本實用新型專利技術涉及高壓輸電線路巡檢技術領域，具體而言，涉及一種防脫型架空機器人過橋裝置和巡檢機器人系統。防脫型架空機器人過橋裝置包括過渡導軌和保護導軌；過渡導軌和保護導軌均能夠設置在桿塔上；保護導軌平行地布置在過渡導軌的上方，且保護導軌至少位于過渡導軌的轉彎段和上坡段；保護導軌與過渡導軌用于夾持架空機器人的行走輪的徑向方向的兩側。防脫型架空機器人過橋裝置能夠高效、順暢地通過轉彎路段和爬坡路段，且能夠改善現有技術中在轉彎和爬坡時出軌的情況。轉彎和爬坡時出軌的情況。轉彎和爬坡時出軌的情況。
【技術實現步驟摘要】
防脫型架空機器人過橋裝置和巡檢機器人系統
[0001]本技術涉及高壓輸電線路巡檢
，具體而言，涉及一種防脫型架空機器人過橋裝置和巡檢機器人系統。
技術介紹
[0002]目前，通過應用巡檢機器人實現高壓輸電線路的巡檢，在巡檢機器人遇到桿塔時，需要設置過橋裝置，以使巡檢機器人能夠通過桿塔。過橋裝置桿塔外側的兩地線之間聯接有過橋，過橋的兩端通過兩過橋線夾分別與兩地線連接，然后通過鋼鉸線和支撐托架連接。由此滿足沿地線滾動行駛的巡檢機器人的越障要求。
[0003]上述方案在機器人過塔時存在以下兩個問題：
[0004]1、架空線路機器人在過橋裝置上進行大角度轉彎時需降下壓緊輪后再行走輪再進行滾動，此時滾動的行走輪沒有保護措施，存在的脫軌風險；
[0005]2、機器人在過橋裝置轉彎處上爬坡時，機械輪子因重心問題，壓緊輪降下行走時，行走輪會翹起，脫離過橋裝置。
技術實現思路
[0006]本技術的目的包括，例如，提供了一種防脫型架空機器人過橋裝置和巡檢機器人系統，其能夠高效、順暢地通過轉彎路段和爬坡路段，且能夠改善現有技術中在轉彎和爬坡時出軌的情況。
[0007]本技術的實施例可以這樣實現：
[0008]第一方面，本技術提供一種防脫型架空機器人過橋裝置，與架空機器人配合，包括：
[0009]過渡導軌和保護導軌；
[0010]所述過渡導軌和所述保護導軌均能夠設置在桿塔上；
[0011]所述保護導軌平行地布置在所述過渡導軌的上方，且所述保護導軌至少位于所述過渡導軌的轉彎段和上坡段；
[0012]所述保護導軌與所述過渡導軌用于夾持所述架空機器人的行走輪的徑向方向的兩側。
[0013]防脫型架空機器人過橋裝置具有相互平行設置的過渡導軌和保護導軌。其中過渡導軌用于支撐架空機器人的行走輪，以使得架空機器人能夠沿著過渡導軌移動，從而繞過桿塔繼續巡檢高壓輸電線路。與過渡導軌平行設置的保護導軌至少設置在過渡導軌的轉彎段和上坡段的上方。保護導軌和過渡導軌共同限定架空機器人的行走輪徑向方向的兩側。使用時，當架空機器人在轉彎處時，保護導軌和過渡導軌同時限定行走輪的移動軌跡，使得架空機器人僅能夠沿著過渡導軌的延伸方向移動，且因為行走輪的徑向方向被限位而避免了行走輪脫軌的情況。另一方面，當架空機器人在爬坡時，位于架空機器人的重心較低的一側的行走輪主要抵持在過渡導軌上，位于架空機器人的重心較高的一側的行走輪主要抵持
在保護導軌上，即位于架空機器人不同重心位置的行走輪分別被保護導軌和過渡導軌限位，從而在保障架空機器人移動作業的情況下避免了行走輪脫軌的情況。
[0014]綜上，這樣的防脫型架空機器人過橋裝置具有結構簡單、裝配和維護方便，能夠高效、順利地完成高壓輸電線巡檢的任務。如此改善了現有技術架空線路機器人在過橋裝置上進行大角度轉彎時需降下壓緊輪后再行走輪再進行移動，而造成滾動的行走輪沒有保護措施，存在的脫軌風險；以及架空機器人在過橋裝置轉彎處上爬坡時，行走輪因重心問題，壓緊輪降下行走時，行走輪會翹起，脫離過橋裝置的問題。
[0015]在可選的實施方式中，所述保護導軌用于嵌入所述行走輪的輪槽內。
[0016]在可選的實施方式中，所述行走輪為U型滾輪；
[0017]所述保護導軌與所述過渡導軌的間距小于所述行走輪的擋邊的直徑，大于所述行走輪的輪芯的直徑。
[0018]在可選的實施方式中，所述保護導軌與所述過渡導軌的間距比所述行走輪的擋邊直徑小1cm
?
2cm。
[0019]在可選的實施方式中，所述保護導軌能夠可活動地設置在所述桿塔上，以調節所述保護導軌與所述過渡導軌之間的間距。
[0020]在可選的實施方式中，所述防脫型架空機器人過橋裝置還包括調節板、調節件和保護支撐板；
[0021]所述調節板用于設置在所述桿塔上，所述保護支撐板用于與所述保護導軌連接；
[0022]所述調節板上設置有多個沿遠離所述過渡導軌方向布置的調節部，所述保護支撐板通過所述調節件可選擇地與所述調節部連接。
[0023]在可選的實施方式中，所述調節部為設置在所述調節板上的通孔；
[0024]所述調節件的一端與所述保護支撐板連接，所述調節件的另一端插接在所述調節部中。
[0025]在可選的實施方式中，所述調節件與所述調節部螺紋連接。
[0026]在可選的實施方式中，所述過渡導軌可活動地設置在所述桿塔上。
[0027]在可選的實施方式中，所述防脫型架空機器人過橋裝置還包括過渡支撐板和鎖定件，過渡支撐板用于連接過渡導軌，過渡支撐板通過鎖定件設置在調節板的配合部上以靠近或遠離保護導軌。
[0028]第二方面，本技術提供一種巡檢機器人系統，包括架空機器人和前述實施方式中任一項所述的防脫型架空機器人過橋裝置；
[0029]所述架空機器人沿所述過渡導軌和/或保護導軌移動。
[0030]本技術實施例的有益效果包括，例如：
[0031]本方案的防脫型架空機器人過橋裝置包括相互平行的過渡導軌和保護導軌。保護導軌能夠布置在過渡導軌的轉彎段的上方和上坡段的上方，且過渡導軌和保護導軌夾持行走輪徑向的兩側。在架空機器人轉彎時，保護導軌和過渡導軌共同夾持了行走輪的徑向方向的兩側，如此使得行走輪沿其徑向方向不能脫離保護導軌或過渡導軌，沿行走輪的寬度方向行走輪也不能夠脫離保護導軌或過渡導軌。從而使得架空機器人進行大角度轉彎時無需降下壓緊輪，行走輪也能夠沿過渡導軌移動而不會脫軌。在架空機器人上坡時，保護導軌使得即使行走輪翹起也會被保護導軌抵持，從而改善了行走輪翹起脫離過渡導軌而導致架
空機器人整體脫軌的情況。
[0032]綜上，這樣的防脫型架空機器人過橋裝置具有結構設計簡單、操作方便、使用簡單的特點，因此具有顯著的經濟效益。
附圖說明
[0033]為了更清楚地說明本技術實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本技術的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
[0034]圖1為本技術實施例的防脫型架空機器人過橋裝置的結構示意圖；
[0035]圖2為圖1中A處的局部放大圖；
[0036]圖3為圖1中B處的局部放大圖；
[0037]圖4為本技術實施例的巡檢機器人系統的局部示意圖。
[0038]圖標：10
?
防脫型架空機器人過橋裝置；100
?
過渡導軌；101
?
轉彎段；102
?
上坡段；200
?
保護導軌；300
?
調節板；310
?
調節部；400
?
保護支撐板；500
?
過渡支撐板；20本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種防脫型架空機器人過橋裝置，與架空機器人配合，其特征在于，包括：過渡導軌(100)和保護導軌(200)；所述過渡導軌(100)和所述保護導軌(200)均能夠設置在桿塔(30)上；所述保護導軌(200)平行地布置在所述過渡導軌(100)的上方，且所述保護導軌(200)至少位于所述過渡導軌(100)的轉彎段(101)和上坡段(102)；所述保護導軌(200)與所述過渡導軌(100)用于夾持所述架空機器人(20)的行走輪(21)的徑向方向的兩側。2.根據權利要求1所述的防脫型架空機器人過橋裝置，其特征在于：所述保護導軌(200)用于嵌入所述行走輪(21)的輪槽(22)內。3.根據權利要求2所述的防脫型架空機器人過橋裝置，其特征在于：所述行走輪(21)為U型滾輪；所述保護導軌(200)與所述過渡導軌(100)的間距小于所述行走輪(21)的擋邊(23)的直徑，大于所述行走輪(21)的輪芯(24)的直徑。4.根據權利要求3所述的防脫型架空機器人過橋裝置，其特征在于：所述保護導軌(200)與所述過渡導軌(100)的間距比所述行走輪(21)的擋邊直徑小1cm
?
2cm。5.根據權利要求1所述的防脫型架空機器人過橋裝置，其特征在于：所述保護導軌(200)能夠可活動地設置在所述桿塔(30)上，以調節所述保護...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賈紹春，李南光，付守海，李方，樊廣棉，鄒霞，
申請(專利權)人：廣東科凱達智能機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：
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