一種鞋底自動選位夾取機械臂制造技術

本實用新型專利技術屬于生產線自動化機械臂的技術領域，具體涉及的是一種鞋底自動選位夾取機械臂。相對于現有技術，本實用新型專利技術由擺動氣缸、磁耦合無桿氣缸、手指氣缸、夾具抬升氣缸、夾具、電磁閥及氣路系統組成?；_是夾具、手指氣缸、抬升氣缸、擺動氣缸的載體，夾具安裝固定在手指氣缸的活塞桿端（活動部位），手指氣缸和抬升氣缸安裝在擺動氣缸上部通過板與擺動氣缸聯結。擺動氣缸固定在磁耦合無桿氣缸的滑臺座上，擺動角度0

【技術實現步驟摘要】
一種鞋底自動選位夾取機械臂


[0001]本技術屬于生產線自動化機械臂的
，具體涉及的是一種鞋底自動選位夾取機械臂。

技術介紹

[0002]為了提高制鞋工業流水線自動化或者智能化生產線的自動化或者智能化水平，達到機器換人、提高勞動生產率，急需一種能夠按照自動化或者智能化生產線的指令要求、自動地選擇鞋底并將將鞋底送放到流水線上、供下道工序使用的自動化或智能化設備。
[0003]傳統夾取鞋底的方法是人工拾取，費時費力、容易出差錯、不安全、需要支付人工工資及保險費用，不利于降低成本、產業升級。

技術實現思路

[0004]本技術要解決的技術問題是傳統夾取鞋底的方法是人工拾取，費時費力、容易出差錯、不安全、需要支付人工工資及保險費用，不利于降低成本、產業升級，為解決上述問題，本技術提供一種鞋底自動選位夾取機械臂。
[0005]本技術的目的是以下述方式實現的：一種鞋底自動選位夾取機械臂，包括絲杠模組，所述絲杠模組兩端連接圓筒狀機架，絲杠模組螺母連接安裝底板，安裝底板上固定磁耦合無桿氣缸，磁耦合無桿氣缸的滑臺上設置夾取氣缸，夾取氣缸的活塞頭連接夾取夾指，磁耦合無桿氣缸的滑臺與夾取氣缸之間設置擺動升降裝置。
[0006]所述擺動升降裝置是磁耦合無桿氣缸的滑臺上連接夾具擺動氣缸的底座，夾具擺動氣缸的擺動軸連接旋轉臺，旋轉臺一端鉸接擺動板，擺動板上連接夾具抬升氣缸，夾具抬升氣缸的活塞頭抵靠在旋轉臺上，擺動板遠離夾具抬升氣缸一端連接夾取氣缸。
[0007]所述旋轉臺靠近夾具抬升氣缸一端設置與夾具抬升氣缸活塞頭對頂的可升降調整螺釘。
[0008]所述擺動升降裝置是磁耦合無桿氣缸的滑臺上連接夾具抬升氣缸的底座，夾具抬升氣缸活塞頭連接夾具擺動氣缸，夾具擺動氣缸擺動軸連接夾取氣缸。
[0009]所述絲杠模組的伺服電機、夾取氣缸、具擺動氣缸和夾具抬升氣缸都連接PLC。
[0010]相對于現有技術，本技術夾取機械臂由擺動氣缸、磁耦合無桿氣缸、手指氣缸、夾具抬升氣缸、夾具、電磁閥及氣路系統組成?；_是夾具、手指氣缸、抬升氣缸、擺動氣缸的載體，夾具安裝固定在手指氣缸的活塞桿端（活動部位），手指氣缸和抬升氣缸安裝在擺動氣缸上部通過板與擺動氣缸聯結。擺動氣缸固定在磁耦合無桿氣缸的滑臺座上，擺動角度0
?
90
°
可調，調整到鞋底處于流水線正上方、鞋底縱向中心線與皮帶移動方向垂直。手指氣缸驅動夾具做開合夾持鞋底和釋放鞋底的動作，抬升氣缸小角度旋轉，旋轉角度在0
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11
°
范圍內可調，避免鞋底前端在擺動氣缸旋轉時觸碰到糾偏裝置，擺動氣缸在滑臺移動到釋放鞋底位置時，攜帶鞋底擺動到鞋底自動噴涂處理劑、自動噴一、二道膠的流水線皮帶的正上方后釋放鞋底，鞋底靠重力自然落到皮帶上，皮帶帶動鞋底進入鞋底機器人噴處理劑
工序及后續工序，鞋底夾取裝置的每一步動作由PLC順序控制，利用機械代替人工，解決了傳統選擇鞋底的方法是人工選擇，費時費力、容易出差錯、不安全、需要支付人工工資及保險費用，不利于降低成本、產業升級的問題。
附圖說明
[0011]圖1是一種鞋底自動選位夾取機械臂主視圖。
[0012]圖2是一種鞋底自動選位夾取機械臂工作示意圖。
[0013]其中，1絲杠模組、2圓筒狀機架、9安裝底板、10磁耦合無桿氣缸、11夾取氣缸、32夾具擺動氣缸、33旋轉臺、34擺動板、35夾具抬升氣缸、36可升降調整螺釘、37夾取夾指。
具體實施方式
[0014]下面結合附圖和具體實施方式對本技術作進一步詳細說明。
[0015]實施例1：
[0016]根據附圖1到附圖2所示的一種鞋底自動選位夾取機械臂，包括絲杠模組1，所述絲杠模組1兩端連接圓筒狀機架2，絲杠模組1螺母連接安裝底板9，安裝底板9上固定磁耦合無桿氣缸10，磁耦合無桿氣缸10的滑臺上設置夾取氣缸11，夾取氣缸11的活塞頭連接夾取夾指37，磁耦合無桿氣缸10的滑臺與夾取氣缸11之間設置擺動升降裝置，磁耦合無桿氣缸10是在活塞上安裝一組高強磁性的永久磁環，磁力線通過薄壁缸筒與磁耦合無桿氣缸10的滑臺里面的另一組磁環作用，由于兩組磁環磁性相反，因此具有很強的相互吸力，當活塞在缸筒內被氣壓推動時，活塞運動，活塞運動的同時，磁耦合無桿氣缸10的滑臺內的磁環被活塞上的磁環磁力線影響，做同步移動。
[0017]所述擺動升降裝置是磁耦合無桿氣缸10的滑臺上連接夾具擺動氣缸32的底座，夾具擺動氣缸32擺動角度0
?
90
°
可調，調整到鞋底處于流水線正上方、鞋底縱向中心線與皮帶移動方向垂直，夾具擺動氣缸32的起始位置可調，起始位置的正確位置是夾具縱向中心線與磁耦合無桿氣缸10滑臺的移動方向平行，夾具擺動氣缸32的終止位置是鞋底縱向中心線與鞋底噴涂線皮帶傳送線的縱向中心線垂直，夾具擺動氣缸32的轉動速度可調，動作的速度均可通過單向節流閥調整，夾具擺動氣缸32的擺動軸連接旋轉臺33，旋轉臺33一端鉸接擺動板34，擺動板34上連接夾具抬升氣缸35，夾具抬升氣缸35的活塞頭抵靠在旋轉臺33上，擺動板34遠離夾具抬升氣缸35一端連接夾取氣缸11。
[0018]所述旋轉臺33靠近夾具抬升氣缸35一端設置與夾具抬升氣缸35活塞頭對頂的可升降調整螺釘36，調整可升降調整螺釘36與夾具抬升氣缸35活塞頭對頂的長度，可以改變夾取氣缸11和夾取夾指37的抬升高度。
[0019]所述擺動升降裝置是磁耦合無桿氣缸10的滑臺上連接夾具抬升氣缸35的底座，夾具抬升氣缸35活塞頭連接夾具擺動氣缸32，夾具擺動氣缸32擺動軸連接夾取氣缸11。
[0020]所述絲杠模組1的伺服電機、夾取氣缸11、具擺動氣缸32和夾具抬升氣缸35都連接PLC。
[0021]本技術的工作過程如下：當PLC發出指令使絲杠模組（1）帶動夾取裝置到達指定位置后，PLC執行機構按順序執行后續動作：磁耦合無桿氣缸10的電磁閥帶電，磁耦合無桿氣缸10帶動其滑臺座上的夾具擺動氣缸32、夾具抬升氣缸35、夾取氣缸11及安裝在夾取
氣缸11上的夾取夾指37整體向左移動，磁耦合無桿氣缸10滑臺移動到最左位置時，夾具進入鞋底夾取位置，夾具氣缸11的電磁閥帶電，夾具氣缸11動作，夾取夾指37關閉夾緊鞋底，磁耦合無桿氣缸10滑臺帶動夾具擺動氣缸32、夾具抬升氣缸35、夾取氣缸11及安裝在夾取氣缸11上的夾取夾指37整體向右移動，磁耦合無桿氣缸10滑臺移動到最右位置時，夾具抬升氣缸35的電磁閥帶電，夾具抬升氣缸35做抬升動作，將鞋底順時針轉動一個角度（1
?
11
°
可調），使鞋底高出糾偏裝置，避免下一步夾具擺動氣缸32帶著鞋底擺動時鞋底不與任何機件或物品發生碰撞現象，夾具擺動氣缸32逆時針擺動（從夾具擺動氣缸32的正上方向正下方看），將鞋底轉動到鞋底噴涂線皮帶傳送線的上方50
?
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種鞋底自動選位夾取機械臂，包括絲杠模組（1），其特征在于，所述絲杠模組（1）兩端連接圓筒狀機架（2），絲杠模組（1）螺母連接安裝底板（9），安裝底板（9）上固定磁耦合無桿氣缸（10），磁耦合無桿氣缸（10）的滑臺上設置夾取氣缸（11），夾取氣缸（11）的活塞頭連接夾取夾指（37），磁耦合無桿氣缸（10）的滑臺與夾取氣缸（11）之間設置擺動升降裝置。2.根據權利要求1所述的一種鞋底自動選位夾取機械臂，其特征在于，所述擺動升降裝置是磁耦合無桿氣缸（10）的滑臺上連接夾具擺動氣缸（32）的底座，夾具擺動氣缸（32）的擺動軸連接旋轉臺（33），旋轉臺（33）一端鉸接擺動板（34），擺動板（34）上連接夾具抬升氣缸（35），夾具抬升氣缸（35）的活塞頭抵靠在旋轉臺（...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王宏超，李慧杰，陳虎，張杰，
申請(專利權)人：際華三五一五皮革皮鞋有限公司，
類型：新型
國別省市：