一種機(jī)器人清潔器可包括：主體；一個或多個驅(qū)動輪，其耦合到所述主體；一個或多個表面類型傳感器，其耦合到所述主體，所述一個或多個表面類型傳感器被配置成接收從待清潔表面反射的機(jī)器人電機(jī)聲音，所述機(jī)器人電機(jī)聲音由所述機(jī)器人清潔器的一個或多個電機(jī)產(chǎn)生；以及控制器，其被配置成至少部分地基于反射的機(jī)器人電機(jī)聲音來確定表面類型。人電機(jī)聲音來確定表面類型。人電機(jī)聲音來確定表面類型。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】具有聲學(xué)表面類型傳感器的機(jī)器人清潔器
[0001]相關(guān)申請交叉引用
[0002]本申請要求2019年9月20日提交的標(biāo)題為“具有聲學(xué)表面類型傳感器的機(jī)器人真空清潔器(Robotic Vacuum Cleaner having Acoustic Surface Type Sensor)”的第62/903,319號美國臨時申請和2020年3月4日提交的標(biāo)題為“具有聲學(xué)表面類型傳感器的機(jī)器人真空清潔器(Robotic Vacuum Cleaner having Acoustic Surface Type Sensor)”的第62/985,099號美國臨時申請的權(quán)益，所述臨時申請均以引用的方式完全并入本文中。
[0003]本公開大體上涉及表面處理設(shè)備，并且更具體地說，涉及一種機(jī)器人清潔器。
技術(shù)介紹
[0004]表面處理設(shè)備可包括機(jī)器人清潔器。機(jī)器人清潔器被配置成在表面四處自主行進(jìn)，同時收集留在表面上的碎屑。機(jī)器人清潔器可被配置成根據(jù)隨機(jī)和/或預(yù)定路徑沿著表面行進(jìn)。當(dāng)根據(jù)隨機(jī)路徑沿著表面行進(jìn)時，機(jī)器人清潔器可響應(yīng)于遇到一個或多個障礙物而調(diào)整其行進(jìn)路徑。當(dāng)根據(jù)預(yù)定路徑沿著表面行進(jìn)時，機(jī)器人清潔器可在先前操作中形成待清潔區(qū)域的地圖，并且基于所述地圖根據(jù)預(yù)定路徑在所述區(qū)域四處行進(jìn)。無論機(jī)器人清潔器是否被配置成根據(jù)隨機(jī)或預(yù)定路徑行進(jìn)，機(jī)器人清潔器都可被配置成以預(yù)定模式行進(jìn)。例如，可使機(jī)器人清潔器位于碎屑多的位置并使其進(jìn)入清潔模式，所述清潔模式使得機(jī)器人清潔器在預(yù)定時間內(nèi)保持在碎屑多的位置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
附圖說明
[0005]這些和其它特征和優(yōu)勢將通過閱讀以下結(jié)合附圖進(jìn)行的詳細(xì)描述而得到更好的理解，附圖中：
[0006]圖1是根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的示例的示意性仰視圖。
[0007]圖2是根據(jù)本公開的實(shí)施例的被配置成確定表面類型的電路的框圖。
[0008]圖3是根據(jù)本公開的實(shí)施例的濕法/干法機(jī)器人清潔器的示例的仰視圖。
[0009]圖4是根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖3的濕法/干法機(jī)器人清潔器的表面類型傳感器的示例的分解圖。
[0010]圖5是根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖4的表面類型傳感器的橫截面圖。
[0011]圖6是根據(jù)本公開的實(shí)施例的表面類型檢測方法的示例的流程圖。
[0012]圖7是根據(jù)本公開的實(shí)施例的從圖4的表面類型傳感器接收到的對應(yīng)于軟表面的被放大信號的示例。
[0013]圖8是根據(jù)本公開的實(shí)施例的從圖4的表面類型傳感器接收到的對應(yīng)于硬表面的被放大信號的示例。
[0014]圖9是根據(jù)本公開的實(shí)施例的表面類型檢測方法的示例的流程圖。
[0015]圖10是根據(jù)本公開的實(shí)施例的對圖7的被放大信號執(zhí)行的傅里葉變換(Fourier transform)的圖例。
[0016]圖11是根據(jù)本公開的實(shí)施例的對圖8的被放大信號執(zhí)行的傅里葉變換的圖例。
[0017]圖12是根據(jù)本公開的實(shí)施例的表面類型檢測方法的示例的流程圖。
[0018]圖13是根據(jù)本公開的實(shí)施例的在預(yù)定時間段內(nèi)使用傅里葉變換轉(zhuǎn)換到頻域的信號的第一和第二曲線下面積的比率圖的圖例，每個面積對應(yīng)于不同頻率范圍，并且所述預(yù)定時間段包括發(fā)生鋪有地毯的地面與硬木地面之間的過渡。
[0019]圖14是根據(jù)本公開的實(shí)施例的表面類型檢測方法的示例的流程圖。
[0020]圖15是根據(jù)本公開的實(shí)施例的表面類型檢測方法的示例的流程圖。
[0021]圖16是根據(jù)本公開的實(shí)施例的表面類型檢測方法的示例的流程圖。
具體實(shí)施方式
[0022]本公開大體上涉及一種機(jī)器人清潔器(例如，機(jī)器人真空清潔器)。機(jī)器人清潔器可包括：抽吸電機(jī)，其被配置成在空氣入口處產(chǎn)生抽吸；至少一個邊刷，其具有邊刷電機(jī)，所述邊刷被配置成將表面上的碎屑推向所述空氣入口；集塵杯，其用于收集推入所述空氣入口的碎屑；以及表面類型傳感器。所述機(jī)器人清潔器被配置成至少部分地基于從待清潔表面(例如地面)反射并被表面類型傳感器檢測到的機(jī)器人電機(jī)聲音(例如由機(jī)器人清潔器的一個或多個電機(jī)產(chǎn)生的聲音)來檢測表面類型。另外或替代地，所述機(jī)器人清潔器可被配置成至少部分地基于由聲發(fā)射器(例如揚(yáng)聲器)產(chǎn)生的從待清潔表面反射并由表面類型傳感器檢測到的聲發(fā)射(或聲音)來檢測表面類型。所述聲發(fā)射器可在一定位置耦合到機(jī)器人清潔器，使得由其產(chǎn)生的發(fā)射在待清潔表面的方向上行進(jìn)。
[0023]圖1示出機(jī)器人清潔器100的示意性仰視圖。如圖所示，機(jī)器人清潔器100包括主體102、相對于主體102可旋轉(zhuǎn)的一個或多個邊刷104、耦合到主體102并且被配置成在待清潔表面上推動機(jī)器人清潔器100的一個或多個驅(qū)動輪106、其中安置可旋轉(zhuǎn)攪動器110的空氣入口108、集塵杯112、非驅(qū)動支撐輪113(例如腳輪)和耦合到主體102的一個或多個表面類型傳感器114。所述一個或多個表面類型傳感器114可用于使用例如從待清潔表面(例如地面)反射的機(jī)器人電機(jī)聲音來檢測表面類型，所述機(jī)器人電機(jī)聲音由機(jī)器人清潔器100的一個或多個電機(jī)產(chǎn)生。
[0024]所述一個或多個邊刷104可由安置在主體102內(nèi)的對應(yīng)邊刷電機(jī)116(以隱線示出)驅(qū)動。邊刷電機(jī)116的激活引起相應(yīng)邊刷104圍繞橫向于(例如大體上垂直于)主體102的底部表面118延伸的軸線的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)。一個或多個邊刷104的旋轉(zhuǎn)將待清潔表面(例如，地面)上的碎屑推向主體102的中心軸線120，其中所述中心軸線120平行于機(jī)器人清潔器的前移方向延伸。換句話說，一個或多個邊刷104的旋轉(zhuǎn)將待清潔表面(例如地面)上的碎屑推向空氣入口108。
[0025]一個或多個驅(qū)動輪106可由對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)122(以隱線示出)驅(qū)動。驅(qū)動電機(jī)122的激活引起相應(yīng)驅(qū)動輪106的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)。多個驅(qū)動輪106的差動旋轉(zhuǎn)可用于在待清潔表面上操縱機(jī)器人清潔器100。
[0026]空氣入口108可流體耦合到抽吸電機(jī)124。抽吸電機(jī)124被配置成使空氣入口108處
產(chǎn)生吸力，使得沉積在待清潔表面上的碎屑可被推入空氣入口108中?？尚D(zhuǎn)攪動器110可由對應(yīng)的攪動器電機(jī)126驅(qū)動。可旋轉(zhuǎn)攪動器110的旋轉(zhuǎn)可使可旋轉(zhuǎn)攪動器110的至少一部分接合待清潔表面并且逐出上面沉積的至少一部分碎屑。接著，逐出的碎屑可因抽吸電機(jī)124產(chǎn)生的抽吸而被抽吸到空氣入口108中。
[0027]集塵杯112流體耦合空氣入口108和抽吸電機(jī)124，使得抽吸到空氣入口108中的至少一部分碎屑可沉積在集塵杯112內(nèi)。集塵杯112還可包括與其以可移除方式耦合的墊128。墊128可被配置成接收液體，使得機(jī)器人清潔器100可進(jìn)行濕法清潔。
[0028]如圖所示，機(jī)器人清潔器100可包括前向表面類型傳感器114a、左表面類型傳感器114b和右表面類型傳感器114c。例如，左表面類型傳感器114b和右表面類型傳感器114c可安置在主體102的中心軸線120的相對側(cè)，而前向表面類型傳感器114a可定位成使得中心軸線120延伸穿過前向表面類型傳感器1本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】1.一種機(jī)器人清潔器，其包括：主體；一個或多個驅(qū)動輪，其耦合到所述主體；一個或多個表面類型傳感器，其耦合到所述主體，所述一個或多個表面類型傳感器被配置成接收從待清潔表面反射的機(jī)器人電機(jī)聲音，所述機(jī)器人電機(jī)聲音由所述機(jī)器人清潔器的一個或多個電機(jī)產(chǎn)生；以及控制器，其被配置成至少部分地基于反射的機(jī)器人電機(jī)聲音來確定表面類型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中所述一個或多個表面類型傳感器包括左表面類型傳感器和右表面類型傳感器，所述左表面類型傳感器和所述右表面類型傳感器安置在所述主體的中心軸線的相對側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人清潔器，其中所述左表面類型傳感器和所述右表面類型傳感器沿著所述主體的外周布置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中所述機(jī)器人電機(jī)聲音由抽吸電機(jī)、邊刷電機(jī)、驅(qū)動電機(jī)和/或攪動器電機(jī)中的一個或多個電機(jī)產(chǎn)生。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其還包括被配置成由邊刷電機(jī)驅(qū)動的邊刷，所述一個或多個表面類型傳感器中的至少一個定位成接近于所述邊刷電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其還包括被配置成產(chǎn)生聲發(fā)射的聲發(fā)射器，所述聲發(fā)射模仿所述機(jī)器人電機(jī)聲音。7.一種機(jī)器人清潔器，其包括：一個或多個表面類型傳感器，其被配置成接收從待清潔表面反射的機(jī)器人電機(jī)聲音，所述機(jī)器人電機(jī)聲音由所述機(jī)器人清潔器的一個或多個電機(jī)產(chǎn)生；以及控制器，其電耦合到所述一個或多個表面類型傳感器并且被配置成執(zhí)行表面類型檢測方法，所述方法包括：將從所述一個或多個表面類型傳感器接收的信號轉(zhuǎn)換到頻域；在至少一個頻率范圍中對轉(zhuǎn)換的信號進(jìn)行積分；將積分信號與閾值進(jìn)行比較；以及至少部分地基于所述比較來確定表面類型。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人清潔器，其中所述一個或多個表面類型傳感器包括左表面類型傳感器和右表面類型傳感器，所述左表面類型傳感器和所述右表面類型傳感器安置在所述機(jī)器人清潔器的主體的中心軸線的相對側(cè)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人清潔器，其中所述左表面類型傳感器和所述右表面類型傳感器沿著所述主體的外周布置。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：查德，
申請(專利權(quán))人：尚科寧家運(yùn)營有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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