可移動(dòng)載體的定位方法、裝置和掃地機(jī)器人制造方法及圖紙

本公開的實(shí)施例公開了一種可移動(dòng)載體的定位方法、裝置和掃地機(jī)器人。該方法中，根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度Δα

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
可移動(dòng)載體的定位方法、裝置和掃地機(jī)器人


[0001]本公開涉及移動(dòng)物體定位
，尤其涉及一種可移動(dòng)載體的定位方法、裝置和掃地機(jī)器人。

技術(shù)介紹

[0002]本部分旨在為權(quán)利要求書陳述的實(shí)施方式提供背景或上下文。此處的描述不因?yàn)榘ㄔ诒静糠种芯统姓J(rèn)是現(xiàn)有技術(shù)。
[0003]為了高效清掃作業(yè)范圍內(nèi)的全部區(qū)域，實(shí)現(xiàn)既不漏掃某些區(qū)域，又不重復(fù)清掃某些區(qū)域，掃地機(jī)器人需要能夠準(zhǔn)確檢測其運(yùn)動(dòng)時(shí)的移動(dòng)距離。碼表，陀螺儀及光學(xué)位移檢測裝置是掃地機(jī)器人常用的位移檢測傳感器。掃地機(jī)器人需要有效融合多個(gè)位移檢測傳感器的輸出數(shù)據(jù)，得到精確可靠的位移數(shù)據(jù)。如何高效準(zhǔn)確地融合這些位移檢查傳感器的輸出數(shù)據(jù)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員持續(xù)研究的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0004]本公開提供一種可移動(dòng)載體的定位方法、裝置和掃地機(jī)器人。
[0005]本公開提供的技術(shù)方案如下。
[0006]第一方面，本公開的實(shí)施例提供一種可移動(dòng)載體的定位方法，在所述可移動(dòng)載體上安裝有光學(xué)位移檢測裝置、左碼表、右碼表和陀螺儀，所述可移動(dòng)載體具有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述光學(xué)位移檢測裝置在所述可移動(dòng)載體所處平面的正投影與所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線所在直線在所述可移動(dòng)載體所處平面的正投影不重疊，所述左碼表用于確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中左驅(qū)動(dòng)輪在第i個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)的移動(dòng)距離ΔS
L
(i)，所述右碼表用于確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中右驅(qū)動(dòng)輪在第i個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)的移動(dòng)距離ΔS
R
(i)，所述定位方法包括：
[0007]在所述可移動(dòng)載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲得在第i個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)的所述光學(xué)位移檢測裝置在第一方向上的移動(dòng)距離Δx(i)和在第二方向上的移動(dòng)距離Δy(i)，所述第一方向和所述第二方向分別為所述光學(xué)位移檢測裝置的坐標(biāo)系的兩個(gè)坐標(biāo)軸的正方向，所述可移動(dòng)載體旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述可移動(dòng)載體所處平面，所述第一方向和所述第二方向彼此垂直且平行于所述可移動(dòng)載體所處平面；
[0008]根據(jù)所述移動(dòng)距離Δx(i)和所述移動(dòng)距離Δy(i)估算出所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)以及所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在垂直于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的方向上的移動(dòng)距離Δy
O
(i)；
[0009]根據(jù)所述移動(dòng)距離ΔS
L
(i)和所述移動(dòng)距離ΔS
R
(i)估算出所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)以及所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在垂直于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的方向上的移動(dòng)距離Δy
M
(i)；
[0010]根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)、所述移動(dòng)距離Δy
O
(i)、所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)、所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)以及所述陀螺儀檢測到的所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)得到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在垂直于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的方向上的移動(dòng)距離Δy
N
(i)；
[0011]根據(jù)所述移動(dòng)距離Δy
N
(i)計(jì)算所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在固定坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置。
[0012]第二方面，本公開的實(shí)施例提供一種可移動(dòng)載體的位移檢測裝置，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面的方法。
[0013]第三方面，本公開的實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人，在所述掃地機(jī)器人上安裝有光學(xué)位移檢測裝置、左碼表、右碼表和陀螺儀，所述掃地機(jī)器人具有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述光學(xué)位移檢測裝置在所述可移動(dòng)載體所處平面的正投影與所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線所在直線在所述可移動(dòng)載體所處平面的正投影不重疊，所述左碼表用于確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中左驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)距離，所述右碼表用于確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中右驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)距離，所述掃地機(jī)器人還包括第二方面的位移檢測裝置。
[0014]在本公開的至少一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)光學(xué)位移檢測裝置的輸出確定出可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度以及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離量，根據(jù)兩個(gè)碼表的輸出再次確定出可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度以及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離量，進(jìn)一步根據(jù)陀螺儀的輸出還可以確定可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度，基于這5個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，可以更為高效準(zhǔn)確地得到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離量。由于得到的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離量的數(shù)值更為可靠，基于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離計(jì)算得到的可移動(dòng)載體的位置信息也更加可靠。
附圖說明
[0015]此處所說明的附圖用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本公開的一部分。本公開的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本公開，并不構(gòu)成對(duì)本公開的不當(dāng)限定。
[0016]圖1a為本公開的可移動(dòng)載體的部分零部件在可移動(dòng)載體所處平面的正投影。
[0017]圖1b為本公開的實(shí)施例提供的可移動(dòng)載體在旋轉(zhuǎn)過程中各類參數(shù)的關(guān)系圖。
[0018]圖2為本公開的實(shí)施例提供的可移動(dòng)載體的定位方法的流程示意圖。
[0019]圖3為本公開的實(shí)施例提供的可移動(dòng)載體的位移檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0020]為了更清楚的闡釋本公開的整體構(gòu)思，下面結(jié)合說明書附圖以示例的方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0021]在本公開中，應(yīng)理解，諸如“包括”或“具有”等術(shù)語旨在指示本說明書中所公開的特征、數(shù)字、步驟、行為、部件、部分或其組合的存在，并且不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、數(shù)字、步驟、行為、部件、部分或其組合存在的可能性。
[0022]另外還需要說明的是，在不沖突的情況下，本公開中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本公開。
[0023]參考圖1a，可移動(dòng)載體例如是掃地機(jī)器人，其具有左驅(qū)動(dòng)輪l、右驅(qū)動(dòng)輪r、被動(dòng)輪f、光學(xué)位移檢測裝置P、以及陀螺儀T。
[0024]參考圖1b，對(duì)可移動(dòng)載體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)的各種參數(shù)進(jìn)行介紹。假定當(dāng)前左驅(qū)動(dòng)輪l的
轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動(dòng)輪r的轉(zhuǎn)速是不同的，可移動(dòng)載體按照?qǐng)D1b當(dāng)前視角向右后方轉(zhuǎn)彎。左驅(qū)動(dòng)輪l與右驅(qū)動(dòng)輪r兩者中心的距離為距離D，其為一個(gè)已知的固定值。光學(xué)位移檢測裝置P到左驅(qū)動(dòng)輪l和右驅(qū)動(dòng)輪r的連線的垂足與左驅(qū)動(dòng)輪l的距離為D1。
[0025]可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)中心必然位于左驅(qū)動(dòng)輪l和右驅(qū)動(dòng)輪r的連線所在直線上。通過確定出左驅(qū)動(dòng)輪l的轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向(是向前轉(zhuǎn)動(dòng)還是向后轉(zhuǎn)動(dòng))、右驅(qū)動(dòng)輪r的轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向(是向前轉(zhuǎn)動(dòng)還是向后轉(zhuǎn)動(dòng))可以確定出旋轉(zhuǎn)中心O的位置。這屬于本領(lǐng)域的公知常識(shí)，在此不進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0026]本公開中“兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的連線”特指“兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線”。本公開的計(jì)算過程中，光學(xué)位移檢測裝置被認(rèn)為是一個(gè)點(diǎn)，該點(diǎn)位于光學(xué)位移檢測裝置的中心。
[0027]光學(xué)位移檢測裝置P安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪l、r的連線之外。換言之，光學(xué)位移檢測裝置P在可移動(dòng)載體所處平面的正投影與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪l、r中心的連線所在直本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種可移動(dòng)載體的定位方法，其特征在于，在所述可移動(dòng)載體上安裝有光學(xué)位移檢測裝置、左碼表、右碼表和陀螺儀，所述可移動(dòng)載體具有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述光學(xué)位移檢測裝置在所述可移動(dòng)載體所處平面的正投影與所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線所在直線在所述可移動(dòng)載體所處平面的正投影不重疊，所述左碼表用于確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中左驅(qū)動(dòng)輪在第i個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)的移動(dòng)距離ΔS
L
(i)，所述右碼表用于確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中右驅(qū)動(dòng)輪在第i個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)的移動(dòng)距離ΔS
R
(i)，所述定位方法包括：在所述可移動(dòng)載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲得在第i個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)所述光學(xué)位移檢測裝置在第一方向上的移動(dòng)距離Δx(i)和在第二方向上的移動(dòng)距離Δy(i)，所述第一方向和所述第二方向分別為所述光學(xué)位移檢測裝置的坐標(biāo)系的兩個(gè)坐標(biāo)軸的正方向，所述可移動(dòng)載體旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述可移動(dòng)載體所處平面，所述第一方向和所述第二方向彼此垂直且平行于所述可移動(dòng)載體所處平面；根據(jù)所述移動(dòng)距離Δx(i)和所述移動(dòng)距離Δy(i)估算出所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)以及所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在垂直于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的方向上的移動(dòng)距離Δy
O
(i)；根據(jù)所述移動(dòng)距離ΔS
L
(i)和所述移動(dòng)距離ΔS
R
(i)估算出所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)以及所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在垂直于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的方向上的移動(dòng)距離Δy
M
(i)；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)、所述移動(dòng)距離Δy
O
(i)、所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)、所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)以及所述陀螺儀檢測到的所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)得到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在垂直于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的方向上的移動(dòng)距離Δy
N
(i)；根據(jù)所述移動(dòng)距離Δy
N
(i)計(jì)算所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)在固定坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)按照如下公式計(jì)算：其中，為所述光學(xué)位移檢測裝置的坐標(biāo)系與所述可移動(dòng)載體的坐標(biāo)系的偏差角度，H為所述光學(xué)位移檢測裝置相對(duì)于所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的垂直距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動(dòng)距離Δy
O
(i)按照如下公式確定：其中，為所述光學(xué)位移檢測裝置的坐標(biāo)系與所述可移動(dòng)載體的坐標(biāo)系的偏差角度，D1為所述光學(xué)位移檢測裝置到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的垂足與左驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，D為所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)按照如下公式計(jì)算：其中，D為所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，Δy
M
(i)按照如下公式計(jì)算：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)、所述移動(dòng)距離Δy
O
(i)、所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)、所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)以及所述陀螺儀檢測到的所述可移動(dòng)載體的旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)得到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)；其中，對(duì)近期內(nèi)的所述位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，得到所述參數(shù)E
Y
(i)；對(duì)近期內(nèi)的所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)與所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)的偏差和近期內(nèi)的所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)與所述旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)的偏差進(jìn)行比較，得到所述參數(shù)E
α
(i)；根據(jù)近期內(nèi)所述光學(xué)位移檢測裝置提供的像素均值Su(i)和畫質(zhì)評(píng)價(jià)值Sq(i)評(píng)價(jià)當(dāng)前光學(xué)位移檢測裝置輸出的數(shù)據(jù)的可靠性，得到所述參數(shù)E
S
(i)；統(tǒng)計(jì)近期內(nèi)所述移動(dòng)距離Δy
O
(i)幾乎為0的頻次，得到所述參數(shù)E
Z
(i)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)E
Y
(i)按照如下公式計(jì)算：E
Y
(i)＝K
Y
E
Y
(i
?
1)+[ΔY
M
(i)
?
ΔY
O
(i)]2；其中，E
Y
(i
?
1)為參數(shù)E
Y
(i)在上一時(shí)間間隔的數(shù)值，K
Y
為衰減因子。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)E
α
(i)按照如下公式計(jì)算：E
α
(i)＝K
α
E
α
(i
?
1)+[Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)]2?
[Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)]2；其中，E
α
(i
?
1)為參數(shù)E
α
(i)在上一時(shí)間間隔的數(shù)值，K
α
為衰減因子。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)E
S
(i)按照如下公式計(jì)算：E
S
(i)＝K
S
E
S
(i
?
1)+Sq(i)
?
C
S
Su(i)；其中，K
S
為衰減因子，E
S
(i
?
1)為參數(shù)E
S
(i)在上一時(shí)間間隔的數(shù)值，C
S
為設(shè)定比例系數(shù)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)E
Z
(i)按照如下公式計(jì)算：其中，K
Z
為衰減因子，E
Z
(i
?
1)為E
Z
(i)上一時(shí)間間隔的數(shù)值，C
O
為設(shè)定閾值。11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)小于或等于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差足夠小、同時(shí)在第i時(shí)間間隔|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|＜|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|、并且|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|＜C
α
的情況下，令Δy
N
(i)＝Δy
M
(i)，其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值。12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)小于或等于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差足夠小、同時(shí)在第i時(shí)間間隔|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|＜|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|、并且|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|≥C
α
的情況下，令
其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值，D為所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，D1為所述光學(xué)位移檢測裝置到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的垂足與左驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，Δy
M
(i
?
1)為上一時(shí)間間隔Δy
M
(i)的取值，Δy
O
(i
?
1)為上一時(shí)間間隔Δy
O
(i)的取值。13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)小于或等于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差足夠小、同時(shí)在第i時(shí)間間隔|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|≥|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|、并且|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|＜C
α
的情況下，令Δy
N
(i)＝Δy
O
(i)，其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值。14.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)小于或等于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差足夠小、同時(shí)在第i時(shí)間間隔|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|≥|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|、并且|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|≥C
α
的情況下，令其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值，D為所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，D1為所述光學(xué)位移檢測裝置到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的垂足與左驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，Δy
M
(i
?
1)為上一時(shí)間間隔Δy
M
(i)的取值，Δy
o
(i
?
1)為上一時(shí)間間隔Δy
O
(i)的取值。15.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)大于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差大、所述參數(shù)E
α
(i)大于設(shè)定閾值C
d+
而表明近期內(nèi)旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)比旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)更接近旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)、并且在第i時(shí)間間隔|Δα
o
(i)
?
Δα
T
(i)|＜C
α
的情況下，令Δy
N
(i)＝Δy
O
(i)，其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值。16.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)大于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差大、所述參數(shù)E
α
(i)大于設(shè)定閾值C
d+
而表明近期內(nèi)旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)比旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)更接近旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)、并且在第i時(shí)間間隔|Δα
O
(i)
?
Δα
T
(i)|≥C
α
的情況下，令
其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值，D為所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，D1為所述光學(xué)位移檢測裝置到所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線的垂足與左驅(qū)動(dòng)輪中心的距離值，Δy
M
(i
?
1)為上一時(shí)間間隔Δy
M
(i)的取值，Δy
O
(i
?
1)為上一時(shí)間間隔Δy
O
(i)的取值。17.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)大于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差大、所述參數(shù)E
α
(i)小于設(shè)定閾值C
d
?
而表明近期內(nèi)旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)比旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
(i)更接近旋轉(zhuǎn)角度Δα
T
(i)、并且在第i時(shí)間間隔|Δα
M
(i)
?
Δα
T
(i)|＜C
α
的情況下，令Δy
N
(i)＝Δy
M
(i)，其中，C
α
為設(shè)定弧度閾值。18.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)參數(shù)E
Y
(i)、參數(shù)E
α
(i)、參數(shù)E
S
(i)和參數(shù)E
z
(i)中的至少一個(gè)參數(shù)確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的連線中點(diǎn)的移動(dòng)距離Δy
N
(i)，包括：在所述參數(shù)E
Y
(i)大于設(shè)定閾值C
Y
而表明近期內(nèi)位移變量Δy
O
(i)和所述移動(dòng)距離Δy
M
(i)的偏差大、所述參數(shù)E
α
(i)小于設(shè)定閾值C
d
?
而表明近期內(nèi)旋轉(zhuǎn)角度Δα
M
(i)比旋轉(zhuǎn)角度Δα
O
...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：聶宏，李照龍，牟榮勝，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：天津希格瑪微電子技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：