本實用新型專利技術(shù)公開一種六軸并聯(lián)機(jī)器人，主要包括靜平臺、諧波電機(jī)、主動臂、電機(jī)座、魚眼軸承、軸承短軸、編碼器板、碳桿、動平臺、動平軸、編碼器。靜平臺上固定電機(jī)座和編碼器板，編碼器安裝在編碼器板兩側(cè)，諧波電機(jī)安裝在電機(jī)座上，主動臂通過電機(jī)座和諧波電機(jī)聯(lián)接，碳桿兩端聯(lián)接魚眼軸承，魚眼軸承通過軸承短軸與主動臂聯(lián)接，動平臺通過動平軸與魚眼軸承聯(lián)接。本實用新型專利技術(shù)搭載六臺電機(jī)，擁有六個自由度，相比串聯(lián)機(jī)器人和三軸并聯(lián)機(jī)器人，六軸并聯(lián)機(jī)器人具有性能更穩(wěn)定，速度更快，負(fù)載更大等優(yōu)點，能更高效地執(zhí)行分揀動作，提高企業(yè)的產(chǎn)能。提高企業(yè)的產(chǎn)能。提高企業(yè)的產(chǎn)能。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
六軸并聯(lián)機(jī)器人
[0001]本技術(shù)涉及一種工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及六軸并聯(lián)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]隨著工業(yè)化進(jìn)程的加快，越來越多的企業(yè)使用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行產(chǎn)品的生產(chǎn)或組裝，在產(chǎn)品的生產(chǎn)或組裝的過程中通常會涉及大量的分揀動作。若通過人工分揀會產(chǎn)生較高的錯分率，而且分揀效率較低。工業(yè)機(jī)器人能完美地代替人工執(zhí)行分揀動作，相比之下工業(yè)機(jī)器人錯分率低且高效。
[0003]目前，市場上主要使用串聯(lián)機(jī)器人或三軸并聯(lián)機(jī)器人對產(chǎn)品執(zhí)行分揀動作。然而，這些設(shè)計存在以下缺點：其中串聯(lián)機(jī)器人的動作周期長，分揀速度不理想。三軸并聯(lián)機(jī)器人雖然分揀速度快，但是分揀精度不高，而且三軸機(jī)器人僅搭載三臺電機(jī)導(dǎo)致負(fù)載偏低，不能勝任負(fù)載較高的分揀動作。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0004]為了解決上述問題，本技術(shù)提供一種六軸并聯(lián)機(jī)器人，其目的在于，提供一種性能更穩(wěn)定，速度更快，負(fù)載更大六軸并聯(lián)機(jī)器人。
[0005]本技術(shù)解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六軸并聯(lián)機(jī)器人包括靜平臺、諧波電機(jī)、主動臂、電機(jī)座、魚眼軸承、軸承短軸、編碼器板、碳桿、動平臺、動平軸、編碼器。靜平臺上固定電機(jī)座和編碼器板，編碼器安裝在編碼器板兩側(cè)，編碼器實時讀取諧波電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度。諧波電機(jī)安裝在電機(jī)座上，主動臂通過電機(jī)座和諧波電機(jī)聯(lián)接，碳桿兩端聯(lián)接魚眼軸承，魚眼軸承通過軸承短軸與主動臂聯(lián)接，動平臺通過動平軸與魚眼軸承聯(lián)接。通過算法把信號輸入六臺諧波電機(jī)中，不同諧波電機(jī)轉(zhuǎn)動不同角度，對應(yīng)的主動臂和碳桿執(zhí)行不同動作，六個自由度組合起來，把動平臺按要求移動到指定位置并進(jìn)行翻轉(zhuǎn)動作。
[0006]作為優(yōu)選，所述電機(jī)座采用半圓安裝設(shè)計，便于諧波電機(jī)的安裝和拆卸。
[0007]作為優(yōu)選，所述主動臂內(nèi)部作掏空設(shè)計，以此來減輕自身負(fù)載。
[0008]作為優(yōu)選，所述碳桿采用碳纖維材料，以此來減輕自身負(fù)載并提高分揀精度。
[0009]作為優(yōu)選，所述主動臂通過軸承短軸與魚眼軸承聯(lián)接，以此來增強(qiáng)魚眼軸承穩(wěn)定性。
[0010]作為優(yōu)選，所述動平臺通過動平軸與魚眼軸承聯(lián)接，以此來增強(qiáng)魚眼軸承穩(wěn)定性。
[0011]本技術(shù)的有益效果是：本技術(shù)搭載六臺電機(jī)，擁有六個自由度，相比串聯(lián)機(jī)器人和三軸并聯(lián)機(jī)器人，六軸并聯(lián)機(jī)器人具有性能更穩(wěn)定，速度更快，負(fù)載更大等優(yōu)點，能更高效地執(zhí)行分揀動作，提高企業(yè)的產(chǎn)能。
附圖說明
[0012]附圖是用來加深對本技術(shù)的理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施例一起用于解釋本技術(shù)，但并不構(gòu)成對本技術(shù)的限制。
[0013]圖1是本技術(shù)總體結(jié)構(gòu)表圖。
[0014]圖2和圖3是圖1中的局部視圖。
[0015]圖4是和圖5主要部件的組裝示意圖。
[0016]附圖標(biāo)記：1.靜平臺、2.諧波電機(jī)、3.主動臂、4.電機(jī)座、5.魚眼軸承、6.軸承短軸、7.編碼器板、8.碳桿、9.動平臺、10.動平軸、11.編碼器。
[0017]具體實施方式：
[0018]在圖1中，電機(jī)座4和編碼器板7固定在靜平臺1上，諧波電機(jī)2固定在電機(jī)座4上，主動臂3一端聯(lián)接諧波電機(jī)2，另一端通過軸承短軸6和魚眼軸承5聯(lián)接。碳桿8兩端各聯(lián)接都聯(lián)接魚眼軸承5，動平軸10聯(lián)接動平臺9和魚眼軸承5。通過算法把信號輸入諧波電機(jī)2中，使不同諧波電機(jī)2轉(zhuǎn)動不同的角度，擁有六個自由度的六軸并聯(lián)機(jī)器人能按算法把信號輸入諧波電機(jī)2，把動平臺9穩(wěn)定且高效地移動到指定位置執(zhí)行分揀動作。
[0019]在圖2中，主動臂3和魚眼軸承5是通過軸承短軸6聯(lián)接在一起的，魚眼軸承5則與碳桿8聯(lián)接。這樣的聯(lián)接機(jī)構(gòu)有六個，當(dāng)不同主動臂3擺動時，僅控制其對應(yīng)的魚眼軸承5則與碳桿8，從而使得六軸并聯(lián)機(jī)器人擁有六個自由度。
[0020]在圖3中，動平臺9通過三根動平軸10把六個魚眼軸承5聯(lián)接起來，使得動平臺9可以在三維空間內(nèi)進(jìn)行有效地移動和反轉(zhuǎn)，以滿足不同場景下的分揀需求。
[0021]在圖4中，編碼器11安裝在編碼器板7兩側(cè)，用于實時讀取諧波電機(jī)2的轉(zhuǎn)動角度。電機(jī)座4和編碼器板7固定在靜平臺1上。同時，靜平臺1也是整個六軸并聯(lián)機(jī)器人安裝固定的載體。主動臂3內(nèi)部作掏空設(shè)計，以此來減輕自身的負(fù)載。
[0022]在圖5中，電機(jī)座4采用半圓安裝設(shè)計，目的的便于諧波電機(jī)2的安裝和拆卸，主動臂3通過電機(jī)座4和諧波電機(jī)2聯(lián)接。
[0023]利用本技術(shù)所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本技術(shù)技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計出類似的技術(shù)方案而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本技術(shù)的保護(hù)范圍內(nèi)。
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【技術(shù)保護(hù)點】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種六軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征是：包括靜平臺(1)、諧波電機(jī)(2)、主動臂(3)、電機(jī)座(4)、魚眼軸承(5)、軸承短軸(6)、編碼器板(7)、碳桿(8)、動平臺(9)、動平軸(10)、編碼器(11)；靜平臺(1)上固定電機(jī)座(4)和編碼器板(7)，編碼器(11)安裝在編碼器板(7)兩側(cè)，諧波電機(jī)(2)安裝在電機(jī)座(4)上，主動臂(3)通過電機(jī)座(4)和諧波電機(jī)(2)聯(lián)接，碳桿(8)兩端聯(lián)接魚眼軸承(5)，魚眼軸承(5)通...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：向東，
申請(專利權(quán))人：向東，
類型：新型
國別省市：
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