具感知反饋的測試系統技術方案

本實用新型專利技術提供一種具感知反饋的測試系統,該測試系統包含一服務器以及安裝于該機械手臂的一力傳感器。服務器控制機械手臂帶動該待測物運動，使該待測物得以接觸一測試平臺，同時力傳感器偵測待測物上的至少一反作用力，以產生一感知反饋訊號給服務器。當感知反饋訊號所指示的對應一方向的反作用力不符合關聯于此方向的一力設定值時，服務器在此方向上調整機械手臂帶動待測物相對于測試平臺運動的程度，使對應此方向的反作用力符合此力設定值。因此，使待測物在測試平臺上遇到的阻力能自動維持預先設定。自動維持預先設定。自動維持預先設定。

【技術實現步驟摘要】
具感知反饋的測試系統


[0001]本技術涉及一種測試系統，特別是指一種具感知反饋的測試系統。

技術介紹

[0002]現有鞋底的測試機制大多是利用測試機臺通過直接對待測鞋底反覆重壓、敲打、拉扯或摩擦的方式來測試待測鞋底的特性(例如但不限于耐磨度、韌性或結構強度等)，然而這種傳統的測試方式并不是仿造使用者真實的使用狀況來設計，因此較無法測試出待測鞋底在實際使用時所展現的特性。
[0003]為了測試出待測鞋底在實際使用時所展現的特性，市面上另提出了一種測試方式，就是將待測鞋底設置于一鞋子樣品中，并讓真人直接穿上此鞋子樣品后作各種動作，以觀察此待測鞋底在長時間實際使用后的狀況，以分析出此待測鞋底的特性。然而，這種通過真人來進行測試的方式不僅人事成本高，又因人體限制而導致耗時長，并且也容易因其他不可抗力的因素(例如疫情)而導致測試流程中斷或無法實施。

技術實現思路

[0004]鑒于以上所述現有技術的缺點，本技術的目的在于提供一種具感知反饋的測試系統，以進行高擬真測試，使待測物相對于測試平臺的運動能自動符合預先設定，并節省人力成本、提高測試效率。
[0005]本技術根據一實施例所提供的一種具感知反饋的測試系統，適于搭配一機械手臂運作，該機械手臂附接一待測物，該測試系統包含安裝于該機械手臂的一力傳感器以及電性連接該機械手臂和該力傳感器的一服務器。力傳感器用以偵測該待測物上的至少一反作用力，以產生一感知反饋訊號。服務器用以：根據對應一方向的一力設定值，控制該機械手臂帶動該待測物運動，使該待測物得以接觸一測試平臺；接收該力傳感器的該感知反饋訊號，以比對該感知反饋訊號所指示的對應該方向的該反作用力和該力設定值；以及當對應該方向的該反作用力不符合該力設定值時，在該方向上調整該機械手臂帶動該待測物相對于該測試平臺運動的程度，使對應該方向的該反作用力符合該力設定值。
[0006]在一些實施例中，該服務器更根據一運動參數序列控制該機械手臂的運動，該運動參數序列包含關聯于該方向的至少一參數，當對應該方向的該反作用力不符合該力設定值時，該服務器調整關聯于該方向的該至少一參數，從而調整該機械手臂帶動該待測物相對于該測試平臺運動的該程度。或者，該服務器調整該機械手臂運動的速度，從而調整該機械手臂帶動該待測物相對于該測試平臺運動的該程度。
[0007]在一些實施例中，該運動參數序列是用以模擬人類的一肢體動作。
[0008]在一些實施例中，該力傳感器為多軸力傳感器。
[0009]在一些實施例中，該力傳感器為6軸力傳感器。
[0010]在一些實施例中，該測試系統更包含一用戶接口，該用戶接口與該服務器通訊，用以呈現關聯于該至少一反作用力的信息。
[0011]在一些實施例中，該測試系統更包含一拍攝裝置，該拍攝裝置電性連接該服務器，用以拍攝該待測物，以產生一測試影像給該服務器，該服務器將該測試影像顯示于該用戶接口上。
[0012]因此，本技術所提供的測試系統不僅是通過機械手臂帶動待測物相對于一測試平臺運動，還可通過力傳感器提供的反饋訊號，判斷目前在待測物上的作用力是否達到預期值，從而對應調整機械手臂的動作，使待測物在測試平臺上遇到的阻力不會隨時間演進而發生非預期的削弱，而能持續符合預先設定。
附圖說明
[0013]圖1為根據本技術一實施例的具感知反饋的測試系統的功能方塊圖；
[0014]圖2為根據本技術一實施例的具感知反饋的測試系統結合力傳感器和待測物的示意圖；以及
[0015]圖3為根據本技術一實施例的位于待測物上的力傳感器的力感測的示意圖。
[0016]其中，
[0017]1:測試系統
[0018]10:服務器
[0019]20:機械手臂
[0020]30:力傳感器
[0021]40:用戶接口
[0022]50:輸入單元
[0023]60:拍攝裝置
[0024]2:測試平臺
[0025]T:待測物
[0026]Fx,Fy,Fz:平移力
[0027]Mx,My,Mz:扭力
具體實施方式
[0028]在下面的詳細描述中，闡述了許多具體細節以便提供對本技術的透徹理解。但是，本領域普通技術人員將理解，可以在沒有這些具體細節的情況下實踐本技術。在其他情況下，沒有詳細描述眾所周知的方法，過程和/或元件，以免使本技術不清楚。
[0029]請參考圖1至圖3所示，根據本技術一實施例的一種具感知反饋的測試系統1是適用于模擬真人在使用一待測物T時的狀態，還可同時對此待測物T進行測試任務。測試系統1主要包含一服務器10、一機械手臂20、至少一力傳感器30、一用戶接口40、一輸入單元50和一拍攝裝置60。服務器10電性連接機械手臂20、力傳感器30、輸入單元50和拍攝裝置60，也與用戶接口40通訊連接。
[0030]機械手臂20可例如但不限于單軸或多軸機械手臂，并且機械手臂20可拆卸地附接一待測物T。服務器10控制機械手臂20，以調整待測物T的姿勢并帶動待測物T相對于一測試平臺2運動。為了簡要陳述本技術的測試系統1的運作，以下將以多軸機械手臂作為機械手臂20來示范性說明，并且機械手臂20具有多個關節和多個支臂，每個支臂不會伸縮，如
圖2所示；然而，本技術并不以此為限，機械手臂20的設計端視測試任務的需求而定。
[0031]力傳感器30可例如但不限于多軸力傳感器，用以偵測待測物T上的反作用力。在本實施例中，力傳感器30的一端銜接機械手臂20，相對另一端銜接待測物T。為了簡要陳述本技術的測試系統1的運作，以下將以六軸力傳感器作為力傳感器30來示范性說明，力傳感器30可偵測X軸、Y軸和Z軸上的平移力Fx、Fy和Fz和扭力(旋轉力或力矩)Mx、My和Mz，如圖3所示；然而，本技術并不以此為限，力傳感器30的數量和類型選用端視測試任務的需求而定。
[0032]為執行測試任務，服務器10的儲存單元中可預先建立有至少一數據庫，用來儲存運作所需的程序指令、算法及參數，以供服務器10的處理器在執行一測試任務時使用。各數據庫內的信息可例如但不限于根據待測物T的類型和測試任務的種類而定。待測物T的類型可例如但不限于為鞋子或椅子等。測試任務又可根據待測物T的類型而分類，可例如但不限于為耐磨度測試或材料強度等。為了簡要陳述本技術的測試系統1的運作，以下將以足球鞋的鞋底結構作為待測物T的底部結構以及測試任務為耐磨度測試來示范性說明。
[0033]對于待測物T的耐磨度測試，本技術提供的測試系統1可模擬真人穿上具有此鞋底結構的鞋子后進行各種肢體動作的狀態，例如但不限于踢直線球、鏟球、快跑、慢跑、走路或站立等，同時還可測試具有此鞋底結構的待測物T的鞋釘耐磨度。為此，上述的至少一數據庫可預先儲存多個動作參數、多個重量參數、關聯于各個動作參數的一或多個運動參數序列、多個速度參數以及多個力預設值。動作參數是代表本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種具感知反饋的測試系統，適于搭配一機械手臂運作，該機械手臂附接一待測物，其特征在于，該測試系統包含：一力傳感器，被配置成安裝于該機械手臂，以偵測該待測物上的至少一反作用力，從而產生一感知反饋訊號；以及一服務器，電性連接該機械手臂和該力傳感器，用以：根據對應一方向的一力設定值，控制該機械手臂帶動該待測物運動，使該待測物得以接觸一測試平臺；接收該力傳感器的該感知反饋訊號，以比對該感知反饋訊號所指示的對應該方向的該反作用力和該力設定值；以及當對應該方向的該反作用力不符合該力設定值時，在該方向上調整該機械手臂帶動該待測物相對于該測試平臺運動的程度，使對應該方向的該反作用力符合該力設定值。2.根據權利要求1所述的具感知反饋的測試系統，其特征在于：該服務器更根據一運動參數序列控制該機械手臂的運動，該運動參數序列包含關聯于該方向的至少一參數，當對應該方向的該反作用力不符合該力設定值時，該服務器調整關聯于該方向的該至少一...

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊登任，
申請(專利權)人：楊登任，
類型：新型
國別省市：