一種塑料產品自動夾取機械手制造技術

本實用新型專利技術涉及塑料加工設備領域，具體涉及一種塑料產品自動夾取機械手；本實用新型專利技術在塑料產品加工完成后通過水平位移驅動機構使夾爪由初始位置移動至產品正上方，夾爪升降柱下降使夾爪落下，夾緊產品。夾板內部的吸嘴在夾住產品后，真空泵開啟，使吸嘴在夾板內表面與產品的接觸位置處形成真空，吸附住產品，產品不會由于位置變換出現松脫滑落的現象，夾爪夾取產品后，夾爪上升，水平位移驅動機構使夾爪由夾取位置再次進行橫向與縱向位移，移動至下料位置正上方，夾爪升降柱下降使夾爪落下，驅動轉軸復位，使夾爪升降柱底部兩側的夾板松開，產品落下完成夾取轉送，轉送過程自動進行，無需人工成本，且不會出現人為失誤造成的產品損壞。損壞。損壞。

【技術實現步驟摘要】
一種塑料產品自動夾取機械手


[0001]本技術涉及塑料加工設備領域，尤其涉及一種塑料產品自動夾取機械手。

技術介紹

[0002]塑料產品是人們生產生活中的常見物品，為人們的日常生活及生產生活提供便利，目前已經是人們工作生活中不可或缺的部分。塑料產品加工成型后，需要對其進行轉移輸送，以對其進行后續加工以及對其尺寸進行檢測。塑料產品在完成加工送料時由于塑料本身的可塑性，需要避免與夾具直接接觸，為了避免直接夾取塑料產品對其造成損壞，多數廠家選擇人工進行轉送，但其人工成本較高，且輸送效率低下，且易出錯，部分廠家選擇在轉送塑料產品時保留塑料產品頂部注塑時產生的水口，轉送時通過對其水口夾取以避免直接夾取塑料產品對其造成損壞，送至下一工序后在對其水口進行修剪，但由于水口為圓柱狀光滑結構，機械手在夾取時容易滑動松脫，存在塑料產品掉落的風險，因此本技術提供了一種塑料產品自動夾取機械手以夾取水口轉送塑料產品。

技術實現思路

[0003]本技術目的在于彌補現有技術的缺陷，提供了一種塑料產品自動夾取機械手，以解決人工取料效率低下，成本較高，且容易發生由于工人操作失誤所導致壞料的缺陷，夾取水口轉送時由于水口為圓柱狀光滑結構，機械手在夾取時容易滑動松脫，存在塑料產品掉落風險的問題。
[0004]具體的，本技術的技術方案是：
[0005]一種塑料產品自動夾取機械手，用于塑料產品加工后的輸送；所述塑料產品自動夾取機械手包括一機械手夾爪、一夾爪位置調整機構及一對位機構，所述夾爪位置調整機構包括一用于調節夾爪高度的夾爪升降柱及一用于調節夾爪水平位置的水平位移驅動機構；所述機械手夾爪包括對稱設置于所述夾爪升降柱底部兩側的夾板，所述夾板分別通過一轉軸與所述夾爪升降柱活動連接，所述轉軸由一伺服電機驅動旋轉以控制所述機械手夾爪開閉；所述夾板內部為空心結構，其空心部分設有若干吸嘴，所述吸嘴的輸出端延伸至所述夾板內表面，所述吸嘴的輸入端均通過一吸氣管道與所述夾爪升降柱上設置的一真空泵相連。
[0006]進一步，所述夾板內表面設有一層表面粗糙的橡膠墊，所述橡膠墊的厚度為3
?5㎜
，橡膠墊能夠增加夾板內側與塑料產品水口接觸面的粗糙程度，以增大夾板內側對塑料產品水口的摩擦力。
[0007]進一步，所述吸嘴輸出端處與所述夾板內表面形成圓孔狀向內凹陷的凹槽，所述凹槽深度為1
?2㎝
，真空泵開啟后吸嘴會在凹槽與產品接觸位置形成真空，吸附住夾板夾取的塑料產品靠近凹槽的位置。且位于所述吸嘴處的橡膠墊開有與所述吸嘴形狀尺寸相匹配的通孔，避免由于橡膠墊覆蓋住凹槽導致凹槽無法吸附產品表面。
[0008]進一步，所述夾板內吸嘴的數量不少于六個，且所述吸嘴于所述夾板內均勻對稱
分布，保證在夾取產品時吸嘴產生的真空區域能夠完全覆蓋產品與夾板的接觸位置，以吸附住產品不會輕易滑動松脫。
[0009]進一步，所述對位機構包括設置于所述水平位移驅動機構底部及夾爪升降柱側壁的多個CCD面陣攝像頭，CCD面陣攝像頭通過拍攝圖像數據，發送至工控機以確定夾爪所處的位置，并根據夾爪位置自動為其進行對位。
[0010]進一步，所述水平位移驅動機構包括一橫向位移驅動機構及一縱向位移驅動機構，所述橫向位移驅動機構包括設置于一支撐架上的伺服絲桿模組，所述伺服絲桿模組包括一電機、一滾珠絲桿、一橫向直線導軌，所述縱向位移驅動機構設置于所述橫向直線導軌上，通過電機驅動所述滾珠絲桿運動，可帶動所述縱向位移驅動機構在所述橫向直線導軌上滑動，以調節夾爪在水平面上的橫向位置。
[0011]進一步，所述縱向位移驅動機構包括一滑座，所述滑座內開設與所述橫向直線導軌垂直的一縱向直線導軌，所述縱向直線導軌內設有一滑塊，所述滑塊由一同步帶裝置驅動，所述滑塊與所述夾爪升降柱滑動連接，所述夾爪升降柱可跟隨所述滑塊在縱向直線導軌上滑動以調節夾爪在水平面的縱向位置。
[0012]本技術的有益效果是:本技術設置夾爪位置調整機構及對位機構自動調整夾爪位置，在塑料產品加工完成后水平位移驅動機構使夾爪由初始位置經過橫向與縱向位移移動至產品正上方，夾爪升降柱下降使夾爪落下，伺服電機開啟驅動轉軸旋轉，使夾爪升降柱底部兩側的夾板夾緊產品頂部的水口部分。夾板內部的吸嘴在夾住產品后，夾爪升降柱上設置的真空泵開啟，通過真空管道使吸嘴在夾板內表面與產品的接觸位置處形成真空，吸附住產品，產品不會由于位置變換出現松脫滑落的現象，夾爪夾取產品后，夾爪升降柱移動使夾爪上升，水平位移驅動機構使夾爪由夾取位置再次進行橫向與縱向位移，移動至下料位置正上方，夾爪升降柱下降使夾爪落下，伺服電機關閉使驅動轉軸復位，使夾爪升降柱底部兩側的夾板松開，產品落下完成夾取轉送，轉送過程自動進行，無需人工成本，且不會出現人為失誤造成的產品損壞。
附圖說明
[0013]圖1為第一實施例提供的塑料產品自動夾取機械手結構示意圖。
[0014]圖2為第一實施例提供的機械手夾爪結構示意圖。
[0015]圖中：1.機械手夾爪，2.夾爪升降柱，3.水平位移驅動機構，4.夾板，5.轉軸，6.伺服電機，7.吸嘴，8.吸氣管道，9.真空泵，10.橫向直線導軌，11.滑座，12.縱向直線導軌，13.滑塊，14.CCD面陣攝像頭。
具體實施方式
[0016]下面所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。
[0017]參閱圖1及圖2，一種塑料產品自動夾取機械手，用于塑料產品加工后的輸送；所述塑料產品自動夾取機械手包括一機械手夾爪1、一夾爪位置調整機構及一對位機構，所述夾爪位置調整機構包括一用于調節夾爪高度的夾爪升降柱2及一用于調節夾爪水平位置的水
平位移驅動機構3；所述機械手夾爪1包括對稱設置于所述夾爪升降柱2底部兩側的夾板4，所述夾板4分別通過一轉軸5與所述夾爪升降柱2活動連接，所述轉軸5由一伺服電機6驅動旋轉以控制所述機械手夾爪1開閉；所述夾板4內部為空心結構，其空心部分設有若干吸嘴7，所述吸嘴7的輸出端延伸至所述夾板4內表面，所述吸嘴7的輸入端均通過一吸氣管道8與所述夾爪升降柱2上設置的一真空泵9相連。
[0018]優選的，所述對位機構包括設置于所述水平位移驅動機構3底部及夾爪升降柱2側壁的多個CCD面陣攝像頭14，CCD面陣攝像頭14通過拍攝圖像數據，發送至工控機以確定夾爪所處的位置，并根據夾爪位置自動為其進行對位。
[0019]優選的，所述夾板4內表面設有一層表面粗糙的橡膠墊，所述橡膠墊的厚度為3
?5㎜
，橡膠墊能夠增加夾板4內側與塑料產品水口接觸面的粗糙程度，以增大夾板4內側對塑料產品水口的摩擦力。所述吸嘴7輸出端處與所述夾板4內表面形成圓孔狀向內凹陷的凹槽，所述凹槽深度為1
?2㎝
，真空泵9開啟后吸嘴7會在凹槽與產品接觸位置形成真空本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種塑料產品自動夾取機械手，用于塑料產品加工后的輸送；其特征在于，所述塑料產品自動夾取機械手包括一機械手夾爪、一夾爪位置調整機構及一對位機構，所述夾爪位置調整機構包括一用于調節夾爪高度的夾爪升降柱及一用于調節夾爪水平位置的水平位移驅動機構；所述機械手夾爪包括對稱設置于所述夾爪升降柱底部兩側的夾板，所述夾板分別通過一轉軸與所述夾爪升降柱活動連接，所述轉軸由一伺服電機驅動旋轉以控制所述機械手夾爪開閉；所述夾板內部為空心結構，其空心部分設有若干吸嘴，所述吸嘴的輸出端延伸至所述夾板內表面，所述吸嘴的輸入端均通過一吸氣管道與所述夾爪升降柱上設置的一真空泵相連。2.根據權利要求1所述的一種塑料產品自動夾取機械手，其特征在于:所述夾板內表面設有一層表面粗糙的橡膠墊，所述橡膠墊的厚度為3
?5㎜
。3.根據權利要求2所述的一種塑料產品自動夾取機械手，其特征在于:所述吸嘴輸出端處與所述夾板內表面形成圓孔狀向內凹陷的凹槽，所述凹槽深度為1
?2㎝
，所述橡膠墊位于所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃龍三，
申請(專利權)人：廣州市振興塑料模具有限公司，
類型：新型
國別省市：