本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了一種升降支腳、機(jī)架及手術(shù)機(jī)器人，屬于機(jī)架支撐技術(shù)領(lǐng)域，所述升降支腳包括推桿電機(jī)、腳墊、推桿支撐座和位于推桿支撐座下方的推桿套筒，推桿套筒內(nèi)設(shè)有推桿延長(zhǎng)桿；推桿電機(jī)的上端鉸接在推桿支撐座的頂部，推桿電機(jī)的輸出軸鉸接推桿延長(zhǎng)桿的上端；推桿延長(zhǎng)桿的下端連接有連桿，連桿的末端球鉸連接腳墊。本實(shí)用新型專利技術(shù)采用雙鉸接的方式，能夠較好的適應(yīng)地面的不平整性，達(dá)到使機(jī)體平穩(wěn)固定的目的；并且能夠較好的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的安裝以及支撐力的輸出，使電機(jī)的斜向撐開(kāi)力更好的轉(zhuǎn)化為豎向支撐力，確保支撐效果，并且減小電機(jī)的不恰當(dāng)受力，增加電機(jī)的使用壽命。增加電機(jī)的使用壽命。增加電機(jī)的使用壽命。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
升降支腳、機(jī)架及手術(shù)機(jī)器人
[0001]本技術(shù)涉及機(jī)架支撐
，特別是指一種升降支腳、機(jī)架及手術(shù)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]目前，手術(shù)機(jī)器人在骨外科、神經(jīng)外科、腹腔鏡外科以及血管介入治療等科室應(yīng)用廣泛，其主要產(chǎn)品有：外科手術(shù)機(jī)器人、放療機(jī)器人、骨科機(jī)器人、血管介入機(jī)器人、腔鏡機(jī)器人等。
[0003]手術(shù)機(jī)器人在進(jìn)行手術(shù)時(shí)，對(duì)其機(jī)體的穩(wěn)定性要求特別高。當(dāng)手術(shù)機(jī)器人在不完全平整的地面進(jìn)行手術(shù)時(shí)，如果機(jī)體固定不夠平穩(wěn)，就會(huì)使手術(shù)機(jī)器人在手術(shù)過(guò)程中產(chǎn)生抖動(dòng)，影響手術(shù)精度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種升降支腳、機(jī)架及手術(shù)機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)在地面不平整的情況下使機(jī)體平穩(wěn)固定的目的。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本技術(shù)提供技術(shù)方案如下：
[0006]一方面，一種升降支腳，包括推桿電機(jī)和球鉸連接在推桿電機(jī)末端的腳墊，其中：
[0007]所述升降支腳還包括推桿支撐座和位于所述推桿支撐座下方的推桿套筒，所述推桿套筒內(nèi)設(shè)有推桿延長(zhǎng)桿；
[0008]所述推桿支撐座為中空腔體，所述推桿支撐座的兩側(cè)設(shè)有開(kāi)口；
[0009]所述推桿電機(jī)位于所述推桿支撐座內(nèi)，所述推桿電機(jī)的上端鉸接在所述推桿支撐座的頂部，所述推桿電機(jī)的輸出軸鉸接所述推桿延長(zhǎng)桿的上端；
[0010]所述推桿延長(zhǎng)桿的下端連接有連桿，所述連桿的末端球鉸連接所述腳墊。
[0011]進(jìn)一步的，所述連桿的末端設(shè)有球頭，所述腳墊上設(shè)有與所述球頭相配合的球窩。
[0012]進(jìn)一步的，所述推桿延長(zhǎng)桿的下端設(shè)有帶內(nèi)螺紋的盲孔，所述連桿的上部螺紋連接在所述盲孔內(nèi)。
[0013]進(jìn)一步的，所述推桿電機(jī)的輸出軸和推桿延長(zhǎng)桿的上端之間通過(guò)連接銷(xiāo)鉸接，所述推桿套筒內(nèi)側(cè)設(shè)有用于與所述連接銷(xiāo)配合以限制推桿電機(jī)伸縮距離的擋臂。
[0014]進(jìn)一步的，所述推桿套筒內(nèi)側(cè)在所述擋臂的下方設(shè)有無(wú)油襯套，所述推桿套筒內(nèi)側(cè)末端設(shè)有彈性擋圈。
[0015]進(jìn)一步的，所述推桿套筒的上端外緣設(shè)有環(huán)形凸臺(tái)，所述環(huán)形凸臺(tái)上設(shè)有用于連接所述推桿支撐座的第一螺釘孔和用于連接機(jī)架底板的第二螺釘孔；
[0016]所述推桿支撐座的下端面上設(shè)有與所述第一螺釘孔相配合的螺釘孔。
[0017]另一方面，提供一種機(jī)架，包括底板，所述底板的下方設(shè)有支撐腳輪和至少三個(gè)上述的升降支腳。
[0018]進(jìn)一步的，所述底板上設(shè)有透孔，所述推桿套筒穿設(shè)在所述透孔中。
[0019]再一方面，提供一種手術(shù)機(jī)器人，包括上述機(jī)架。
[0020]本技術(shù)具有以下有益效果：
[0021]本技術(shù)的升降支腳、機(jī)架及手術(shù)機(jī)器人，推桿電機(jī)的上端鉸接在推桿支撐座的頂部，推桿電機(jī)的下端通過(guò)推桿延長(zhǎng)桿和連桿球鉸連接腳墊，這樣通過(guò)采用雙鉸接的方式，能夠較好的適應(yīng)地面的不平整性，達(dá)到使機(jī)體平穩(wěn)固定的目的；并且能夠較好的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的安裝以及支撐力的輸出，使電機(jī)的斜向撐開(kāi)力更好的轉(zhuǎn)化為豎向支撐力，確保支撐效果，并且減小電機(jī)的不恰當(dāng)受力，增加電機(jī)的使用壽命。
附圖說(shuō)明
[0022]圖1為本技術(shù)的升降支腳應(yīng)用于機(jī)架時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為圖1所示升降支腳在地面平整狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為圖1所示升降支腳在地面不平整狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4為圖3所示升降支腳的受力原理圖；
[0026]圖5為圖1所示升降支腳的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6為本技術(shù)的手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0028]為使本技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0029]一方面，本技術(shù)提供一種升降支腳，如圖1
?
5所示，升降支腳7包括推桿電機(jī)71和球鉸連接在推桿電機(jī)71末端的腳墊76，其中：
[0030]升降支腳7還包括推桿支撐座72和位于推桿支撐座72下方的推桿套筒73，推桿套筒73內(nèi)設(shè)有推桿延長(zhǎng)桿74；
[0031]推桿支撐座72為中空腔體，推桿支撐座72的兩側(cè)設(shè)有開(kāi)口721；
[0032]推桿電機(jī)71位于推桿支撐座72內(nèi)，推桿電機(jī)71的上端鉸接在推桿支撐座72的頂部(具體可通過(guò)固定軸713鉸接連接)，推桿電機(jī)71的輸出軸711鉸接推桿延長(zhǎng)桿74的上端(具體可通過(guò)連接銷(xiāo)712鉸接連接)；
[0033]推桿延長(zhǎng)桿74的下端連接有連桿75，連桿75的末端球鉸連接腳墊76。
[0034]升降支腳7可以安裝在機(jī)架的底板10上，底板10上可設(shè)有支撐腳輪14，使用時(shí)，操作者可通過(guò)支撐腳輪14(具體可為帶剎車(chē)的萬(wàn)向輪，數(shù)量可以為四個(gè))將機(jī)架移動(dòng)到需要的工作地點(diǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)需要的工作地點(diǎn)后，升降支腳7伸出，將底板10撐起，支撐腳輪14離地，僅由升降支腳7起到支撐作用，具體的，推桿電機(jī)71運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)推桿延長(zhǎng)桿74推動(dòng)連桿75向下移動(dòng)，連桿75通過(guò)球鉸帶動(dòng)腳墊76(具體可為吸盤(pán)式腳墊)將機(jī)架固定在地面上，在此過(guò)程中推桿電機(jī)71可自適應(yīng)的進(jìn)行擺動(dòng)調(diào)節(jié)(圖4)。
[0035]本技術(shù)的升降支腳，推桿電機(jī)的上端鉸接在推桿支撐座的頂部，推桿電機(jī)的下端通過(guò)推桿延長(zhǎng)桿和連桿球鉸連接腳墊，這樣通過(guò)采用雙鉸接的方式，能夠較好的適應(yīng)地面的不平整性，達(dá)到使機(jī)體平穩(wěn)固定的目的；并且能夠較好的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的安裝以及支撐力的輸出，使電機(jī)的斜向撐開(kāi)力更好的轉(zhuǎn)化為豎向支撐力，確保支撐效果，并且減小電機(jī)的不恰當(dāng)受力，增加電機(jī)的使用壽命。
[0036]如圖2
?
5所示，為方便連接，連桿75的末端可以設(shè)有球頭751，腳墊76上可以設(shè)有與
球頭751相配合的球窩；推桿延長(zhǎng)桿74的下端可以設(shè)有具有內(nèi)螺紋的盲孔741，連桿75的上端螺紋連接在盲孔內(nèi)741。同時(shí)，推桿電機(jī)71的輸出軸711和推桿延長(zhǎng)桿74之間通過(guò)連接銷(xiāo)712鉸接，推桿套筒73內(nèi)側(cè)可以設(shè)有用于與連接銷(xiāo)712配合以限制推桿電機(jī)71伸縮距離的擋臂731，通過(guò)這種方式能夠較為方便的限制推桿電機(jī)71可伸出的長(zhǎng)度。并且，推桿套筒73內(nèi)側(cè)在擋臂731的下方可以設(shè)有無(wú)油襯套732，以降低摩擦阻力；為防止無(wú)油襯套脫落，推桿套筒73內(nèi)側(cè)末端可以設(shè)有彈性擋圈733。
[0037]另外，為方便安裝升降支腳7，推桿套筒73的上端設(shè)有環(huán)形凸臺(tái)734，環(huán)形凸臺(tái)734上設(shè)有用于連接推桿支撐座72的第一螺釘孔735和用于連接底板10的第二螺釘孔736；推桿支撐座72的下端面上設(shè)有與第一螺釘孔735相配合的螺釘孔；底板10上設(shè)有與第二螺釘孔736相配合的螺釘孔，這樣能較為方便的實(shí)現(xiàn)升降支腳7的安裝和拆卸。
[0038]另一方面，本技術(shù)提供一種機(jī)架，包括底板10，底板10的下方設(shè)有支撐腳輪14和至少三個(gè)上述升降支腳7，由于升降支腳的結(jié)構(gòu)與上相同，故此處不再贅述。
[0039]本技術(shù)的機(jī)架，推桿電機(jī)的上端鉸接在推桿支撐座的頂部，推桿電機(jī)的下端通過(guò)推桿延長(zhǎng)桿和連桿本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種升降支腳，其特征在于，包括推桿電機(jī)和球鉸連接在推桿電機(jī)末端的腳墊，其中：所述升降支腳還包括推桿支撐座和位于所述推桿支撐座下方的推桿套筒，所述推桿套筒內(nèi)設(shè)有推桿延長(zhǎng)桿；所述推桿支撐座為中空腔體，所述推桿支撐座的兩側(cè)設(shè)有開(kāi)口；所述推桿電機(jī)位于所述推桿支撐座內(nèi)，所述推桿電機(jī)的上端鉸接在所述推桿支撐座的頂部，所述推桿電機(jī)的輸出軸鉸接所述推桿延長(zhǎng)桿的上端；所述推桿延長(zhǎng)桿的下端連接有連桿，所述連桿的末端球鉸連接所述腳墊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降支腳，其特征在于，所述連桿的末端設(shè)有球頭，所述腳墊上設(shè)有與所述球頭相配合的球窩。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的升降支腳，其特征在于，所述推桿延長(zhǎng)桿的下端設(shè)有帶內(nèi)螺紋的盲孔，所述連桿的上部螺紋連接在所述盲孔內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的升降支腳，其特征在于，所述推桿電機(jī)的輸出軸和推桿延長(zhǎng)桿的上端之間通過(guò)連接銷(xiāo)鉸接，所述推桿套筒內(nèi)側(cè)設(shè)有用...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李俊國(guó)，羅斌，蔡鵬飛，譚潤(rùn)菲，黃廣志，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京納通科技集團(tuán)有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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