基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統技術方案

本發明專利技術公開了一種基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，包括：獲取模塊，用于獲取目標車輛后方及側方的場景信息；建立模塊，用于根據所述場景信息建立3D立體場景模型；填充模塊，用于在所述3D立體場景模型中填充建立的目標車輛模型，并輸入所述目標車輛的倒車軌跡；報警模塊，用于在確定所述倒車軌跡與3D立體場景模型中動態組成元素的移動軌跡存在交叉且目標車輛將發生碰撞的時間小于預設時間閾值時，發出報警提示。對車輛的周圍進行全面的監控，并且建立3D立體場景模型，便于用戶可以全面且準確的確定周圍的具體情況，在倒車過程中基于倒車軌跡進行準確預測，在確定將要發生碰撞時及時發出報警提示，保證車輛安全。全。全。

Automobile reverse anti-collision system based on vehicle rearview mirror ADAS recognition

【技術實現步驟摘要】
基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統


[0001]本專利技術涉及車輛安全
，特別涉及一種基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統。

技術介紹

[0002]車輛在倒車過程中存在較大的盲區，容易出現交通事故。現有技術中通過在車輛后方安裝倒車雷達，以監控車輛后方的目標物。但是倒車雷達對探測的車輛后方區域較小，對運動物體檢測不準確，同時對車輛的側方缺乏監控，在倒車時容易發生碰撞。

技術實現思路

[0003]本專利技術旨在至少一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。為此，本專利技術的目的在于提出一種基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，對車輛的周圍進行全面的監控，并且建立3D立體場景模型，便于用戶可以全面且準確的確定周圍的具體情況，在倒車過程中基于倒車軌跡進行準確預測，在確定將要發生碰撞時及時發出報警提示，保證車輛安全。
[0004]為達到上述目的，本專利技術實施例提出了一種基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，包括：
[0005]獲取模塊，用于獲取目標車輛后方及側方的場景信息；
[0006]建立模塊，用于根據所述場景信息建立3D立體場景模型；
[0007]填充模塊，用于在所述3D立體場景模型中填充建立的目標車輛模型，并輸入所述目標車輛的倒車軌跡；
[0008]報警模塊，用于在確定所述倒車軌跡與3D立體場景模型中動態組成元素的移動軌跡存在交叉且目標車輛將發生碰撞的時間小于預設時間閾值時，發出報警提示。
[0009]根據本專利技術的一些實施例，所述獲取模塊，包括：
[0010]攝像模塊，用于獲取目標車輛周圍的圖像信號；
[0011]雷達模塊，用于獲取目標車輛周圍的雷達信號。
[0012]根據本專利技術的一些實施例，所述建立模塊，包括：
[0013]識別子模塊，用于對所述圖像信號進行解析，確定場景圖像，將所述場景圖像輸入預先訓練好的圖像識別模型中，輸出識別出的組合元素；
[0014]第一確定子模塊，用于根據每個組合元素包括的像素點的數量及預設的像素點對應的實際長度信息，確定每個組合元素的尺寸信息；
[0015]第二確定子模塊，用于對所述雷達信號進行解析，確定各個組合元素之間的距離；
[0016]建立子模塊，用于設置三維立體坐標系，基于每個組合元素的尺寸信息及各個組合元素之間的距離建立3D立體場景模型。
[0017]根據本專利技術的一些實施例，所述填充模塊，包括：
[0018]第三確定子模塊，用于確定目標車輛在實際場景中的定位信息；
[0019]填充子模塊，用于根據所述定位信息對所述目標車輛模型進行填充。
[0020]根據本專利技術的一些實施例，所述攝像頭模塊為雙目攝像頭。
[0021]根據本專利技術的一些實施例，所述雷達模塊為毫米波雷達。
[0022]根據本專利技術的一些實施例，所述報警模塊為聲光報警器。
[0023]根據本專利技術的一些實施例，還包括：信號處理模塊，用于：
[0024]在所述第二確定模塊對所述雷達信號進行解析前，對所述雷達信號進行特征提取，得到特征信號及邊緣信號；
[0025]對所述邊緣信號進行低通濾波處理，得到濾波邊緣信號；
[0026]基于ResNet
?
34網絡中的殘差塊結構，建立特征提取網絡模型；
[0027]將所述特征信號輸入特征提取網絡模型中，輸出第一特征矩陣，并獲取第一特征矩陣的第一屬性信息；
[0028]將所述濾波邊緣信號輸入特征提取網絡模型中，輸出第二特征矩陣，并獲取第二特征矩陣的第二屬性信息；
[0029]根據所述第一屬性信息及所述第二屬性信息進行矩陣拉平、變形操作，以及全連接層，將所述第一特征矩陣與所述第二特征矩陣進行融合，得到第三特征矩陣；
[0030]根據所述第三特征矩陣，得到降噪雷達信號。
[0031]根據本專利技術的一些實施例，還包括：
[0032]異常像素點識別模塊，用于：
[0033]在所述識別子模塊將所述場景圖像輸入預先訓練好的圖像識別模型前，將所述場景圖像轉換至HSV顏色空間，得到第一特征值，所述第一特征值包括H通道取值、S通道取值及V通道取值；
[0034]將所述場景圖像轉換至RGB顏色空間，得到第二特征值，所述第二特征值包括R通道取值、G通道取值及B通道取值；
[0035]將同一像素點對應的第一特征值及第二特征值分別與預設第一特征值及預設第二特征值進行比較，得到第一差異值及第二差異值；
[0036]在確定所述第一差異值小于預設第一差異值且所述第二差異值小于預設第二差異值時，表示像素點正常；反之，將像素點作為存疑像素點進行下一步檢測；
[0037]將包括存疑像素點的場景圖像，作為存疑圖像，確定所述存疑圖像對應的場景內容，并對所述場景內容進行多次拍攝，得到若干張對比圖像；
[0038]確定對比圖像中與所述存疑圖像中存疑像素點對應位置的像素點，作為對比像素點；
[0039]根據所述對比像素點及所述存疑像素點進行動態監控，得到動態像素差異值，在確定所述動態差異值大于預設差異值時，表示所述存疑像素點為異常像素點；
[0040]修正模塊，用于對所述異常像素點進行修正處理。
[0041]根據本專利技術的一些實施例，還包括：
[0042]駕駛員檢測模塊，用于獲取目標車輛在倒車時駕駛員的駕駛圖像，對所述駕駛圖像進行識別，確定駕駛行為，并判斷是否為異常駕駛行為；
[0043]所述報警模塊，用于在所述駕駛員檢測模塊確定所述駕駛行為為異常駕駛行為時，發出報警提示。
[0044]本專利技術提出的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，實現對車輛的周圍進行全面的監控，并且建立3D立體場景模型，便于用戶可以全面且準確的確定周圍的具體情況，在倒車過程中基于倒車軌跡進行準確預測，在確定將要發生碰撞時及時發出報警提示，保證車輛安全。
[0045]本專利技術的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本專利技術而了解。本專利技術的目的和其他優點可通過在所寫的說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
[0046]下面通過附圖和實施例，對本專利技術的技術方案做進一步的詳細描述。
附圖說明
[0047]附圖用來提供對本專利技術的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本專利技術的實施例一起用于解釋本專利技術，并不構成對本專利技術的限制。在附圖中：
[0048]圖1是根據本專利技術一個實施例的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統的框圖；
[0049]圖2是根據本專利技術一個實施例的獲取模塊的框圖；
[0050]圖3是根據本專利技術一個實施例的建立模塊的框圖。
具體實施方式
[0051]以下結合附圖對本專利技術的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，包括：獲取模塊，用于獲取目標車輛后方及側方的場景信息；建立模塊，用于根據所述場景信息建立3D立體場景模型；填充模塊，用于在所述3D立體場景模型中填充建立的目標車輛模型，并輸入所述目標車輛的倒車軌跡；報警模塊，用于在確定所述倒車軌跡與3D立體場景模型中動態組成元素的移動軌跡存在交叉且目標車輛將發生碰撞的時間小于預設時間閾值時，發出報警提示。2.如權利要求1所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，所述獲取模塊，包括：攝像模塊，用于獲取目標車輛周圍的圖像信號；雷達模塊，用于獲取目標車輛周圍的雷達信號。3.如權利要求2所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，所述建立模塊，包括：識別子模塊，用于對所述圖像信號進行解析，確定場景圖像，將所述場景圖像輸入預先訓練好的圖像識別模型中，輸出識別出的組合元素；第一確定子模塊，用于根據每個組合元素包括的像素點的數量及預設的像素點對應的實際長度信息，確定每個組合元素的尺寸信息；第二確定子模塊，用于對所述雷達信號進行解析，確定各個組合元素之間的距離；建立子模塊，用于設置三維立體坐標系，基于每個組合元素的尺寸信息及各個組合元素之間的距離建立3D立體場景模型。4.如權利要求1所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，所述填充模塊，包括：第三確定子模塊，用于確定目標車輛在實際場景中的定位信息；填充子模塊，用于根據所述定位信息對所述目標車輛模型進行填充。5.如權利要求2所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，所述攝像頭模塊為雙目攝像頭。6.如權利要求2所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，所述雷達模塊為毫米波雷達。7.如權利要求1所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，所述報警模塊為聲光報警器。8.如權利要求3所述的基于車輛后視鏡ADAS識別的汽車倒車防碰撞系統，其特征在于，還包括：信號處理模塊，用于：在所述第二確定模塊對所述雷達信號進行解析前，對所述雷達信號進行特征提取，得到特征信號及邊緣...

【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇泳，譚小球，劉柏林，
申請(專利權)人：廣州優創電子有限公司，
類型：發明
國別省市：