本發明專利技術涉及醫療設備技術領域，具體涉及一種骨科手術機器人輔助定位方法及系統；包括安裝架、操作面板、顯示器、機械臂、CT裝置和驅動機構，驅動機構包括第一驅動組件、第一滑動座、滑動臂、第二滑動座、第二驅動組件、電動推桿和安裝臺，通過操作面板控制第一驅動組件啟動，從而帶動第一滑動座在懸臂上滑動，調節機械臂上的CT裝置在手術臺的上方橫向移動，并控制第二驅動組件啟動，從而帶動第二滑動座在滑動臂上滑動，調節機械臂上的CT裝置在手術臺的上方縱向移動，當機械臂上的CT裝置在手術臺的上方縱向和橫向移動的過程中，CT裝置能夠更加全面的拍攝手術臺上的病人的X光圖像，從而獲取更加全面的病人的三維姿態信息。加全面的病人的三維姿態信息。加全面的病人的三維姿態信息。
【技術實現步驟摘要】
一種骨科手術機器人輔助定位方法及系統
[0001]本專利技術涉及醫療設備
，尤其涉及一種骨科手術機器人輔助定位方法及系統。
技術介紹
[0002]骨科手術機器人在工作之前需要利用借助術中的X光透視、術中或術前的CT圖像、光學雙目追蹤系統等多種不同的手段，獲取病人的三維姿態信息，完成導航和定位功能，但現有的骨科手術機器人定位裝置均需要醫生手動拖動安裝有成像單元的安裝臂，從而完成各種角度方位的透視圖，操作較為麻煩。
[0003]現有技術中通過在手術臺的一側安裝支架，在支架上安裝機械臂和用于控制機械臂運動的控制面板，支架上還設置有顯示器，在機械臂的輸出端設置CT裝置，使得醫生可以操作控制面板，控制機械臂的運動，從而利用機械臂上的CT裝置對手術臺上的病人進行拍攝，從而獲取病人的三維姿態信息，完成導航和定位功能。
[0004]但現有的骨科手術機器人定位裝置大多固定安裝在手術臺的一側，導致安裝支架上的機械臂上的CT裝置的拍攝范圍較小，獲取的病人的三維姿態信息不夠全面。
技術實現思路
[0005]本專利技術的目的在于提供一種骨科手術機器人輔助定位方法及系統，解決現有技術中的骨科手術機器人定位裝置大多固定安裝在手術臺的一側，導致安裝支架上的機械臂上的CT裝置的拍攝范圍較小，獲取的病人的三維姿態信息不夠全面的問題。
[0006]為實現上述目的，本專利技術提供了一種骨科手術機器人輔助定位系統，包括安裝架、操作面板、顯示器、機械臂、CT裝置和驅動機構，所述安裝架上設置有所述操作面板和所述顯示器，所述驅動機構包括第一驅動組件、第一滑動座、滑動臂、第二滑動座、第二驅動組件、電動推桿和安裝臺，所述安裝架包括架體和懸臂，所述架體的頂端設置有所述懸臂，所述懸臂上滑動設置有所述第一滑動座，所述懸臂上還設置有所述第一驅動組件，所述第一驅動組件用于控制所述第一滑動座在所述懸臂上滑動，所述滑動臂與所述第一滑動座拆卸連接，并位于所述第一滑動座遠離所述懸臂的一端，所述滑動臂與所述懸臂相互垂直，所述滑動臂上滑動設置有所述第二滑動座，所述滑動臂上還設置有所述第二驅動組件，所述第二驅動組件用于帶動所述第二滑動座在所述滑動臂上滑動，所述第二滑動座遠離所述滑動臂的一端設置有所述電動推桿，所述電動推桿的輸出端設置有所述安裝臺，所述安裝臺上設置有所述機械臂，所述機械臂位于手術臺的上方，所述機械臂的輸出端設置有所述CT裝置，所述第一驅動組件、所述第二驅動組件和所述機械臂均與所述操作面板電性連接，所述CT裝置與所述顯示器電性連接。
[0007]其中，所述第一滑動座包括放置板、兩個豎板和頂板，所述懸臂的兩側均設置有滑槽，所述放置板位于所述懸臂的下方，所述放置板的兩側均設置有所述豎板，每個所述豎板的中部均設置有滑動塊，所述滑動塊與所述滑槽滑動連接，兩個所述豎板遠離所述放置板
的一端設置有所述頂板，所述頂板位于所述懸臂的上方，所述第一驅動組件的輸出端與所述頂板相對應。
[0008]其中，所述第一驅動組件包括第一伺服電機、第一絲桿和第一絲桿套，所述第一伺服電機與所述懸臂拆卸連接，并位于所述懸臂遠離所述架體的一端，所述第一伺服電機的輸出端設置有所述第一絲桿，所述第一絲桿上設置有所述第一絲桿套，所述第一絲桿套與所述頂板拆卸連接。
[0009]其中，所述第二驅動組件包括第二伺服電機、第二絲桿和第二絲桿套，所述第二伺服電機與所述滑動臂拆卸連接，并位于所述滑動臂的一端，所述第二伺服電機的輸出端設置有所述第二絲桿，所述第二絲桿上設置有所述第二絲桿套，所述第二絲桿套與所述第二滑動座拆卸連接。
[0010]其中，所述骨科手術機器人輔助定位系統還包括支撐組件，所述支撐組件包括第一支撐件和第二支撐件，所述第一支撐件的一端與所述懸臂拆卸連接，所述第一支撐件的另一端套設在所述第一絲桿的外部，所述第一支撐件位于所述第一絲桿遠離所述第一伺服電機的一端，所述第二支撐件的一端與所述滑動臂拆卸連接，所述第二支撐件的另一端套設在所述第二絲桿的外部，所述第二支撐件位于所述第二絲桿遠離所述第二伺服電機的一端。
[0011]其中，所述第一支撐件和所述第二支撐件均包括底板、支撐板和支撐環，所述支撐板的一端與所述底板固定連接，所述支撐板的另一端與所述支撐環固定連接，所述底板與對應的所述懸臂和所述滑動臂拆卸連接，所述支撐環套設在對應的所述第一絲桿和所述第二絲桿的外部。
[0012]本專利技術還提供一種骨科手術機器人輔助定位方法，應用于如上述所述的骨科手術機器人輔助定位系統，步驟如下：
[0013]醫護人員通過所述操作面板控制所述第一驅動組件啟動，從而帶動所述第一滑動座在所述懸臂上滑動，進而調節所述機械臂上的CT裝置在手術臺的上方橫向移動；
[0014]醫護人員通過所述操作面板控制所述第二驅動組件啟動，從而帶動所述第二滑動座在所述滑動臂上滑動，進而調節所述機械臂上的CT裝置在手術臺的上方縱向移動；
[0015]當所述機械臂上的CT裝置在手術臺的上方縱向和橫向移動的過程中，通過所述操作面板控制所述機械臂運動，從而調節所述CT裝置的拍攝角度，使得所述CT裝置能夠更加全面的拍攝手術臺上的病人的X光圖像，從而獲取病人的三維姿態信息，完成對手術機器人的導航和定位功能。
[0016]本專利技術的一種骨科手術機器人輔助定位方法及系統，包括安裝架、操作面板、顯示器、機械臂、CT裝置和驅動機構，所述驅動機構包括第一驅動組件、第一滑動座、滑動臂、第二滑動座、第二驅動組件、電動推桿和安裝臺，醫護人員通過所述操作面板控制所述第一驅動組件啟動，從而帶動所述第一滑動座在所述懸臂上滑動，進而調節所述機械臂上的CT裝置在手術臺的上方橫向移動，并通過所述操作面板控制所述第二驅動組件啟動，從而帶動所述第二滑動座在所述滑動臂上滑動，進而調節所述機械臂上的CT裝置在手術臺的上方縱向移動，使得當所述機械臂上的CT裝置在手術臺的上方縱向和橫向移動的過程中，所述CT裝置能夠更加全面的拍攝手術臺上的病人的X光圖像，從而獲取更加全面的病人的三維姿態信息。
附圖說明
[0017]為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本專利技術第一實施例中骨科手術機器人輔助定位系統的側視圖。
[0019]圖2是本專利技術第一實施例中骨科手術機器人輔助定位系統的結構示意圖。
[0020]圖3是本專利技術提供的圖2的A處的局部結構放大圖。
[0021]圖4是本專利技術提供的圖2的B處的局部結構放大圖。
[0022]圖5是本專利技術第二實施例中骨科手術機器人輔助定位系統的結構示意圖。
[0023]圖6是本專利技術提供的圖5的C處的局部結構放大圖。
[0024]圖7是本專利技術第三實施例中骨科手術機器人輔助定位系統的結構示意圖。
[0025]圖8本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種骨科手術機器人輔助定位系統，包括安裝架、操作面板、顯示器、機械臂和CT裝置，所述安裝架上設置有所述操作面板和所述顯示器，其特征在于，還包括驅動機構；所述驅動機構包括第一驅動組件、第一滑動座、滑動臂、第二滑動座、第二驅動組件、電動推桿和安裝臺，所述安裝架包括架體和懸臂，所述架體的頂端設置有所述懸臂，所述懸臂上滑動設置有所述第一滑動座，所述懸臂上還設置有所述第一驅動組件，所述第一驅動組件用于控制所述第一滑動座在所述懸臂上滑動，所述滑動臂與所述第一滑動座拆卸連接，并位于所述第一滑動座遠離所述懸臂的一端，所述滑動臂與所述懸臂相互垂直，所述滑動臂上滑動設置有所述第二滑動座，所述滑動臂上還設置有所述第二驅動組件，所述第二驅動組件用于帶動所述第二滑動座在所述滑動臂上滑動，所述第二滑動座遠離所述滑動臂的一端設置有所述電動推桿，所述電動推桿的輸出端設置有所述安裝臺，所述安裝臺上設置有所述機械臂，所述機械臂位于手術臺的上方，所述機械臂的輸出端設置有所述CT裝置，所述第一驅動組件、所述第二驅動組件和所述機械臂均與所述操作面板電性連接，所述CT裝置與所述顯示器電性連接。2.如權利要求1所述的骨科手術機器人輔助定位系統，其特征在于，所述第一滑動座包括放置板、兩個豎板和頂板，所述懸臂的兩側均設置有滑槽，所述放置板位于所述懸臂的下方，所述放置板的兩側均設置有所述豎板，每個所述豎板的中部均設置有滑動塊，所述滑動塊與所述滑槽滑動連接，兩個所述豎板遠離所述放置板的一端設置有所述頂板，所述頂板位于所述懸臂的上方，所述第一驅動組件的輸出端與所述頂板相對應。3.如權利要求2所述的骨科手術機器人輔助定位系統，其特征在于，所述第一驅動組件包括第一伺服電機、第一絲桿和第一絲桿套，所述第一伺服電機與所述懸臂拆卸連接，并位于所述懸臂遠離所述架體的一端，所述第一伺服電機的輸出端設置有所述第一絲桿，所述第一絲桿上設置有所述第一絲桿套，所述第一絲桿套與所述頂板拆卸連接。4.如權利要求3所述的骨科手術機器人輔助定...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱小勇，楊杰，付用武，
申請(專利權)人：江蘇眾遠智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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