一種攝像頭動態實時追蹤方法技術

本發明專利技術提供一種攝像頭動態實時追蹤方法，通過對攝像頭保存的圖片進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片，并通過計算所獲取圖片的中心點坐標，判斷物體中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置，以此控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，實現動態實時追蹤。本發明專利技術針對攝像頭提供了一種全新的動態實時追蹤方法，通過實時地對攝像頭所捕捉圖片進行計算分析，及時調整攝像頭的旋轉方向及旋轉速度，達到實時追蹤的目的；極大地降低了被監測物體的丟失率，保證攝像頭能夠隨被監測物體進行旋轉；針對移動物體能夠進行快速響應，跟隨其進行旋轉，保證了對移動物體的實時追蹤效果；可直接適用于現有的各類攝像頭，改造成本低廉，具有良好的市場前景。前景。前景。

A dynamic real-time tracking method for camera

【技術實現步驟摘要】
一種攝像頭動態實時追蹤方法


[0001]本專利技術屬于視覺追蹤
，具體涉及一種攝像頭動態實時追蹤方法。

技術介紹

[0002]隨著數字監管技術的不斷發展，倉庫內的相關監管操作已由攝像頭完全代替人工進行，現有的攝像頭只能針對倉庫內規定的區域進行監控，目前絕大多數的攝像頭也具備轉向功能，但是針對不斷運行的物體或者移動較快的叉車進行監控時，極其容易丟失監控目標，無法做到實時追蹤；并且如果將倉庫內的攝像頭一次性全部更新換代，勢必增加響應成本。
[0003]因此，針對以上問題研制出一種攝像頭動態實時追蹤方法是本領域技術人員所急需解決的難題。

技術實現思路

[0004]為解決上述問題，本專利技術公開了一種攝像頭動態實時追蹤方法。
[0005]為達到上述目的，本專利技術的技術方案如下：
[0006]一種攝像頭動態實時追蹤方法，方法如下：通過對攝像頭保存的圖片進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片，并通過計算所獲取圖片的中心點坐標，判斷物體中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置，以此控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，實現動態實時追蹤。
[0007]進一步地，具體方法如下：
[0008]S1、按照順序實時提取攝像頭所保存的圖片，進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片；
[0009]S2、計算步驟S1中所獲取圖片的中心點坐標以及物體的中心點坐標，判斷物體的中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置；
[0010]S3、以步驟S2中的兩者的相對位置為依據，控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，并向攝像頭發送指令，使攝像頭進行轉動；
[0011]S4、重復步驟S1
?
S3，使攝像頭按照指令方向保持轉動，實現動態實時追蹤，直至接收到停止指令。
[0012]進一步地，步驟S1中通過攝像頭的rtsp流對其所保存的圖片進行讀取，并通過目標檢測網絡按照順序依次進行實時檢測。
[0013]進一步地，步驟S2中物體的中心點坐標為該物體所在邊界框的中心點坐標，為(center_x、center_y)；
[0014]其中，該物體所在邊界框的左上角坐標為(x1、y1)，右下角坐標為(x2、y2)；
[0015]center_x＝(x1+x2)/2
[0016]center_y＝(y1+y2)/2。
[0017]進一步地，步驟S3的具體方法法如下：
[0018]S3
?
1、分別計算物體中心點橫坐標與圖片中心點橫坐標的距離x_gap，以及物體中心點縱坐標與圖片中心點縱坐標的距離y_gap，并計算x_gap相對于圖片的水平比例x_ratio，以及y_gap相對應圖片的垂直比例y_ratio；
[0019]x_gap＝abs(center_x
?
screen_center_x)
[0020]y_gap＝abs(center_y
?
screen_center_y)
[0021]x_ratio＝x_gap/screen_x
[0022]y_ratio＝y_gap/screen_y；
[0023]其中，screen_center_x為圖片中心點橫坐標，screen_center_y為圖片中心點縱坐標，screen_x為圖片分辨率的橫向點，screen_y為圖片分辨率的縱向點；
[0024]對比x_ratio以及y_ratio的大小，進行水平旋轉以及垂直旋轉的優先級判斷，數值越大，則優先級越高；
[0025]S3
?
2、若水平旋轉的優先級高于垂直旋轉的優先級，則進一步比較物體中心點橫坐標center_x是否大于圖片中心點橫坐標screen_center_x，若大于則向右轉，小于則向左轉；若垂直旋轉的優先級高于水平旋轉的優先級，則進一步比較物體中心點縱坐標center_y是否大于圖片中心點縱坐標screen_center_y，若大于則向下轉，小于則向上轉；
[0026]S3
?
3、根據x_ratio以及y_ratio所處區間范圍，設定攝像頭的旋轉速度；
[0027]S3
?
4、綜合步驟S3
?
1至S3
?
3的結果，生成攝像頭的旋轉指令，發送至攝像頭控制其旋轉。
[0028]進一步地，步驟S3
?
3中x_ratio以及y_ratio所處區間范圍為[0.05,0.5]，并且數值越大，攝像頭的旋轉速度越高。
[0029]進一步地，當x_ratio≤0.15，且y_ratio≤0.15時，向攝像頭發送停止指令。
[0030]本專利技術的有益效果為：
[0031]1、針對攝像頭提供了一種全新的動態實時追蹤方法，通過實時地對攝像頭所捕捉圖片進行計算分析，及時調整攝像頭的旋轉方向及旋轉速度，達到實時追蹤的目的；
[0032]2、極大地降低了被監測物體的丟失率，保證攝像頭能夠隨被監測物體進行旋轉；
[0033]3、針對移動物體能夠進行快速響應，跟隨其進行旋轉，保證了對移動物體的實時追蹤效果；
[0034]4、可直接適用于現有的各類攝像頭，改造成本低廉，具有良好的市場前景。
附圖說明
[0035]圖1、本專利技術的流程圖；
[0036]圖2、本專利技術中的追蹤示意圖。
具體實施方式
[0037]下面結合附圖和具體實施方式，進一步闡明本專利技術，應理解下述具體實施方式僅用于說明本專利技術而不用于限制本專利技術的范圍。
[0038]實施例1：
[0039]本實施例提供了一種攝像頭動態實時追蹤方法，方法如下：通過對攝像頭保存的圖片進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片，并通過計算所獲取圖片的中心點坐標，判斷物
體中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置，以此控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，實現動態實時追蹤。
[0040]如圖1所示，本專利技術所提供的的具體方法如下：
[0041]S1、按照順序實時提取攝像頭所保存的圖片，進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片；
[0042]S2、計算步驟S1中所獲取圖片的中心點坐標以及物體的中心點坐標，判斷物體的中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置；
[0043]S3、以步驟S2中的兩者的相對位置為依據，控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，并向攝像頭發送指令，使攝像頭進行轉動；
[0044]S4、重復步驟S1
?
S3，使攝像頭按照指令方向保持轉動，實現動態實時追蹤，直至接收到停止指令。
[0045]實施例2：
[0046]本實施例為某一攝像頭對監管倉內移動叉車的動態實時追蹤過程，該攝像頭所獲取圖片的分辨率為(1280,720)，該圖片的中心點坐標即為(640,360)。
[0047]按照實施例1中所提供的方法：
[0048]S1、通過攝像頭的rtsp流對其所保存的圖片進行讀取，本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種攝像頭動態實時追蹤方法，其特征在于：方法如下：通過對攝像頭保存的圖片進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片，并通過計算所獲取圖片的中心點坐標，判斷物體中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置，以此控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，實現動態實時追蹤。2.根據權利要求1所述的一種攝像頭動態實時追蹤方法，其特征在于：具體方法如下：S1、按照順序實時提取攝像頭所保存的圖片，進行實時檢測，獲取捕捉到物體的圖片；S2、計算步驟S1中所獲取圖片的中心點坐標以及物體的中心點坐標，判斷物體的中心點坐標與圖片中心點坐標的相對位置；S3、以步驟S2中的兩者的相對位置為依據，控制攝像頭的轉動方向以及轉動速度，并向攝像頭發送指令，使攝像頭進行轉動；S4、重復步驟S1
?
S3，使攝像頭按照指令方向保持轉動，實現動態實時追蹤，直至接收到停止指令。3.根據權利要求2所述的一種攝像頭動態實時追蹤方法，其特征在于：所述步驟S1中通過攝像頭的rtsp流對其所保存的圖片進行讀取，并通過目標檢測網絡按照順序依次進行實時檢測。4.根據權利要求2所述的一種攝像頭動態實時追蹤方法，其特征在于：所述步驟S2中物體的中心點坐標為該物體所在邊界框的中心點坐標，為(center_x、center_y)；其中，該物體所在邊界框的左上角坐標為(x1、y1)，右下角坐標為(x2、y2)；center_x＝(x1+x2)/2center_y＝(y1+y2)/2。5.根據權利要求4所述的一種攝像頭動態實時追蹤方法，其特征在于：所述步驟S3的具體方法如下：S3
?
1、分別計算物體中心點橫坐標與圖片中心點橫坐標的距離x_gap，以及物體中心點縱坐標與圖片中心點縱坐標的距離y_gap，并計算x_gap相對于圖片的水平比例x_ratio，以及y_gap相對應圖片的垂直比例y_ratio；x_gap＝a...

【專利技術屬性】
技術研發人員：丁柏宇輝，王韜，
申請(專利權)人：南京貓頭鷹智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：