基于機器人的多工位柔性傳送系統技術方案

本實用新型專利技術公開基于機器人的多工位柔性傳送系統，包括：一工作臺，所述工作臺上用于放置一一對應N個不同加工流程工位的待加工工件；若干機器人，每兩個為一夾持組且相對立的設于所述工作臺的兩側，所述夾持組至少為兩組；每一所述機器人上設有一夾具；每一夾持組同時從兩端抓取M個所述待加工工件向下一個所述加工流程工位移動，所述M小于N；各所述夾持組同時執行移動的動作。本申請利用機器人的運動柔性，降低了對模具的一致性的要求，擴展了多工位的加工適用范圍，降低了模具使用成本。降低了模具使用成本。降低了模具使用成本。

【技術實現步驟摘要】
基于機器人的多工位柔性傳送系統


[0001]本技術涉及沖壓自動化
，更具體地說，是一種基于機器人的多工位柔性傳送系統。

技術介紹

[0002]現有的多工位自動化系統，尤其是沖壓系統，一般是在一夾持桿上相對各沖壓位上固定夾爪。各固定夾爪由一一對應的伺服系統帶動，配合夾持桿做XYZ三個方向的搬運動作。
[0003]不同的伺服系統帶動不同固定夾爪在同一夾持桿上進行運動，固定夾爪的取放高度一致，因此系統內的各工件的取放高度必須是一致的。而各待加工工件放置于各模具上，因此限制了模具的適用范圍，提高了對模具設計的要求，因而增加了模具的制造成本。

技術實現思路

[0004]本申請提出一種基于機器人的多工位柔性傳送系統，其目的在于解決采用XYZ三軸運動方式運輸的多工位自動化系統柔性較差而對模具要求高的問題。
[0005]為達到上述技術方案，本申請采用下述技術方案：
[0006]基于機器人的多工位柔性傳送系統，包括：一工作臺，所述工作臺上用于放置一一對應N個不同加工流程工位的待加工工件；若干機器人，每兩個為一夾持組且相對立的設于所述工作臺的兩側，所述夾持組至少為兩組；每一所述機器人上設有一夾具；每一夾持組同時從兩端抓取M個所述待加工工件向下一個所述加工流程工位移動，所述M小于N；各所述夾持組同時執行移動的動作。
[0007]較佳的是，所述夾具在所述機器人的帶動下實現各所述夾持組之間不同高度、角度的傳送動作。
[0008]較佳的是，所述夾具包括：夾持桿，該夾持桿的長度不超過所述工作臺長度的二分之一；所述夾持桿與所述機器人的機械臂連接，所述機械臂帶動所述夾持桿移動；夾爪，其設于所述夾持桿上，且每一夾持桿上設有M個所述夾爪，所述夾爪由所述機器人控制抓緊或松開的動作。
[0009]較佳的是，各所述機器人的運動速度和軌跡是通過一控制系統的協調從而相互關聯和協調的。
[0010]由于采用上述技術方案，本申請利用機器人的運動柔性，降低了對模具的一致性的要求，擴展了多工位的加工適用范圍，降低了模具使用成本。
附圖說明
[0011]圖1為本申請的結構示意圖。
具體實施方式
[0012]下面通過實施例，并結合附圖，對本技術的技術方案作進一步具體的說明。
[0013]參見圖1所示，本申請的多工位柔性傳送系統包括工作臺1、機器人2以及夾具3等結構。
[0014]如圖所示，本實施例的工作臺1上設置有6個加工流程工位，每一加工流程工位上放置一對應的待加工工件(如本實施例中所示待加工工件1
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1、1
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2、1
?
3、1
?
4、1
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5、1
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6)。本實施例中設置了四個機器人2。如圖所示，每兩個機器人2為一夾持組，一共兩個夾持組。同一夾持組內的兩個機器人2相對立的設于工作臺1的兩側。在每一機器人2上連接一套夾具3，每一夾持組同時從兩端抓取3個所述待加工工件，然后同時向右側移動一個加工流程工位，即待加工工件1
?
1移動到現有待加工工件1
?
2的位置，而原本待加工工件1
?
6落到待加工工件1
?
7所在的位置，被輸送帶運輸走。在第一組夾持組運動的同時，第二組夾持組同時執行移動的動作。
[0015]由于本申請摒棄了現有的伺服系統帶動不同固定夾爪在同一夾持桿上進行運動的形式，采用了機器人協作運動，利用機器人原本的運動柔性，在所述機器人的帶動下實現各所述夾持組之間不同高度、角度的傳送動作，繼而降低了對模具的要求。
[0016]此外，為了吸收各相連的機器人之間的運動誤差，本申請人在夾具上進行了改進。取消了現有結構的一體式夾持桿，本實施例中將統一工作臺上的使用的夾持桿31分為兩端式，每一夾持桿31為工作臺總長度的二分之一。分別將一個夾持桿31與一個機器人的機械臂連接，通過機械臂直接帶動一個夾持桿的移動。該移動包括了X、Y、Z三個方向的運動。夾爪32設于所述夾持桿31上，且每一夾持桿31上設有3個所述夾爪32，所述夾爪32由所述機器人2控制抓緊或松開的動作。通過分段式的夾持桿31由不同機器人操作，可以增加協作的機器人之間的運動柔性，允許兩個機器人之間的小誤差存在。
[0017]以上所述的實施方式僅用于說明本技術而不用于限制本技術的范圍。本領域技術人員對本技術所做的均等變化與修飾，皆應屬于本技術所附的權利要求書的涵蓋范圍。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.基于機器人的多工位柔性傳送系統，其特征在于：一工作臺，所述工作臺上用于放置一一對應N個不同加工流程工位的待加工工件；若干機器人，每兩個為一夾持組且相對立的設于所述工作臺的兩側，所述夾持組至少為兩組；每一所述機器人上設有一夾具；每一夾持組同時從兩端抓取M個所述待加工工件向下一個所述加工流程工位移動，所述M小于N；各所述夾持組同時執行移動的動作。2.根據權利要求1所述的基于機器人的多工位柔性傳送系統，其特征在于，所述夾具在所述機器人的帶動下實現各所述夾持組之間不同高度...

【專利技術屬性】
技術研發人員：鄧尉，劉志勇，張強，
申請(專利權)人：上海廣矩自動化設備有限公司，
類型：新型
國別省市：