位移曲線，每條候選位移曲線表示車輛的縱向位移在未來時間段內的變化情況；將未來時間段內障礙物的縱向位移映射至坐標系，根據障礙物的縱向位移從多條候選位移曲線中確定可選位移曲線；根據可選位移曲線控制車輛縱向運動。
[0006]在一些實施例中，生成多條候選加速度曲線包括：在車輛的加速度隨時間變化的坐標系中，選取多個采樣時刻；根據每個采樣時刻下的候選加速度，生成每個采樣時刻的候選加速度采樣點；將相鄰采樣時刻的候選加速度采樣點相連，生成多條候選加速度曲線。
[0007]在一些實施例中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選位移曲線包括：在車輛的縱向速度隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選速度曲線，每條候選速度曲線表示車輛的縱向速度在未來時間段內的變化情況；刪除速度超過限速及速度出現負值的候選速度曲線，獲得多條可選速度曲線；在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條可選速度曲線生成相應的多條候選位移曲線。
[0008]在一些實施例中，將未來時間段內障礙物的縱向位移映射至坐標系包括：根據障礙物的縱向長度以及障礙物的縱向速度，在坐標系中確定障礙物區域。
[0009]在一些實施例中，障礙物區域為平行四邊形，平行四邊形的第一組對邊與坐標系的縱向位移坐標軸平行，且第一組對邊的長度為障礙物的縱向長度，第二組對邊的斜率為障礙物的縱向速度。
[0010]在一些實施例中，根據障礙物的縱向位移從多條候選位移曲線中確定可選位移曲線包括：將與障礙物區域的最短距離大于預設值的候選位移曲線，確定為可選位移曲線。
[0011]在一些實施例中，根據可選位移曲線控制車輛縱向運動包括：在存在多條可選位
移曲線的情況下，分別計算每條可選位移曲線的損失函數值，其中，可選位移曲線的損失函數值為該可選位移曲線在各個采樣時刻的損失函數值的總和；根據損失函數值最小的可選位移曲線控制車輛縱向運動。
[0012]在一些實施例中，可選位移曲線在某個采樣時刻的損失函數值，分別與該采樣時刻的加速度變化率的絕對值、加速度的絕對值、速度與限速之差的絕對值呈正相關。
[0013]在一些實施例中，可選位移曲線在采樣時刻t的損失函數值cost(t)為cost(t)＝a
’
(t)2+a(t)2+[v(t)
?
v0(t)]2，其中，a
’
(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的加速度變化率，a(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的加速度，v(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的速度，v0(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的限速。
[0014]根據本公開的另一個方面，提供了一種控制車輛縱向運動的裝置，包括：加速度曲線生成模塊，被配置為：生成多條候選加速度曲線，每條候選加速度曲線表示車輛的縱向加速度在未來時間段內的變化情況；位移曲線生成模塊，被配置為：在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選位移曲線，每條候選位移曲線表示車輛的縱向位移在未來時間段內的變化情況；位移曲線確定模塊，被配置為：將未來時間段內障礙物的縱向位移映射至坐標系，根據障礙物的縱向位移從多條候選位移曲線中確定可選位移曲線；運動控制模塊，被配置為：根據可選位移曲線控制車輛縱向運動。
[0015]在一些實施例中，加速度曲線生成模塊被配置為：在車輛的加速度隨時間變化的坐標系中，選取多個采樣時刻；根據每個采樣時刻下的候選加速度，生成每個采樣時刻的候選加速度采樣點；將相鄰采樣時刻的候選加速度采樣點相連，生成多條候選加速度曲線。
[0016]在一些實施例中，位移曲線生成模塊被配置為：在車輛的縱向速度隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選速度曲線，每條候選速度曲線表示車輛的縱向速度在未來時間段內的變化情況；刪除速度超過限速及速度出現負值的候選速度曲線，獲得多條可選速度曲線；在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條可選速度曲線生成相應的多條候選位移曲線。
[0017]在一些實施例中，位移曲線確定模塊被配置為：根據障礙物的縱向長度以及障礙物的縱向速度，在坐標系中確定障礙物區域。
[0018]在一些實施例中，障礙物區域為平行四邊形，平行四邊形的第一組對邊與坐標系的縱向位移坐標軸平行，且第一組對邊的長度為障礙物的縱向長度，第二組對邊的斜率為障礙物的縱向速度。
[0019]在一些實施例中，位移曲線確定模塊被配置為：將與障礙物區域的最短距離大于預設值的候選位移曲線，確定為可選位移曲線。
[0020]在一些實施例中，運動控制模塊被配置為：在存在多條可選位移曲線的情況下，分別計算每條可選位移曲線的損失函數值，其中，可選位移曲線的損失函數值為該可選位移曲線在各個采樣時刻的損失函數值的總和；根據損失函數值最小的可選位移曲線控制車輛縱向運動。
[0021]在一些實施例中，可選位移曲線在某個采樣時刻的損失函數值，分別與該采樣時刻的加速度變化率的絕對值、加速度的絕對值、速度與限速之差的絕對值呈正相關。
[0022]在一些實施例中，可選位移曲線在采樣時刻t的損失函數值cost(t)為cost(t)＝a
’
(t)2+a(t)2+[v(t)
?
v0(t)]2，其中，a
’
(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的加速度變化
率，a(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的加速度，v(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的速度，v0(t)表示可選位移曲線在采樣時刻t的限速。
[0023]根據本公開的又一個方面，提供了又一種控制車輛縱向運動的裝置，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器中的指令，執行前述的控制車輛縱向運動的方法。
[0024]根據本公開的再一個方面，提供了一種非瞬時性計算機本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種控制車輛縱向運動的方法，包括：生成多條候選加速度曲線，每條候選加速度曲線表示車輛的縱向加速度在未來時間段內的變化情況；在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選位移曲線，每條候選位移曲線表示車輛的縱向位移在未來時間段內的變化情況；將未來時間段內障礙物的縱向位移映射至所述坐標系，根據障礙物的縱向位移從多條候選位移曲線中確定可選位移曲線；根據可選位移曲線控制車輛縱向運動。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述生成多條候選加速度曲線包括：在車輛的加速度隨時間變化的坐標系中，選取多個采樣時刻；根據每個采樣時刻下的候選加速度，生成每個采樣時刻的候選加速度采樣點；將相鄰采樣時刻的候選加速度采樣點相連，生成多條候選加速度曲線。3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選位移曲線包括：在車輛的縱向速度隨時間變化的坐標系中，根據多條候選加速度曲線生成相應的多條候選速度曲線，每條候選速度曲線表示車輛的縱向速度在未來時間段內的變化情況；刪除速度超過限速及速度出現負值的候選速度曲線，獲得多條可選速度曲線；在車輛的縱向位移隨時間變化的坐標系中，根據多條可選速度曲線生成相應的多條候選位移曲線。4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將未來時間段內障礙物的縱向位移映射至所述坐標系包括：根據障礙物的縱向長度以及障礙物的縱向速度，在所述坐標系中確定障礙物區域。5.根據權利要求4所述的方法，其中，障礙物區域為平行四邊形，平行四邊形的第一組對邊與所述坐標系的縱向位移坐標軸平行，且第一組對邊的長度為障礙物的縱向長度，第二組對邊的斜率為障礙物的縱向速度。6.根據權利...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱偉鋮，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。