【技術實現步驟摘要】
無人車路徑規劃方法及裝置、電子設備、存儲介質
[0001]本公開涉及無人配送
，具體而言，涉及一種無人車路徑規劃方法、無人車路徑規劃裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
[0002]無人車是利用無人配送技術實現的具備自動配送功能的移動設備，可以實現在無人配送條件下自動行駛。其中，路徑規劃是無人車安全、可靠行駛的關鍵。
[0003]目前，無人車路徑規劃先通過路徑決策生成障礙物繞行策略，以此提取出無人車的可通行區域，然后按照該可通行區域進行路徑規劃。這種方法的可通行區域固定且無人車與可通行區域邊界的最小距離恒定，容易導致路徑規劃失敗，影響無人車的安全、可靠行駛。
[0004]需要說明的是，在上述
技術介紹
部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現思路
[0005]本公開實施例的目的在于提供一種無人車路徑規劃方法、無人車路徑規劃裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，進而至少在一定程度上克服相關技術容易導致無人車路徑規劃失敗而影響無人車的安全、可靠行駛的問題。
[0006]本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。
[0007]根據本公開實施例的第一方面，提供了一種無人車路徑規劃方法，包括：
[0008]獲取無人車當前幀路徑規劃的初始可通行區域；
[0009]使用垂直于道路中心線的劃分線將所述初始可通行區域劃分為多個子區域；>[0010]確定所述多個子區域中寬度大于設定寬度閾值的子區域，得到待處理子區域；
[0011]根據區域調整規則減小所述待處理子區域的寬度，得到目標可通行區域；
[0012]在所述目標可通行區域內規劃所述無人車的行駛路徑。
[0013]在本公開的一些示例實施例中，基于前述方案，所述使用垂直于道路中心線的劃分線將所述可通行區域劃分為多個子區域包括：
[0014]以所述無人車在弗萊納Frenet坐標系下于橫坐標軸的投影點為路徑規劃起點，沿所述Frenet坐標系的橫軸采集路徑規劃的采樣點，所述Frenet坐標系的橫軸為所述道路中心線；
[0015]在所述采樣點處，使用垂直于所述Frenet坐標系橫軸的劃分線對所述初始可通行區域進行劃分，得到各采樣點處的子區域。
[0016]在本公開的一些示例實施例中，基于前述方案，所述確定所述多個子區域中寬度大于設定寬度閾值的子區域，得到待處理子區域，包括：
[0017]確定第一目標區域集合，所述第一目標區域集合為所述無人車后軸中點位于第i
個采樣點處時所占據的子區域的集合，且所述所占據的子區域的最小寬度小于所述設定寬度閾值，所述i為自然數且小于所述采樣點的總數；
[0018]遍歷各所述采樣點，若第i個采樣點與所述路徑規劃起點之間的橫坐標距離大于所述無人車后軸中點至車頭的距離且所述第i個采樣點處的子區域不屬于所述第一目標區域集，則計算所述無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域的最小寬度；
[0019]當所述最小寬度大于所述設定寬度閾值時，將所述無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域確定為待處理子區域。
[0020]在本公開的一些示例實施例中，基于前述方案，所述根據區域調整規則減小所述待處理子區域的寬度包括：
[0021]計算所述最小寬度與所述設定寬度閾值的差值；
[0022]取所述差值的平均值；
[0023]將所述第i個采樣點處子區域的邊界點的縱坐標調整為和其中，dw為所述差值，l
right
為縱軸負半軸區域邊界點的縱坐標，l
left
為縱軸正半軸區域邊界點的縱坐標。
[0024]在本公開的一些示例實施例中，基于前述方案，所述計算所述無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域的最小寬度包括：
[0025]確定所述無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域；
[0026]獲取所占據的子區域的邊界中與所述Frenet坐標系橫軸距離最小的第一邊界點和第二邊界點，所述第一邊界點為位于所述Frenet坐標系縱軸正半軸區域的點，所述第二邊界點為位于所述Frenet坐標系縱軸負半軸區域的點；
[0027]計算所述第一邊界點和所述第二邊界點的縱坐標的距離，得到無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域的最小寬度。
[0028]在本公開的一些示例實施例中，基于前述方案，所述無人車路徑規劃方法還包括：
[0029]若第i個采樣點與所述路徑規劃起點之間的橫坐標距離小于所述無人車后軸中點至車頭的距離，或所述第i個采樣點處的子區域屬于所述第一目標區域集，則將所述第i個采樣點處的子區域保存至第二目標區域集。
[0030]在本公開的一些示例實施例中，基于前述方案，所述無人車路徑規劃方法還包括：
[0031]合并所述第二目標區域集和對所述待處理子區域進行調整后得到的子區域，得到所述目標可通行區域。
[0032]根據本公開實施例的第二方面，提供了一種無人車路徑規劃裝置，包括：
[0033]獲取單元，用于獲取無人車當前幀路徑規劃的初始可通行區域；
[0034]區域劃分單元，用于使用垂直于道路中心線的劃分線將所述初始可通行區域劃分為多個子區域；
[0035]確定單元，用于確定所述多個子區域中寬度大于設定寬度閾值的子區域，得到待處理子區域；
[0036]區域調整單元，用于根據區域調整規則減小所述待處理子區域的寬度，得到目標可通行區域；
[0037]路徑規劃單元，用于在所述目標可通行區域內規劃所述無人車的行駛路徑。
[0038]根據本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設備，應用于無人車，所述電子設備包括：處理器；以及存儲器，所述存儲器上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時實現上述任意一項所述的無人車路徑規劃方法。
[0039]根據本公開實施例的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現根據上述任意一項所述的無人車路徑規劃方法。
[0040]本公開的示例實施例中的無人車路徑規劃方法，使用垂直于道路中心線的劃分線將無人車當前幀路徑規劃的初始可通行區域劃分為多個子區域，根據區域調整規則減小多個子區域中寬度大于設定寬度閾值的子區域的寬度，得到目標可通行區域，然后在目標可通行區域內規劃無人車的行駛路徑。一方面，在獲得無人車當前幀路徑規劃的初始可通行區域后，先對該初始可通行區域進行了基于設定寬度閾值的自適應調整，然后再在調整后的可通行區域規劃無人車的行駛路徑，避免了可通行區域固定且無人車與可通行區域邊界的最小距離恒定而導致路徑規劃失敗的問題；另一方面，對于寬度大于設定寬度閾值的子區域可以向靠近道路中心線的方向調小寬度，使得無人車在窄路上的路徑規劃區間離障本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種無人車路徑規劃方法，其特征在于，包括：獲取無人車當前幀路徑規劃的初始可通行區域；使用垂直于道路中心線的劃分線將所述初始可通行區域劃分為多個子區域；確定所述多個子區域中寬度大于設定寬度閾值的子區域，得到待處理子區域；根據區域調整規則減小所述待處理子區域的寬度，得到目標可通行區域；在所述目標可通行區域內規劃所述無人車的行駛路徑。2.根據權利要求1所述的無人車路徑規劃方法，其特征在于，所述使用垂直于道路中心線的劃分線將所述可通行區域劃分為多個子區域包括：以所述無人車在弗萊納Frenet坐標系下于橫坐標軸的投影點為路徑規劃起點，沿所述Frenet坐標系的橫軸采集路徑規劃的采樣點，所述Frenet坐標系的橫軸為所述道路中心線；在所述采樣點處，使用垂直于所述Frenet坐標系橫軸的劃分線對所述初始可通行區域進行劃分，得到各采樣點處的子區域。3.根據權利要求2所述的無人車路徑規劃方法，其特征在于，所述確定所述多個子區域中寬度大于設定寬度閾值的子區域，得到待處理子區域，包括：確定第一目標區域集，所述第一目標區域集為所述無人車后軸中點位于第i個采樣點處時所占據的子區域的集合，且所述所占據的子區域的最小寬度小于所述設定寬度閾值，所述i為自然數且小于所述采樣點的總數；遍歷各所述采樣點，若第i個采樣點與所述路徑規劃起點之間的橫坐標距離大于所述無人車后軸中點至車頭的距離且所述第i個采樣點處的子區域不屬于所述第一目標區域集，則計算所述無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域的最小寬度；當確定所述最小寬度大于所述設定寬度閾值時，將所述無人車后軸中點位于所述第i個采樣點處時所占據的子區域確定為待處理子區域。4.根據權利要求3所述的無人車路徑規劃方法，其特征在于，所述根據區域調整規則減小所述待處理子區域的寬度包括：計算所述最小寬度與所述設定寬度閾值的差值；計算所述差值的平均值；將所述第i個采樣點處子區域的邊界點的縱坐標調整為和其中，dw為所述差值，d
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為縱軸負半軸區域邊界點的縱坐標，d
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【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭杰，張亮亮，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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