一種可操縱的內(nèi)窺鏡（１００），具有一細(xì)長的主體（１０２），該細(xì)長的主體帶有一個可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分（１０４）和一個可自動控制的近端部分（１０６）。內(nèi)窺鏡主體被插入到病人體內(nèi)，所說可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分（１０４）被用于在病人體內(nèi)選擇出一條期望的路徑。當(dāng)內(nèi)窺鏡主體前進(jìn)時，一電子移動控制器（１４０）就操作所說的自動的近端部分（１０６），使所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分（１０４）呈現(xiàn)為所選定的彎曲。利用所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分來選擇另外的期望路徑，然后使內(nèi)窺鏡主體再次前進(jìn)。當(dāng)內(nèi)窺鏡主體進(jìn)一步前進(jìn)時，所選定的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向近端傳播。而當(dāng)內(nèi)窺鏡主體被朝近端撤回時，所選定的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向遠(yuǎn)端傳播。這樣就在內(nèi)窺鏡主體中產(chǎn)生一種迂回移動，從而允許內(nèi)窺鏡主體沿著體內(nèi)器官之間和器官周圍的期望路徑通過迂回曲折的彎曲。（*該技術(shù)在2022年保護(hù)過期，可自由使用*）
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)總體上涉及內(nèi)窺鏡和內(nèi)窺鏡的醫(yī)療過程。更具體地說，本專利技術(shù)是涉及有利于把一柔性內(nèi)窺鏡沿著曲折的路徑插入的方法和裝置，例如用于結(jié)腸鏡檢查和治療。
技術(shù)介紹
內(nèi)窺鏡是一種用于觀看病人身體內(nèi)部的醫(yī)療裝置。內(nèi)窺鏡能用于各種不同的診斷和檢查過程，包括結(jié)腸鏡檢查、支氣管鏡檢查、胸腔鏡檢查、腹腔鏡檢查、視頻內(nèi)窺鏡檢查。結(jié)腸鏡檢查是一種醫(yī)療過程，在這個過程中，把一柔性的內(nèi)窺鏡或結(jié)腸鏡插入到病人的結(jié)腸內(nèi)，以便對結(jié)腸進(jìn)行診斷檢查和/或手術(shù)處理。一個標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)腸鏡，通常其長度為135-185厘米，直徑為12-19毫米，并且包括位于裝置遠(yuǎn)端的一光纖成像束或一微型照相機(jī)；照明纖維；一條或兩條裝置通道，所說裝置通道也可以被用于吹入過程或沖洗過程；空氣和水通道；真空通道。這種結(jié)腸鏡經(jīng)由病人的肛門插入，并穿過結(jié)腸，以便可以對結(jié)腸、回盲瓣、和終端回腸部分進(jìn)行直接的視覺檢查。由于結(jié)腸所形成的路徑是曲曲折折和回旋盤繞的，因此，結(jié)腸鏡的插入是非常復(fù)雜的。把結(jié)腸鏡穿入到結(jié)腸內(nèi)通常需要大量的操縱，這就使得這個過程更加困難，并且很耗時，而且會增加發(fā)生諸如腸穿孔等并發(fā)癥的可能性。已經(jīng)設(shè)計(jì)出了這樣一些可操縱的結(jié)腸鏡，即，這些操縱的結(jié)腸鏡有利于選擇正確的路徑來穿過結(jié)腸。然而，結(jié)腸鏡插入結(jié)腸內(nèi)的深度越深，就越難以使結(jié)腸鏡沿著所選定的路徑前進(jìn)。在每個彎曲處，結(jié)腸的壁必須使結(jié)腸鏡保持彎曲。結(jié)腸鏡會沿著每個彎曲的外側(cè)刮擦結(jié)腸的粘膜表面。在每個彎曲處結(jié)腸鏡的磨擦和松弛累積，這就使得結(jié)腸鏡的前進(jìn)和撤回都變得越來越困難。此外，作用于結(jié)腸壁上的作用力也會隨著磨擦的增大而增大。在極其彎曲盤繞的情況中，結(jié)腸鏡將不可能穿過結(jié)腸。在美國專利US4753223、US5337732、US5662587、US4543090、US5383852、US5487757和US5337733中公開了一些用于對身體內(nèi)部進(jìn)行醫(yī)學(xué)檢查或治療的可操縱的內(nèi)窺鏡、導(dǎo)管和插入裝置，在此引用這些美國專利的全文作為參考。專利技術(shù)概述鑒于前面的描述，本專利技術(shù)提供了一種用于穿過病人身體內(nèi)曲折路徑的可操縱的內(nèi)窺鏡。這種內(nèi)窺鏡能被用于各種不同的診斷和檢查過程，包括結(jié)腸鏡檢查、上部內(nèi)窺鏡檢查、支氣管鏡檢查、胸腔鏡檢查、腹腔鏡檢查、視頻內(nèi)窺鏡檢查。這種可操縱的內(nèi)窺鏡特別適合用于穿過那些在執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過程中所遇到的曲曲折折的彎曲。這種可操縱的內(nèi)窺鏡具有一細(xì)長主體，該細(xì)長主體帶有一可人工或選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分和一自動控制的近端部分。所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分能被選擇性的操縱或能被沿任何方向彎曲達(dá)180度。一光纖成像束和一根或多根照明纖維從所說的近端穿過所說的細(xì)長主體延伸到所說的遠(yuǎn)端。或者是，內(nèi)窺鏡能被構(gòu)造成一視頻內(nèi)窺鏡，它帶有諸如CCD照相機(jī)的一微型視頻照相機(jī)，視頻照相機(jī)通過傳遞纜或通過傳遞或通過采用CMOS成像技術(shù)把圖像傳遞到一視頻監(jiān)視器。可選擇的是，內(nèi)窺鏡可包括一條或兩條裝置通道，所說裝置通道也可以被用于吹入過程或沖洗過程；一些空氣和水通道；一些真空通道。連接到細(xì)長主體上的一近端手柄包括一目鏡，用于直接觀察和/或用于與一視頻照相機(jī)相連接；一接頭，用于與一照明源相連接；一個或多個路厄氏鎖定接頭，所說路厄氏鎖定接頭與所說的裝置通道相連。該近端手柄與一操縱控制器以及一電子移動控制器相連，所說操縱控制器用于沿著的方向選擇性地控制或彎曲所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分，所說的電子移動控制器控制所說的自動控制的內(nèi)窺鏡近端部分。設(shè)置了一軸向移動傳感器，以便在內(nèi)窺鏡主體前進(jìn)或撤回時對內(nèi)窺鏡主體的軸向移動進(jìn)行測量。可選擇的是，內(nèi)窺鏡可包括一馬達(dá)或線性驅(qū)動器，用于以自動方式前進(jìn)或撤回所說的內(nèi)窺鏡，或者用于自動地前進(jìn)和被動地撤回所說的內(nèi)窺鏡。在一個優(yōu)選的實(shí)施例中，內(nèi)窺鏡是分段的內(nèi)窺鏡，該分段的內(nèi)窺鏡具有多個可單獨(dú)控制的分段，這些分段可以被單獨(dú)地用馬達(dá)驅(qū)動，并且由一些接頭相互連接起來。每個單獨(dú)的相鄰的分段可以繞兩根獨(dú)立的軸線轉(zhuǎn)動，以便在把內(nèi)窺鏡插入到病人體兩期間提供一個移動范圍。正如所描述的那樣，這個特定的實(shí)施例可具有一些單獨(dú)的馬達(dá)，例如，小的帶刷的直流馬達(dá)，以便驅(qū)動每個單獨(dú)的分段。此外，每個分段最好具有一支柱段，該支柱段限定出一腔，該腔貫穿所說的支柱段，使得一連續(xù)的腔可以延伸穿過整個內(nèi)窺鏡器械，以便提供一處理通道，一些絲線、光纖、空氣和/或水通道、各種內(nèi)窺鏡工具或各種裝置和絲線可穿過所說的處理通道。整個組件，即，馬達(dá)、支柱、纜繩等等可以被包裹或覆蓋在生物相容的材料內(nèi)，所說的生物相容的材料例如是聚合物，這種材料最好是光滑的，以便在內(nèi)窺鏡插入和進(jìn)入病人體內(nèi)期間可使磨擦阻力很小。這種生物相容的覆蓋物可以從內(nèi)窺鏡主體上拆卸下來，從而使馬達(dá)和支柱組件暴露出來，以便可以直接接近這些元件。這樣還可以在病人體內(nèi)使用之后，能容易地對所說的蓋進(jìn)行更換和處理。本專利技術(shù)中的方法包括通過一天然孔或通過一切口把內(nèi)窺鏡主體的遠(yuǎn)端插入到病人體內(nèi)；操縱所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分，以便選擇一條期望的路徑。當(dāng)內(nèi)窺鏡主體被進(jìn)一步前進(jìn)或插入到病人體內(nèi)時，電子移動控制器就操縱所說細(xì)長主體的自動控制的近端部分，使得所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分呈現(xiàn)為所選定的彎曲。通過利用所說的可選擇性操縱的遠(yuǎn)端部分來選擇另外的期望路徑以及使內(nèi)窺鏡主體再次前進(jìn)，從而重復(fù)執(zhí)行這個過程。隨著內(nèi)窺鏡主體進(jìn)一步前進(jìn)，所選定的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向近端傳播。類似地，當(dāng)內(nèi)窺鏡被向近端撤回時，所選的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向遠(yuǎn)端傳播，這可以以自動的方式或被動的方式來實(shí)現(xiàn)。這樣就在內(nèi)窺鏡主體中形成了一種迂回彎曲的移動，從而使得內(nèi)窺鏡主體可以沿著通過體內(nèi)器官之間和通過或繞過器官周圍的期望路徑穿過迂回曲折的彎曲。這種方法能被用于執(zhí)行結(jié)腸鏡檢查或其它的內(nèi)窺鏡檢查過程，例如支氣管鏡檢查、胸腔鏡檢查、腹腔鏡檢查和視頻內(nèi)窺鏡檢查。此外，本專利技術(shù)中的裝置和方法還能被用于沿著體內(nèi)的期望路徑插入其它類型的儀器，例如手術(shù)儀器、導(dǎo)管或插管器。附圖簡述附圖說明圖1表示用于病人結(jié)腸的結(jié)腸鏡檢查的一現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)腸鏡。圖2表示本專利技術(shù)可操縱內(nèi)窺鏡的第一實(shí)施例。圖3表示本專利技術(shù)可操縱內(nèi)窺鏡的第二實(shí)施例。圖4表示本專利技術(shù)可操縱內(nèi)窺鏡的第三實(shí)施例。圖5表示本專利技術(shù)可操縱內(nèi)窺鏡的第四實(shí)施例。圖6表示在中性或者直線位置中的一部分內(nèi)窺鏡主體的線框模型。圖7表示圖6所示的內(nèi)窺鏡主體穿過病人結(jié)腸中的彎曲的線框模型。圖8表示另一種可選擇的內(nèi)窺鏡主體的代表部分，該內(nèi)窺鏡主體具有利用接頭相互連接的許多分段。圖9表示圖8所示的可繞兩根軸線轉(zhuǎn)動的兩個分段的示意圖。圖10表示一優(yōu)選的內(nèi)窺鏡實(shí)施例，該內(nèi)窺鏡具有馬達(dá)驅(qū)動的分段接頭。圖11A-11B分別表示圖10所示實(shí)施例中的兩個相鄰分段和一個單獨(dú)分段的零件分解示意圖。圖12-17表示本專利技術(shù)的內(nèi)窺鏡正在被用于對病人結(jié)腸進(jìn)行結(jié)腸鏡檢查。圖18-20表示一內(nèi)窺鏡正在穿過病人的結(jié)腸，同時，一基準(zhǔn)點(diǎn)正在測量內(nèi)窺鏡進(jìn)入病人體內(nèi)的距離。圖21表示一個控制系統(tǒng)的一個實(shí)施例的示意圖，該控制系統(tǒng)可被用于控制和命令圖8-11B所示類型的分段內(nèi)窺鏡裝置中的單獨(dú)的分段。圖22表示主控制器算法的一個流程圖實(shí)施例，在內(nèi)窺鏡插入病人體內(nèi)期間，該主控制器算法可以被用來控制全部的功能。圖23表示分段控制器算法的一個流程圖實(shí)施例。圖24-26表示內(nèi)窺鏡的非接觸式的本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種用于插入到體腔內(nèi)的裝置，包括：一細(xì)長主體，該細(xì)長主體具有一近端和一可選擇性操縱的遠(yuǎn)端，并且在近端和可選擇性操縱的遠(yuǎn)端之間限定出至少一個腔，該細(xì)長主體包括利用一些接頭相互連接的許多分段；以及至少一個馬達(dá)，所說馬達(dá)被連接到至 少大多數(shù)分段中的每個分段上，用于驅(qū)動一相鄰的分段，其中，每個馬達(dá)都是可以獨(dú)立控制的，其中，當(dāng)所說遠(yuǎn)端呈現(xiàn)為一選定的彎曲時，利用每個馬達(dá)選擇性地驅(qū)動相鄰的分段，使得所說的許多分段沿著細(xì)長主體傳播所選定的彎曲。
【技術(shù)特征摘要】
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：阿米爾貝爾森，保羅D弗雷，克里斯廷WH麥克爾哈尼，詹姆斯C米爾羅伊，羅伯特M奧萊恩，約瑟夫M塔塔里亞，
申請(專利權(quán))人：新引導(dǎo)系統(tǒng)公司，
類型：發(fā)明
國別省市：US[美國]
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