【技術實現步驟摘要】
一種微創手術醫療器械的運動機構及其微創手術醫療器械
[0001]本技術涉及一種醫療器械，尤其涉及一種微創手術醫療器械的運動機構及其微創手術醫療器械。
技術介紹
[0002]微創手術是指醫生利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械以及相關設備進行的手術操作，微創手術技術被譽為20世紀醫學領域對人類文明的重要貢獻之一，是21世紀全球外科發展的主旋律。與傳統的開口手術相比，微創手術具有切口小、出血量少、恢復時間短、術后疤痕小等優點，被越來越廣泛地應用于臨床手術中。
[0003]2017年07月07日，中華人民共和國國家知識產權局專利局公開了申請公布號是 CN106923902A技術名稱是“手術機器人用蛇形關節、手術器械及內窺鏡”。由于該手術器械采用凸起和凹槽節構的關節，所以，在手術操作中有可能產生脫節問題，同時，這種關節在運動時容易產生運動失穩問題，給手術操作帶來嚴重的事故。
技術實現思路
[0004]本技術要解決的技術問題是提供一種微創手術醫療器械的運動機構及其微創手術醫療器械，該微創手術醫療器械的運動機構及其微創手術醫療器械在手術的過程中不易產生關節之間脫節的問題，大大提高了手術操作的安全性。
[0005]為了解決上述技術問題，本技術方案提供了一種微創手術醫療器械的運動機構，包括多個關節，相鄰的兩個所述關節之間通過鉸軸鉸接。
[0006]作為本技術方案的各種改進描述如下。
[0007]相鄰的兩個所述關節之間設置有阻尼扭簧；
[0008]所述阻尼扭簧套置在所述鉸軸上；
...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種微創手術醫療器械的運動機構，包括多個關節，其特征在于：相鄰的兩個所述關節相對的兩個端面中，一個所述端面設置有兩個外側鉸接耳，另一個所述端面設置有兩個內側鉸接耳，兩個所述外側鉸接耳的鉸接孔位于同一條軸線上，兩個所述內側鉸接耳的鉸接孔位于同一條軸線上，兩個所述外側鉸接耳和兩個所述內側鉸接耳位于同一條軸線上，相鄰的兩個所述關節之間通過鉸軸(7)直接鉸接，所述鉸軸(7)是“一”字形鉸軸。2.根據權利要求1所述微創手術醫療器械的運動機構，其特征在于：相鄰的兩個所述關節之間設置有阻尼扭簧(8)；所述阻尼扭簧(8)套置在所述鉸軸(7)上；每一個所述鉸軸(7)上均套置有兩個所述阻尼扭簧(8)；兩個所述阻尼扭簧(8)安裝的方向相反；兩個所述外側鉸接耳的鉸接孔是盲孔或透孔；兩個所述內側鉸接耳的鉸接孔是透孔；兩個所述外側鉸接耳之間的距離大于兩個所述內側鉸接耳之間的距離；兩個所述內側鉸接耳位于兩個所述外側鉸接耳之間；同一個所述鉸軸(7)上的兩個所述阻尼扭簧(8)分別置于兩對相鄰的外側鉸接耳和內側鉸接耳之間。3.根據權利要求2所述微創手術醫療器械的運動機構，其特征在于：所述鉸軸(7)是生耳軸；所述生耳軸包括軸體(7
?
1)；所述軸體(7
?
1)的兩端分別開設有彈簧腔(7
?
3)；兩個所述彈簧腔(7
?
3)內分別設置有彈簧并配置有軸頭(7
?
2)；兩個所述軸頭(7
?
2)分別與兩個相鄰的外側鉸接耳和內側鉸接耳鉸接；兩個所述軸頭(7
?
2)分別套置有所述阻尼扭簧(8)；或者，所述鉸軸(7)是兩個短鉸軸；兩個所述短鉸軸分別與兩個相鄰的外側鉸接耳和內側鉸接耳鉸接；兩個所述短鉸軸分別套置有所述阻尼扭簧(8)；或者，所述鉸軸(7)是一個長鉸軸；一個所述長鉸軸的兩端分別與兩個相鄰的外側鉸接耳和內側鉸接耳鉸接；一個所述長鉸軸的兩端分別套置有所述阻尼扭簧(8)；所述阻尼扭簧(8)包括簧體(8
?
1)；所述簧體(8
?
1)是一周簧體或兩周簧體或三周簧體；所述簧體(8
?
1)兩端分別沿切線方向向外延伸形成簧臂(8
?
2)；兩個所述簧臂(8
?
2)相互平行；兩個所述簧臂(8
?
2)外端的朝向相反；兩個所述簧臂(8
?
2)位于所述簧體(8
?
1)軸線的同側；兩個所述簧臂(8
?
2)分別垂直交叉于所述簧體(8
?
1)的軸線；兩個所述簧臂(8
?
2)的外端分別順著所述簧體(8
?
1)彎曲的方向垂直彎折延伸形成簧
指(8
?
3)；兩個所述簧指(8
?
3)相互平行；兩個所述簧指(8
?
3)的指向相同；兩個所述簧指(8
?
3)分別垂直交叉于所述簧體(8
?
1)的軸線；相鄰的兩個所述關節與所述阻尼扭簧(8)之間通過所述簧指(8
?
3)壓合連接；同一個所述鉸軸(7)上的兩個所述阻尼扭簧(8)的簧指(8
?
3)的指向相反。4.根據權利要求3所述微創手術醫療器械的運動機構，其特征在于：所述運動機構是蛇頭轉動運動機構或蛇尾轉動運動機構或蛇頭蛇尾轉動運動機構；所述蛇尾轉動運動機構包括鉗體運動機構(4)、蛇型運動機構(1)、后端轉動機構(2)、平行運動機構(3)；所述鉗體運動機構(4)、所述蛇型運動機構(1)、所述后端轉動機構(2)、所述平行運動機構(3)從前至后依次串聯鉸接；所述蛇頭轉動運動機構包括鉗體運動機構(4)、前端轉動機構(5)、蛇型運動機構(1)、平行運動機構(3)；所述鉗體運動機構(4)、所述前端轉動機構(5)、所述蛇型運動機構(1)從前至后依次串聯鉸接；所述蛇型運動機構(1)通過串聯連接部件(6)與所述平行運動機構(3)串聯鉸接；所述串聯連接部件(6)包括串聯前關節(6
?
1)、串聯后關節(6
?
2)；所述蛇頭蛇尾轉動運動機構包括鉗體運動機構(4)、前端轉動機構(5)、蛇型運動機構(1)、后端轉動機構(2)、平行運動機構(3)；所述鉗體運動機構(4)、所述前端轉動機構(5)、所述蛇型運動機構(1)、所述后端轉動機構(2)、所述平行運動機構(3)從前至后依次串聯鉸接；所述關節包括蛇關節(1
?
1)、后端轉動機構前關節(2
?
1)、后端轉動機構后關節(2
?
3)、管前關節(3
?
2)、管后關節(3
?
3)、尾關節(3
?
4)、鉗座(4
?
1)、前端轉動機構后座(5
?
1)、所述串聯前關節(6
?
1)、所述串聯后關節(6
?
2)；所述蛇關節(1
?
1)有多個；相鄰兩個所述蛇關節(1
?
1)通過所述鉸軸(7)鉸接；同一個蛇關節(1
?
1)兩個端面的所述鉸軸(7)垂直交叉；所述蛇關節(1
?
1)有三個；在所述蛇尾轉動運動機構中，所述鉗座(4
?
1)與最前面一個所述蛇關節(1
?
1)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；最后面一個所述蛇關節(1
?
1)與所述后端轉動機構前關節(2
?
1)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述后端轉動機構后關節(2
?
3)與所述管前關節(3
?
2)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述管后關節(3
?
3)與所述尾關節(3
?
4)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；管前關節(3
?
2)的所述鉸軸(7)平行于管后關節(3
?
3)的所述鉸軸(7)；所述后端轉動機構后關節(2
?
3)的后端位于所述鉸軸(7)的兩側分別固定有管關節從動鋼絲(3
?
6)的前端；所述管關節從動鋼絲(3
?
6)的后端依次平行地穿過所述管前關節(3
?
2)和所述管后關
節(3
?
3)并與所述尾關節(3
?
4)的前端固定連接；所述管關節從動鋼絲(3
?
6)有兩根或四根；兩根所述管關節從動鋼絲(3
?
6)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；四根所述管關節從動鋼絲(3
?
6)平均分為兩組；兩組所述管關節從動鋼絲(3
?
6)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；所述管后關節(3
?
3)的后端位于所述鉸軸(7)的兩側分別固定有管關節驅動鋼絲(3
?
7)的前端；所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)的后端平行地穿過所述尾關節(3
?
4)；所述管后關節(3
?
3)轉向所述尾關節(3
?
4)一側的同時，所述后端轉動機構后關節(2
?
3)轉向所述管前關節(3
?
2)的另一側；在所述蛇頭轉動運動機構中，所述前端轉動機構后座(5
?
1)與最前面一個所述蛇關節(1
?
1)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；最后面一個所述蛇關節(1
?
1)與所述串聯前關節(6
?
1)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述串聯后關節(6
?
2)與所述管前關節(3
?
2)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述管后關節(3
?
3)與所述尾關節(3
?
4)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述串聯后關節(6
?
2)的后端位于所述鉸軸(7)的兩側分別固定有管關節從動鋼絲(3
?
6)的前端；所述管關節從動鋼絲(3
?
6)的后端依次平行地穿過所述管前關節(3
?
2)和所述管后關節(3
?
3)并與所述尾關節(3
?
4)的前端固定連接；所述管關節從動鋼絲(3
?
6)有兩根或四根；兩根所述管關節從動鋼絲(3
?
6)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；四根所述管關節從動鋼絲(3
?
6)平均分為兩組；兩組所述管關節從動鋼絲(3
?
6)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；所述管后關節(3
?
3)的后端位于所述鉸軸(7)的兩側分別固定有管關節驅動鋼絲(3
?
7)的前端；所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)的后端平行地穿過所述尾關節(3
?
4)；所述管后關節(3
?
3)轉向所述尾關節(3
?
4)一側的同時，所述串聯后關節(6
?
2)轉向所述管前關節(3
?
2)的另一側；在所述蛇頭蛇尾轉動運動機構中，所述前端轉動機構后座(5
?
1)與最前面一個所述蛇關節(1
?
1)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；最后面一個所述蛇關節(1
?
1)與所述后端轉動機構前關節(2
?
1)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述后端轉動機構后關節(2
?
3)與所述管前關節(3
?
2)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述管后關節(3
?
3)與所述尾關節(3
?
4)之間通過所述鉸軸(7)鉸接；所述后端轉動機構后關節(2
?
3)的后端位于所述鉸軸(7)的兩側分別固定有管關節從動鋼絲(3
?
6)的前端；所述管關節從動鋼絲(3
?
6)的后端依次平行地穿過所述管前關節(3
?
2)和所述管后關
節(3
?
3)并與所述尾關節(3
?
4)的前端固定連接；所述管關節從動鋼絲(3
?
6)有兩根或四根；兩根所述管關節從動鋼絲(3
?
6)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；四根所述管關節從動鋼絲(3
?
6)平均分為兩組；兩組所述管關節從動鋼絲(3
?
6)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；所述管后關節(3
?
3)的后端位于所述鉸軸(7)的兩側分別固定有管關節驅動鋼絲(3
?
7)的前端；所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)的后端平行地穿過所述尾關節(3
?
4)；所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)有兩根或四根；兩根所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；四根所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)平均分為兩組；兩組所述管關節驅動鋼絲(3
?
7)分別位于所述鉸軸(7)的兩側；所述管后關節(3
?
3)轉向所述尾關節(3
?
4)一側的同時，所述后端轉動機構后關節(2
?
3)轉向所述管前關節(3
?
2)的另一側。5.根據權利要求4所述微創手術醫療器械的運動機構，其特征在于：所述外側鉸接耳是蛇關節外側鉸接耳(1
?1?
2)；所述內側鉸接耳是蛇關節內側鉸接耳(1
?1?
3)；所述蛇關節(1
?
1)包括蛇關節主體(1
?1?
1)；所述蛇關節主體(1
?1?
1)的形狀呈圓柱體；兩個所述蛇關節外側鉸接耳(1
?1?
2)設置在所述蛇關節主體(1
?1?
1)的一個端面上；兩個所述蛇關節外側鉸接耳(1
?1?
2)位于同一個直徑上；兩個所述蛇關節內側鉸接耳(1
?1?
3)設置在所述蛇關節主體(1
?1?
1)的另一個端面上；兩個所述蛇關節內側鉸接耳(1
?1?
3)位于同一個直徑上；兩個所述蛇關節外側鉸接耳(1
?1?
2)所在的直徑垂直交叉于兩個所述蛇關節內側鉸接耳(1
?1?
3)所在的直徑；所述蛇關節主體(1
?1?
1)的端面沿周向分布有多個蛇關節驅動鋼絲導孔(1
?1?
4)；所述蛇關節驅動鋼絲導孔(1
?1?
4)有八個；八個所述蛇關節驅動鋼絲導孔(1
?1?
4)相對于兩個所述蛇關節外側鉸接耳(1
?1?
2)所在的直徑對稱分布；八個所述蛇關節驅動鋼絲導孔(1
?1?
4)相對于兩個所述蛇關節內側鉸接耳(1
?1?
3)所在的直徑對稱分布；所述蛇關節主體(1
?1?
1)的端面中央貫通有蛇關節中孔(1
?1?
5)；所述蛇關節主體(1
?1?
1)的一個端面位于兩個所述蛇關節外側鉸接耳(1
?1?
2)所在的直徑兩側分別設置有避讓區；和/或，所述蛇關節主體(1
?1?
1)的另一個端面位于兩個所述蛇關節內側鉸接耳(1
?1?
3)所在的直徑兩側分別設置有避讓區；所述避讓區是斜面；所述外側鉸接耳是后端轉動機構前關節外側鉸接耳；所述內側鉸接耳是后端轉動機構前關節內側鉸接耳(2
?1?
2)；
所述后端轉動機構前關節(2
?
1)包括后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)；所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的形狀呈圓柱體；兩個所述后端轉動機構前關節內側鉸接耳(2
?1?
2)設置在所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的前端面上；或者，兩個所述后端轉動機構前關節外側鉸接耳設置在所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的前端面上；兩個所述后端轉動機構前關節內側鉸接耳(2
?1?
2)位于同一個直徑上；兩個所述后端轉動機構前關節外側鉸接耳位于同一個直徑上；所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的端面沿周向分布有多個后端轉動機構前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?1?
3)；所述后端轉動機構前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?1?
3)有八個；八個所述后端轉動機構前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?1?
3)相對于兩個所述后端轉動機構前關節內側鉸接耳(2
?1?
2)所在直徑對稱分布；八個所述后端轉動機構前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?1?
3)相對于兩個所述后端轉動機構前關節內側鉸接耳(2
?1?
2)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的前端面中央開設有后端轉動機構前關節中孔(2
?1?
4)；所述后端轉動機構前關節中孔(2
?1?
4)是盲孔；所述后端轉動機構前關節中孔(2
?1?
4)的底部中央貫通有后端轉動機構前關節鉗體驅動鋼絲導孔(2
?1?
5)或后端轉動機構前關節鉗體驅動鋼絲及前轉動驅動鋼絲導孔；所述后端轉動機構前關節鉗體驅動鋼絲及前轉動驅動鋼絲導孔的孔徑大于所述后端轉動機構前關節鉗體驅動鋼絲導孔(2
?1?
5)的孔徑；所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的前端面位于兩個所述后端轉動機構前關節內側鉸接耳(2
?1?
2)所在的直徑兩側分別設置有避讓區；所述避讓區是斜面；所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)的后端面中央向后延伸形成后端轉動機構前關節轉動軸(2
?1?
6)；所述后端轉動機構前關節轉動軸(2
?1?
6)的中部設置有兩個后端轉動機構前關節軸承定位槽(2
?1?
7)所述后端轉動機構前關節轉動軸(2
?1?
6)的后部設置有后端轉動機構前關節螺旋槽(2
?1?
8)；所述后端轉動機構前關節螺旋槽(2
?1?
8)有一又四分之三周螺旋槽；所述后端轉動機構前關節螺旋槽(2
?1?
8)的兩端分別貫通有后端轉動機構前關節轉動驅動鋼絲定位孔(2
?1?
9)；所述后端轉動機構前關節轉動驅動鋼絲定位孔(2
?1?
9)偏離所述后端轉動機構前關節轉動軸(2
?1?
6)的軸線；所述后端轉動機構前關節主體(2
?1?
1)后端面的邊緣向后延伸形成后端轉動機構前關節轉動定位卡頭(2
?1?
10)；所述外側鉸接耳是后端轉動機構后關節外側鉸接耳；所述內側鉸接耳是后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)；
所述后端轉動機構后關節(2
?
3)包括后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的形狀呈圓柱體；兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)設置在所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的后端面上；或者，兩個所述后端轉動機構后關節外側鉸接耳設置在所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的后端面上；兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)位于同一個直徑上；兩個所述后端轉動機構后關節外側鉸接耳位于同一個直徑上；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的端面沿周向分布有多個后端轉動機構后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?3?
6)；所述后端轉動機構后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?3?
6)有八個；八個所述后端轉動機構后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?3?
6)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑對稱分布；八個所述后端轉動機構后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(2
?3?
6)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的端面分布有后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)；所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)有兩個或四個；兩個所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)位于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的兩側；兩個所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑對稱設置；兩個所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)位于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的垂直平分面內；四個所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)呈矩形分布；四個所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑對稱分布；四個所述后端轉動機構后關節管關節從動鋼絲固定孔(2
?3?
8)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的端面分布有后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)；所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)有兩個或四個；兩個所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)位于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的兩側；兩個所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑對稱設置；兩個所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)偏置于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的垂直平分面的同一側；四個所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)呈矩形分布；四個所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)相對于兩個所述后端轉動機
構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑對稱分布；四個所述后端轉動機構后關節轉動驅動鋼絲導孔(2
?3?
7)相對于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的端面中央貫通有后端轉動機構后關節中孔(2
?3?
9)；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的后端面位于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在的直徑一側設置有后端轉動機構后關節避讓區(2
?3?
4)；所述后端轉動機構后關節避讓區(2
?3?
4)是圓缺形斜面；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的后端面位于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在的直徑另一側設置有后端轉動機構后關節限位區(2
?3?
3)；所述后端轉動機構后關節限位區(2
?3?
3)是四分之一圓環形凸臺；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的側面后部沿徑向向內收縮形成后端轉動機構后關節塞體(2
?3?
10)；所述后端轉動機構后關節塞體(2
?3?
10)的側面開設有后端轉動機構后關節固定銷孔(2
?3?
11)；所述后端轉動機構后關節固定銷孔(2
?3?
11)的軸線平行于所述兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在的直徑；所述后端轉動機構后關節固定銷孔(2
?3?
11)是兩個盲孔或貫通的透孔；所述后端轉動機構后關節主體(2
?3?
1)的后端面開設有后端轉動機構后關節防纏凹口(2
?3?
13)；所述后端轉動機構后關節防纏凹口(2
?3?
13)的形狀呈半圓形；所述后端轉動機構后關節防纏凹口(2
?3?
13)位于兩個所述后端轉動機構后關節內側鉸接耳(2
?3?
5)所在直徑的垂直平分面的一側；所述外側鉸接耳是管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)；所述內側鉸接耳是管前關節內側鉸接耳；所述管前關節(3
?
2)包括管前關節主體(3
?2?
1)；所述管前關節主體(3
?2?
1)的形狀呈圓柱體；兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)設置在所述管前關節主體(3
?2?
1)的前端面上；或者，兩個所述管前關節內側鉸接耳設置在所述管前關節主體(3
?2?
1)的前端面上；兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)位于同一個直徑上；兩個所述管前關節內側鉸接耳位于同一個直徑上；所述管前關節主體(3
?2?
1)的端面沿周向分布有多個管前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?2?
5)；所述管前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?2?
5)有八個；八個所述管前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?2?
5)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑對稱分布；八個所述管前關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?2?
5)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管前關節主體(3
?2?
1)的端面分布有管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)；
所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)有兩個或四個；兩個所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)位于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的兩側；兩個所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑對稱設置；兩個所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)位于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的垂直平分面內；四個所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)呈矩形分布；四個所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑對稱分布；四個所述管前關節管關節從動鋼絲導孔(3
?2?
6)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管前關節主體(3
?2?
1)的端面分布有管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)；所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)有兩個或四個；兩個所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)位于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的兩側；兩個所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑對稱設置；兩個所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)偏置于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的垂直平分面的同一側；四個所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)呈矩形分布；四個所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑對稱分布；四個所述管前關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?2?
10)相對于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管前關節主體(3
?2?
1)的端面中央貫通有管前關節中孔(3
?2?
7)；所述管前關節主體(3
?2?
1)的前端面位于兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在直徑的兩側分別設置有管前關節定位區(3
?2?
3)；兩個所述管前關節定位區(3
?2?
3)分別是四分之一圓環形凸臺；所述管前關節主體(3
?2?
1)的側面后部沿徑向向內收縮形成管前關節塞體(3
?2?
8)；所述管前關節塞體(3
?2?
8)的側面開設有管前關節固定銷孔(3
?2?
9)；所述管前關節固定銷孔(3
?2?
9)的軸線平行于所述兩個所述管前關節外側鉸接耳(3
?2?
4)所在的直徑；所述管前關節固定銷孔(3
?2?
9)是兩個盲孔或貫通的透孔；所述外側鉸接耳是管后關節外側鉸接耳；所述內側鉸接耳是管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)；所述管后關節(3
?
3)包括管后關節主體(3
?3?
1)；所述管后關節主體(3
?3?
1)的形狀呈圓柱體；兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)設置在所述管后關節主體(3
?3?
1)的后端面上；
或者，兩個所述管后關節外側鉸接耳設置在所述管后關節主體(3
?3?
1)的后端面上；兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)位于同一個直徑上；兩個所述管后關節外側鉸接耳位于同一個直徑上；所述管后關節主體(3
?3?
1)的端面沿周向分布有多個管后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?3?
6)；所述管后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?3?
6)有八個；八個所述管后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?3?
6)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱分布；八個所述管后關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?3?
6)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管后關節主體(3
?3?
1)的端面分布有管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)；所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)有兩個或四個；兩個所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)位于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的兩側；兩個所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱設置；兩個所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)位于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面內；四個所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)呈矩形分布；四個所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱分布；四個所述管后關節管關節從動鋼絲導孔(3
?3?
8)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管后關節主體(3
?3?
1)的端面分布有管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)；所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)有兩個或四個；兩個所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)位于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的兩側；兩個所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱設置；兩個所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)偏置于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面的同一側；四個所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)呈矩形分布；四個所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱分布；四個所述管后關節轉動驅動鋼絲導孔(3
?3?
12)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管后關節主體(3
?3?
1)的端面分布有管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)；所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)有兩個或四個；兩個所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)位于兩個所述管后關節內側鉸接耳
(3
?3?
5)所在直徑的兩側；兩個所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱設置；兩個所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)位于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面內；四個所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)呈矩形分布；四個所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑對稱分布；四個所述管后關節管關節驅動鋼絲固定孔(3
?3?
7)相對于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在直徑的垂直平分面對稱分布；所述管后關節主體(3
?3?
1)的端面中央貫通有管后關節中孔(3
?3?
9)；所述管后關節主體(3
?3?
1)的后端面位于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在的直徑一側設置有管后關節避讓區(3
?3?
4)；所述管后關節避讓區(3
?3?
4)是圓缺形斜面；所述管后關節主體(3
?3?
1)的后端面位于兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在的直徑另一側設置有管后關節定位區(3
?3?
3)；所述管后關節定位區(3
?3?
3)是四分之一圓環形凸臺；所述管后關節主體(3
?3?
1)的側面后部沿徑向向內收縮形成管后關節塞體(3
?3?
10)；所述管后關節塞體(3
?3?
10)的側面開設有管后關節固定銷孔(3
?3?
11)；所述管后關節固定銷孔(3
?3?
11)的軸線平行于所述兩個所述管后關節內側鉸接耳(3
?3?
5)所在的直徑；所述管后關節固定銷孔(3
?3?
11)是兩個盲孔或貫通的透孔；所述外側鉸接耳是尾關節外側鉸接耳(3
?4?
4)；所述內側鉸接耳是尾關節內側鉸接耳；所述尾關節(3
?
4)包括尾關節主體(3
?4?
1)；所述尾關節主體(3
?4?
1)的形狀呈圓柱體；兩個所述尾關節外側鉸接耳(3
?4?
4)設置在所述尾關節主體(3
?4?
1)的前端面上；或者，兩個所述尾關節內側鉸接耳設置在所述尾關節主體(3
?4?
1)的前端面上；兩個所述尾關節外側鉸接耳(3
?4?
4)位于同一個直徑上；兩個所述尾關節內側鉸接耳位于同一個直徑上；所述尾關節主體(3
?4?
1)的端面沿周向分布有多個尾關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?4?
5)；所述尾關節蛇關節驅動鋼絲導孔(3
?4?
5)有八個；...
【專利技術屬性】
技術研發人員：潘明章，梁科，蘇鐵城，楊啟業，王禹，王宇鵬，楊秀澤，彭思文，
申請(專利權)人：潘明章，
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