本發(fā)明專利技術提供了一種雙驅(qū)動升降臺控制的方法和裝置及設備，所述方法包括：響應于調(diào)平指令，確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距；獲取預先校準升降臺的兩側(cè)高度相同情況下，確定的第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的標準間距；根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整。利用本發(fā)明專利技術公開的方法，可以實現(xiàn)自動調(diào)整雙驅(qū)動升降臺機構(gòu)的升降臺的兩側(cè)高度，確保兩側(cè)高度的一致性，提高設備的精度和穩(wěn)定性，實現(xiàn)雙驅(qū)動升降臺自動糾偏功能。臺自動糾偏功能。臺自動糾偏功能。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種雙驅(qū)動升降臺控制的方法和裝置及設備
[0001]本專利技術涉及自動控制領域，尤其涉及一種雙驅(qū)動升降臺控制的方法和裝置及設備。
技術介紹
[0002]升降臺機構(gòu)是一種垂直運送人或物的起重機械，是在工廠、自動倉庫等物流系統(tǒng)中進行垂直輸送的設備，升降臺機構(gòu)上往往還裝有各種平面輸送設備，作為不同高度輸送線的連接裝置，廣泛應用于高空的安裝、維修等作業(yè)。升降臺機構(gòu)在物流、液晶等領域都有廣泛的應用，比如，在液晶行業(yè)，經(jīng)常會用到雙驅(qū)動升降臺機構(gòu)頂升玻璃來進行設備的玻璃交換片動作。
[0003]雙驅(qū)動升降臺機構(gòu)，在斷電急停或松抱閘瞬間，由于重力作用升降臺會下降，且兩側(cè)下降高度不一致。采用增量式編碼器的雙驅(qū)動升降臺機構(gòu)，斷電后編碼器位置丟失，無法自動恢復升降臺的傾斜。升降臺出現(xiàn)傾斜后，若不及時糾偏，隨著誤差的累計，升降臺傾斜程度會越來越大，電機受力不均，最終會導致電機報警甚至機械機構(gòu)損壞。
[0004]現(xiàn)有的對雙驅(qū)動升降臺的控制方法都是用于保證運動過程中兩個電機同步動作，例如，現(xiàn)有技術公開了一種通過分段補償、模糊控制器優(yōu)化等方式實現(xiàn)重型平臺高精度平穩(wěn)舉升的方案，解決了雙軸運動過程中同步精度不高的問題，但是對于兩個電機由于斷電或其它問題導致的設備雙軸高度不一致(編碼器位置丟失)，升降臺傾斜的問題，無法實現(xiàn)自動糾偏功能，存在無法自動調(diào)整的問題。
技術實現(xiàn)思路
[0005]本專利技術提供雙驅(qū)動升降臺控制的方法及裝置和設備，解決在斷電急停或松抱閘瞬間或其他場景下，雙驅(qū)動升降臺機構(gòu)雙軸高度不一致、升降臺傾斜，無法實現(xiàn)自動糾偏功能的問題。
[0006]第一方面，本專利技術提供一種雙驅(qū)動升降臺控制的方法，該方法包括：
[0007]響應于調(diào)平指令，確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距；
[0008]獲取預先校準升降臺的兩側(cè)高度相同情況下，確定的第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的標準間距；
[0009]根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整。
[0010]可選地，確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距/標準間距，包括：
[0011]控制第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺運動到同一預設參考位置時，停止驅(qū)動并采集所述第一電機和第二電機在編碼器對應的參考位置；
[0012]驅(qū)動所述第一電機與所述第二電機同步反向運動，確定分別產(chǎn)生Z相脈沖信號時，
獲取分別產(chǎn)生Z相脈沖信號時對應的反饋位置；
[0013]根據(jù)所述反饋位置和參考位置，確定所述第一電機和第二電機在編碼器對應的位移間的差值，得到分別產(chǎn)生的Z相脈沖信號間的當前間距/標準間距。
[0014]可選地，根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整后，還包括：
[0015]確定當前所述第一電機在編碼器對應的實時位置，更新第一電機在編碼器對應的位置為實時位置與Z相脈沖信號的位置間的差值；
[0016]將第二電機在編碼器對應的位置，更新為當前所述第一電機在編碼器對應的位置。
[0017]可選地，預先校準升降臺的兩側(cè)高度相同，包括：
[0018]在所述升降臺機構(gòu)安裝完成時，通過電流檢測儀監(jiān)控所述第一電機與所述第二電機的輸出電流一致，進行升降臺的兩側(cè)高度相同的校準；或
[0019]控制第一電機和第二電機驅(qū)動所述升降臺在全行程范圍內(nèi)運動時，通過電流檢測儀監(jiān)控所述第一電機與所述第二電機的輸出電流一致，進行升降臺的兩側(cè)高度相同的校準。
[0020]可選地，確定所述第一電機和第二電機在編碼器對應的位移間的差值，得到分別產(chǎn)生的Z相脈沖信號間的標準間距，包括：
[0021]若所述第一電機和第二電機在編碼器對應的位移，與單位距離一半的差值均小于預設閾值，則確定所述位移間的差值，為所述Z相脈沖信號間的標準間距；
[0022]其中，所述單位距離為所述第一電機和第二電機旋轉(zhuǎn)一圈時，所述升降臺運動的距離。
[0023]可選地，所述方法還包括：
[0024]若所述第一電機和/或第二電機在編碼器對應的位移與單位距離一半的差值不小于預設閾值，控制所述第一電機和/或第二電機單軸運動，將所述位移間的距離差值與單位距離一半的差值調(diào)整至小于預設閾值。
[0025]可選地，控制所述第一電機和/或第二電機單軸運動，將所述位移間的距離差值與單位距離一半的差值調(diào)整至小于預設閾值，包括：
[0026]控制所述第一電機向第二電機的編碼位置單軸運動固定距離；或
[0027]控制所述第二電機向第一電機的編碼位置單軸運動固定距離；或
[0028]控制所述第一電機向所述第二電機的編碼位置運動第一距離，并控制所述第二電機向所述第一電機的編碼位置運動第二距離，所述第一位移與第二位移的和為所述固定距離；
[0029]其中，所述固定距離為將所述位移間的距離差值與單位距離一半的差值調(diào)整到小于預設閾值時需要運動的距離。
[0030]可選地，采用如下方式確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺運動到同一預設參考位置，包括：
[0031]控制第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺運動，檢測到限位感應機構(gòu)感應到極限位傳感器，停止驅(qū)動。
[0032]可選地，根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整，包括：
[0033]控制所述第一電機向所述第二電機的編碼位置運動所述差值；或
[0034]控制所述第二電機向所述第一電機的編碼位置運動所述差值；或
[0035]控制所述第一電機向所述第二電機的編碼位置運動第一位移，并控制所述第二電機向所述第一電機的編碼位置運動第二位移，所述第一位移與第二位移的和為所述差值。
[0036]第二方面，本專利技術提供一種雙驅(qū)動升降臺控制的設備，包括存儲器和處理器，其中：
[0037]所述存儲器用于存儲計算機程序；
[0038]所述處理器用于讀取所述存儲器中的程序并執(zhí)行如下步驟：
[0039]響應于調(diào)平指令，確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距；
[0040]獲取預先校準升降臺的兩側(cè)高度相同情況下，確定的第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的標準間距；
[0041]根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整。
[0042]可選地，所述處理器確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距/標準間距，包括：
[0043]控制第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺運動到同一預設參考位置時，停止驅(qū)動并采集所述第一電機和第二電機在編碼器對應的參考位置；
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【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種雙驅(qū)動升降臺控制的方法，其特征在于，包括：響應于調(diào)平指令，確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距；獲取預先校準升降臺的兩側(cè)高度相同情況下，確定的第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的標準間距；根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺過程中，從同一預設參考位置，運動至分別產(chǎn)生Z相脈沖時，所產(chǎn)生的Z相脈沖的當前間距/標準間距，包括：控制第一電機和第二電機驅(qū)動升降臺運動到同一預設參考位置時，停止驅(qū)動并采集所述第一電機和第二電機在編碼器對應的參考位置；驅(qū)動所述第一電機與所述第二電機同步反向運動，確定分別產(chǎn)生Z相脈沖信號時，獲取分別產(chǎn)生Z相脈沖信號時對應的反饋位置；根據(jù)所述反饋位置和參考位置，確定所述第一電機和第二電機在編碼器對應的位移間的差值，得到分別產(chǎn)生的Z相脈沖信號間的當前間距/標準間距。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當前間距與標準間距的差值，對所述升降臺進行調(diào)整后，還包括：確定當前所述第一電機在編碼器對應的實時位置，更新第一電機在編碼器對應的位置為實時位置與Z相脈沖信號的位置間的差值；將第二電機在編碼器對應的位置，更新為當前所述第一電機在編碼器對應的位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，預先校準升降臺的兩側(cè)高度相同，包括：在所述升降臺機構(gòu)安裝完成時，通過電流檢測儀監(jiān)控所述第一電機與所述第二電機的輸出電流一致，進行升降臺的兩側(cè)高度相同的校準；或控制第一電機和第二電機驅(qū)動所述升降臺在全行程范圍內(nèi)運動時，通過電流檢測儀監(jiān)控所述第一電機與所述第二電機的輸出電流一致，進行升降臺的兩側(cè)高度相同的校準。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述第一電機和第二電機在編碼器對應的位移間的差值，得到分別產(chǎn)生的Z相脈沖信號間的標準間距，包括：若所述第一電機和第二電機在編碼器對應的位移，與單位距離一半的差值均小于預設閾值，則確定所述位移間的差值，為所述Z相脈沖信號間的標準間距；其中，所述單位距離為所述第一電機和第二電機旋轉(zhuǎn)一圈時，所述升降臺運動的距離。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：若所述第一電機和/或所述第二電機在編碼器對應的位移...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：葉鵬程，馮曉慶，王廣炎，劉晏，呂海波，劉闖，
申請(專利權(quán))人：合肥欣奕華智能機器有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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