關節機器人帶網轉移式紙模生產線制造技術

本實用新型專利技術公開一種關節機器人帶網轉移式紙模生產線，包括關節機器人、裝于關節機器人之末關節處的網框上下料機構及各布于關節機器人之側旁的濕坯成型機、干坯成型機和取料機器人。網框上下料機構包含機構架體、第一真空吸頭和第二真空吸頭，濕坯成型機包含濕坯機架、升降機構、濕坯上模、位于濕坯上模之側旁的網框承托機構、位于濕坯上模正下方的漿池及位于濕坯上模和漿池之間的撈漿下模；關節機器人驅使第一真空吸頭將空的網框放于承托位置的網框承托機構上，關節機器人還驅使第二真空吸頭將撈槳下模上的網框吸走，網框承托機構在避讓位置時將空的網框放于由升降機構驅使來的撈漿下模處；以在減少氣源浪費的情況下確保網框可靠順暢的轉移?？蚩煽宽槙车霓D移?？蚩煽宽槙车霓D移。

【技術實現步驟摘要】
關節機器人帶網轉移式紙模生產線


[0001]本技術涉及一種紙模(例如但不限于此的一次性餐具及一次性工包)生產領域，尤其涉及一種關節機器人帶網轉移式紙模生產線。

技術介紹

[0002]隨著經濟的不斷發展及科學技術的不斷進步，為人們的生活提供極其豐富的物質消費品，而由生態植物纖維紙漿制成的紙模就是諸多的物質消費品中的一種。
[0003]眾所周知，紙?？煞譃椴途?例如但不限于此的一次性快餐盒)、飲具(例如但不限于此的一次性杯子)及工包(例如但不限于此的一次性包裝容器)，無論是餐具、飲具還是工包，它們的生產過程都離不開濕坯成型步驟、對濕坯進行烘干以形成干坯步驟、對干坯切邊以形成產品的步驟及負責濕坯和干坯轉移的步驟。
[0004]其中，在濕坯和干坯的轉移過程中，離不開轉移機械手的使用，通過轉移機械手之末端設有的與濕坯形狀配合的濕坯仿形治具對濕坯的真空吸附及與干坯形狀配合的干坯仿形治具對干坯的真空吸附，實現將濕坯從濕坯成型機處取走并放入干坯成型機處，同時，還將干坯成型機處的干坯取走并往后續(例如碼垛接料臺或切邊機)處轉移。由于濕坯的轉移需要借助濕坯仿形治具對濕坯的真空吸附，以及干坯的轉移需要借助干坯仿形治具對干坯的真空吸附，不管是濕坯還是干坯，都會或多或少地存在縫隙，這樣會造成濕坯仿形治具和干坯仿形治具處的氣源浪費。
[0005]因此，有必要提供一種減少氣源浪費的關節機器人帶網轉移式紙模生產線來克服上述的缺陷。

技術實現思路

[0006]本技術的目的在于提供一種減少氣源浪費的關節機器人帶網轉移式紙模生產線。
[0007]為實現上述目的，本技術的技術方案為：提供一種關節機器人帶網轉移式紙模生產線，包括關節機器人、裝配于關節機器人之末關節處的網框上下料機構及各布置于所述關節機器人之側旁的濕坯成型機、干坯成型機和取料機器人。所述網框上下料機構在所述關節機器人的驅使下負責所述濕坯成型機和干坯成型機兩者的網框上下料轉移，所述取料機器人負責將所述網框上下料機構從所述干坯成型機處取出的網框中的干坯取走；所述網框上下料機構包含裝配于所述關節機器人之末關節處的機構架體及在所述機構架體上彼此朝向相反的各用于真空吸附網框的第一真空吸頭和第二真空吸頭，所述濕坯成型機包含濕坯機架、裝配于所述濕坯機架處的濕坯上模、裝配于所述濕坯機架并位于所述濕坯上模之側旁的網框承托機構、裝配于所述濕坯機架并位于所述濕坯上模正下方的漿池、沿所述濕坯機架的上下方向呈對齊地位于所述濕坯上模和漿池之間的撈漿下模及裝配于所述濕坯機架并選擇性地驅使所述撈槳下模沉入所述漿池中或驅使所述撈槳下模移離所述漿池再與所述濕坯上模合模的升降機構；所述網框承托機構可于一承托位置和一避讓位置
之間切換，所述關節機器人驅使所述第一真空吸頭將該第一真空吸頭所吸附的空的網框放置于處于所述承托位置的網框承托機構上，所述關節機器人還驅使所述第二真空吸頭將由所述升降機構所驅使來的撈槳下模上的帶有濕坯的網框吸走，所述網框承托機構在切換至所述避讓位置時將該網框承托機構所承托的空的網框從上方放置于由所述升降機構所驅使來的撈漿下模處。
[0008]較佳地，所述機構架體為框式架體，所述框式架體的外邊框各裝配有所述第一真空吸頭和第二真空吸頭。
[0009]較佳地，所述第一真空吸頭為多個且在所述外邊框上呈“ㄇ”字形排列，所述第二真空吸頭為多個且在所述外邊框上呈“ㄇ”字形排列。
[0010]較佳地，所述升降機構包含升降架及用于驅使所述升降架沿所述濕坯機架上下方向做升降的升降電機，所述升降電機裝配于所述濕坯機架，所述撈漿下模裝配于所述升降架。
[0011]較佳地，所述升降架包含位于所述濕坯上模正下方的底板、位于所述濕坯上模之側旁的上下桿及位于所述濕坯上模上方的橫向架，所述上下桿沿所述濕坯機架的上下方向穿置于所述濕坯機架，所述底板與所述上下桿固定連接，所述橫向架與所述上下桿固定連接，所述升降電機的輸出端與一上下絲桿固定連接，所述橫向架上固定有一絲母，所述絲母滑套于所述上下絲桿。
[0012]較佳地，所述上下桿分別布置于所述濕坯上模相對的兩側的旁邊，所述上下絲桿及橫向架各位于所述升降電機的正上方。
[0013]較佳地，所述網框承托機構分別布置于所述濕坯上模相對的兩側的旁邊，所述網框承托機構包含旋轉驅動器及裝配于所述旋轉驅動器之輸出端的承托塊，所述旋轉驅動器通過驅使所述承托塊旋轉至或旋離所述濕坯上模的正下方而對應地切換至所述承托位置或避讓位置；或者，所述網框承托機構包含沿水平方向做伸縮運動的伸縮驅動器，所述伸縮驅動器通過伸至或縮離所述濕坯上模的正下方而對應地切換至所述承托位置或避讓位置。
[0014]較佳地，所述濕坯成型機沿所述濕坯機架的左右方向與所述干坯成型機排列成行，所述取料機器人還位于所述干坯成型機背對所述濕坯成型機的側旁，所述關節機器人沿所述濕坯機架的前后方向與所述濕坯成型機相對齊。
[0015]較佳地，所述干坯成型機分別布置于所述濕坯成型機的左右兩側旁，所述取料機器人沿所述濕坯機架的左右方向與所述干坯成型機相對齊。
[0016]較佳地，本技術的關節機器人帶網轉移式紙模生產線還包括供所述取料機器人所取的干坯進行碼垛堆疊的碼垛接料臺，所述碼垛接料臺位于所述取料機器人的側旁；或者，所述關節機器人帶網轉移式紙模生產線還包括對所述取料機器人所取的干坯進行切邊的切邊機及對所述切邊機所切邊后的干坯進行碼垛堆疊的碼垛接料臺，所述取料機器人負責將所述切邊機所切邊后的干坯轉移至該碼垛接料臺。
[0017]與現有技術相比，由于網框上下料機構包含裝配于關節機器人之末關節處的機構架體及在機構架體上彼此朝向相反的各用于真空吸附網框的第一真空吸頭和第二真空吸頭，而濕坯成型機包含濕坯機架、裝配于濕坯機架處的濕坯上模、裝配于濕坯機架并位于濕坯上模之側旁的網框承托機構、裝配于濕坯機架并位于濕坯上模正下方的漿池、沿濕坯機架的上下方向呈對齊地位于濕坯上模和漿池之間的撈漿下模及裝配于濕坯機架并選擇性
地驅使撈槳下模沉入漿池中或驅使撈槳下模移離漿池再與濕坯上模合模的升降機構，網框承托機構可于一承托位置和一避讓位置之間切換，故在關節機器人驅使網框上下料機構對濕坯成型機進行上下料網框的過程中，在關節機器人的驅使作用下，使得第一真空吸頭將該第一真空吸頭所吸附的空的網框放置于處于承托位置的網框承托機構上，由處于承托位置的網框承托機構從下方承托第一真空吸頭所轉送來的空的網框，還使得第二真空吸頭將由升降機構所驅使來的撈槳下模上的帶有濕坯的網框吸走，而被吸走帶濕坯的網框的撈槳下模在升降機構的驅使下升起至與被處于承托位置的網框承托機構所承托的空的網框相接觸位置時，此時，網框承托機構再切換至避讓位置時，從而由網框承托機構將其所承托的空的網框從上方放置于撈漿下模處，實現空的網框往撈槳下模處的順暢轉移；而吸取有帶有濕坯的網框的第二真空吸頭在關節機器人的驅使下將帶有濕坯的網框轉移至處于開模狀態的干坯成型機中，同時，關節機器人還驅使第一真空吸頭將處于開模狀態的干坯本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種關節機器人帶網轉移式紙模生產線，包括關節機器人、裝配于關節機器人之末關節處的網框上下料機構及各布置于所述關節機器人之側旁的濕坯成型機、干坯成型機和取料機器人，所述網框上下料機構在所述關節機器人的驅使下負責所述濕坯成型機和干坯成型機兩者的網框上下料轉移，所述取料機器人負責將所述網框上下料機構從所述干坯成型機處取出的網框中的干坯取走，其特征在于，所述網框上下料機構包含裝配于所述關節機器人之末關節處的機構架體及在所述機構架體上彼此朝向相反的各用于真空吸附網框的第一真空吸頭和第二真空吸頭，所述濕坯成型機包含濕坯機架、裝配于所述濕坯機架處的濕坯上模、裝配于所述濕坯機架并位于所述濕坯上模之側旁的網框承托機構、裝配于所述濕坯機架并位于所述濕坯上模正下方的漿池、沿所述濕坯機架的上下方向呈對齊地位于所述濕坯上模和漿池之間的撈漿下模及裝配于所述濕坯機架并選擇性地驅使所述撈漿下模沉入所述漿池中或驅使所述撈漿下模移離所述漿池再與所述濕坯上模合模的升降機構，所述網框承托機構可于一承托位置和一避讓位置之間切換，所述關節機器人驅使所述第一真空吸頭將該第一真空吸頭所吸附的空的網框放置于處于所述承托位置的網框承托機構上，所述關節機器人還驅使所述第二真空吸頭將由所述升降機構所驅使來的撈槳下模上的帶有濕坯的網框吸走，所述網框承托機構在切換至所述避讓位置時將該網框承托機構所承托的空的網框從上方放置于由所述升降機構所驅使來的撈漿下模處。2.根據權利要求1所述的關節機器人帶網轉移式紙模生產線，其特征在于，所述機構架體為框式架體，所述框式架體的外邊框各裝配有所述第一真空吸頭和第二真空吸頭。3.根據權利要求2所述的關節機器人帶網轉移式紙模生產線，其特征在于，所述第一真空吸頭為多個且在所述外邊框上呈“ㄇ”字形排列，所述第二真空吸頭為多個且在所述外邊框上呈“ㄇ”字形排列。4.根據權利要求1所述的關節機器人帶網轉移式紙模生產線，其特征在于，所述升降機構包含升降架及用于驅使所述升降架沿所述濕坯機架上下方向做升降的升降電機，所述升降電機裝配于所述濕坯機架，所述撈漿下模裝配于所述升降架。5.根據權利要求4所述的關節機器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李學文，
申請(專利權)人：東莞三潤田智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：