本實用新型專利技術提供一種電動平衡車，包括車體及第一車輪和第二車輪，車體包括支撐骨架、電池、主控電路板以及供使用者踩踏的腳踏板，第一車輪軸和第二車輪軸分別安裝在支撐骨架的左右兩側，第一腳踏板固定在第一車輪軸上，第二腳踏板固定在第二車輪軸上；還包括用于檢測支撐骨架的前后傾仰角度變化信息的傾仰角度感應裝置以及用于檢測第一腳踏板和/或第二腳踏板相對于支撐骨架的旋轉角度變化信息的旋轉角度感應裝置；該旋轉角度感應裝置包括大齒輪、小齒輪、安裝架和編碼器組件。本方案不僅結構簡單可靠、零部件少、制造成本低，而且騎行操控體驗好，可玩性好?？赏嫘院?。可玩性好。
【技術實現步驟摘要】
一種電動平衡車
[0001]本技術涉及一種電動平衡車。
技術介紹
[0002]電動平衡車，又叫人機互動體感車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。
[0003]現有的兩輪平衡車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的平衡車，其車輛的前進、后退及轉向均由操作桿來進行具體操作控制。而不帶操作桿的平衡車，其車輛的前進、后退是由整個平衡車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現?，F有技術中，不帶操作桿的兩輪平衡車主要有兩種：一種產品是左右兩個車體部分通過車體中間部位(轉動軸)活動連接形成相對運動的角度差來實現轉向，左右兩個腳踏部分分別設置在左右兩個車體中，以公開號CN104029769A的專利文獻所揭示的兩輪自平衡車為代表，該平衡車中的內蓋包括對稱設置的左內蓋與右內蓋，且左內蓋相對右內蓋轉動連接，該類平衡車產品結構比較復雜，采用雙平臺傾仰角度檢測，線路復雜，零部件較多，制造成本較高；另一種產品是車體中間部位無活動連接即無轉動，通過腳踏部分壓力感應差來實現轉向，以公開號為CN111591382A的專利文獻所揭示的平衡車為代表，該類平衡車產品，兩個腳踏相對扭動范圍很小，騎行操控體驗較差，可玩性不足。
技術實現思路
[0004]為了解決上述的技術問題，本技術的目的是提供一種電動平衡車，不僅結構簡單可靠、零部件少、制造成本低，而且騎行操控體驗好，可玩性好。
[0005]為了達到上述的目的，本技術采用了以下的技術方案：
[0006]一種電動平衡車，包括車體以及分別安裝在車體左右兩側的第一車輪(51)和第二車輪(52)，所述車體包括支撐骨架(1)、電池(2)、主控電路板(3)以及供使用者踩踏的腳踏板，所述腳踏板包括第一腳踏板(41)和第二腳踏板(42)；第一車輪(51)和第二車輪(52)均為輪轂電機，第一車輪(51)的輪轂電機軸為第一車輪軸(511)，第二車輪(52)的輪轂電機軸為第二車輪軸(521)，第一車輪軸(511)和第二車輪軸(521)分別安裝在支撐骨架(1)的左右兩側，其特征在于，第一腳踏板(41)固定在第一車輪軸(511)上，第二腳踏板(42)固定在第二車輪軸(521)上；還包括用于檢測支撐骨架(1)的前后傾仰角度變化信息的傾仰角度感應裝置以及用于檢測第一腳踏板(41)和/或第二腳踏板(42)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的旋轉角度感應裝置；該旋轉角度感應裝置包括大齒輪(611)、小齒輪(613)、安裝架(615)和編碼器組件，安裝架(615)固定在支撐骨架(1)上，小齒輪(613)的轉軸(614)以能夠轉動的方式安裝在安裝架(615)上，大齒輪(611)固定在第一車輪軸(511)或第二車輪軸(521)上并與小齒輪(613)嚙合傳動，且大齒輪與小齒輪的傳動比大于1；編碼器組件包括觸
發部件和感應部件，觸發部件固定在轉軸(614)上并隨轉軸(614)一起轉動，感應部件固定在安裝架(615)上。
[0007]作為優選，第一車輪軸(511)安裝在支撐骨架(1)上并能轉動，第二車輪軸(521)安裝在支撐骨架(1)上并能轉動，所述旋轉角度感應裝置包括用于檢測第一腳踏板(41)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的第一旋轉角度感應裝置(61)和用于檢測第二腳踏板(42)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的第二旋轉角度感應裝置(62)；傾仰角度感應裝置固定安裝在支撐骨架(1)上，主控電路板(3)固定安裝在支撐骨架(1)上。
[0008]作為優選，第一車輪軸(511)安裝在支撐骨架(1)上并能轉動，第二車輪軸(521)固定在支撐骨架(1)上；所述旋轉角度感應裝置為用于檢測第一腳踏板(41)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的第一旋轉角度感應裝置(61)。
[0009]作為優選，所述編碼器組件為光電編碼器組件或霍爾編碼器組件；所述傾仰角度感應裝置包括陀螺儀和加速度傳感器。
[0010]作為優選，安裝架(615)設置在板狀支撐骨架(1)的下方，大齒輪(611)穿過設置在支撐骨架(1)上的鏤空孔與小齒輪(613)嚙合傳動；小齒輪(613)與其轉軸(614)固定連接或一體成型；大齒輪(611)為扇形齒輪；小齒輪(613)的轉軸(614)安裝在安裝架(615)上。
[0011]作為優選，觸發部件為磁性元件(612)，感應部件為霍爾電路板(610)，霍爾電路板(610)上設有與所述磁性元件(612)相感應配合的若干個霍爾元件。
[0012]作為優選，轉軸(614)的一端固定有磁鐵安裝座(618)，所述磁鐵安裝座(618)包括弧形結構，所述磁性元件(612)固定在該弧形結構處，所述磁性元件(612)包括沿磁鐵安裝座(618)厚度方向上排布的至少一個磁鐵，所述霍爾電路板(610)上圍繞該弧形結構設置至少一個霍爾元件。
[0013]作為優選，所述磁性元件(612)為沿磁鐵安裝座(618)轉動方向上排布的兩排磁鐵，每排磁鐵以極性相同方向設置，兩排磁鐵間以磁性相反方向設置，霍爾電路板(610)安裝在安裝架(615)的一側，霍爾電路板(610)上設置有多個霍爾元件，所述的多個霍爾元件按照圓弧分布排列并覆蓋兩排磁鐵的轉動范圍，從而所述的多個霍爾元件與磁鐵相配合實現對轉軸的角度轉動的檢測。
[0014]作為優選，轉軸(614)的一端固定有磁鐵安裝座(618)，所述磁鐵安裝座(618)上設有至少一個磁鐵安裝孔，所述磁性元件為磁鐵，磁鐵安裝在磁鐵安裝孔內，所述霍爾電路板(610)上設有一個霍爾元件，且所述霍爾元件與磁鐵相配合實現對轉軸的角度轉動的檢測。
[0015]作為優選，第一腳踏板(41)通過緊固件固定安裝在第一腳踏安裝座(411)上，第一腳踏安裝座(411)與第一車輪軸(511)固定連接或一體成型；第二腳踏板(42)通過緊固件固定安裝在第二腳踏安裝座(421)上，第二腳踏安裝座(421)與第二車輪軸(521)固定連接或一體成型。
[0016]作為優選，第一腳踏板(41)通過緊固件固定安裝在第一腳踏安裝座(411)上，第一腳踏安裝座(411)套設在第一車輪軸(511)上并通過定位銷、定位鍵和/或鎖緊螺母固定連接；第二腳踏板(42)通過緊固件固定安裝在第二腳踏安裝座(421)上，第二腳踏安裝座(421)套設在第二車輪軸(521)上并通過定位銷、定位鍵和/或鎖緊螺母固定連接。
[0017]作為優選，所述第一車輪軸(511)通過第一軸承(111)轉動設置在支撐骨架(1)的一側，第二車輪軸(521)通過第二軸承(121)轉動設置在支撐骨架(1)的另一側，第一軸承
(111)套設在第一車輪軸(511)上并通過第一軸承安裝件(11)安裝固定在支撐骨架(1)上，第二軸承(121)套設在第二車輪軸(521)上并通過第二軸承安裝件本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種電動平衡車，包括車體以及分別安裝在車體左右兩側的第一車輪(51)和第二車輪(52)，所述車體包括支撐骨架(1)、電池(2)、主控電路板(3)以及供使用者踩踏的腳踏板，所述腳踏板包括第一腳踏板(41)和第二腳踏板(42)；第一車輪(51)和第二車輪(52)均為輪轂電機，第一車輪(51)的輪轂電機軸為第一車輪軸(511)，第二車輪(52)的輪轂電機軸為第二車輪軸(521)，第一車輪軸(511)和第二車輪軸(521)分別安裝在支撐骨架(1)的左右兩側，其特征在于，第一腳踏板(41)固定在第一車輪軸(511)上，第二腳踏板(42)固定在第二車輪軸(521)上；還包括用于檢測支撐骨架(1)的前后傾仰角度變化信息的傾仰角度感應裝置以及用于檢測第一腳踏板(41)和/或第二腳踏板(42)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的旋轉角度感應裝置；該旋轉角度感應裝置包括大齒輪(611)、小齒輪(613)、安裝架(615)和編碼器組件，安裝架(615)固定在支撐骨架(1)上，小齒輪(613)的轉軸(614)以能夠轉動的方式安裝在安裝架(615)上，大齒輪(611)固定在第一車輪軸(511)或第二車輪軸(521)上并與小齒輪(613)嚙合傳動，且大齒輪與小齒輪的傳動比大于1；編碼器組件包括觸發部件和感應部件，觸發部件固定在轉軸(614)上并隨轉軸(614)一起轉動，感應部件固定在安裝架(615)上。2.根據權利要求1所述的一種電動平衡車，其特征在于，第一車輪軸(511)安裝在支撐骨架(1)上并能轉動，第二車輪軸(521)安裝在支撐骨架(1)上并能轉動，所述旋轉角度感應裝置包括用于檢測第一腳踏板(41)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的第一旋轉角度感應裝置(61)和用于檢測第二腳踏板(42)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的第二旋轉角度感應裝置(62)；傾仰角度感應裝置固定安裝在支撐骨架(1)上，主控電路板(3)固定安裝在支撐骨架(1)上。3.根據權利要求1所述的一種電動平衡車，其特征在于，第一車輪軸(511)安裝在支撐骨架(1)上并能轉動，第二車輪軸(521)固定在支撐骨架(1)上；所述旋轉角度感應裝置為用于檢測第一腳踏板(41)相對于支撐骨架(1)的旋轉角度變化信息的第一旋轉角度感應裝置(61)。4.根據權利要求1所述的一種電動平衡車，其特征在于，所述編碼器組件為光電編碼器組件或霍爾編碼器組件；所述傾仰角度感應裝置包括陀螺儀和加速度傳感器。5.根據權利要求1所述的一種電動平衡車，其特征在于，安裝架(615)設置在板狀支撐骨架(1)的下方，大齒輪(611)穿過設置在支撐骨架(1)上的鏤空孔與小齒輪(613)嚙合傳動；小齒輪(613)與其轉軸(614)固定連接或一體成型；大齒輪(611)為扇形齒輪；小齒輪(613)的轉軸(614)安裝在安裝架(615)上。6.根據權利要求1所述的一種電動平衡車，其特征在于，觸發部件為磁性...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉億軍，傅丹，顏俊，
申請(專利權)人：杭州騎客智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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